自主移动机器人

摘要： 在Dewalt工具生产厂的生产车间里,来自Mobile工业机器人公司的两台自主移动机器人本身就成为生产过程中物流运输的实用工具了。它们实现了原材料运输的自动化并能与机器人控制的装配站保持通讯。

摘要： 2021年12月,Verizon和谷歌云宣布,将在Verizon边缘移动和连接设备云化方面展开合作。通过Verizon 5G Edge与谷歌分布式边缘云,Verizon计划将谷歌的计算和存储服务带到本地网络的边缘,实现支持自主移动机器人、智能物流和工厂自动化等实时企业应用所需的带宽和低延迟。两家公司预计,Verizon的私人现场5G和私入5G边缘与谷歌分布式云边缘的结合,将使从零售业到制造业的企业释放出5G和移动边缘计算的力量,并获得更高的运营效率、更高水平的安全性和可靠性,以及高生产力。

摘要： 第三方物流公司Bolloré引进一批自主移动机器人,为澳大利亚和新西兰的奢侈品零售商提供最先进的物流服务。通过提高存储密度,为员工留出空间,包裹包装满足奢侈品零售领域的高审美标准。该方案在三个月内被整合到一个正常运行的仓库中,自主移动机器人可将订单完成效率提高到每天8000单,同时超越了传统分拣方法的精确性。

摘要： 近年来,“黑天鹅”事件频发、新技术新业态涌现,全球各行各业纷纷布局物流和供应链智能升级,以AGV(AGV为自动引导小车,目前物流机器人公司也称其为AMR自主移动机器人)提升物流和制造柔性和智能化,成为未来发展的大势所趋。在智能物流机器人市场,极智嘉(Geek+)成绩瞩目。据Interact Analysis报告显示,极智嘉在行业的市场份额连续三年占据全球第一。基于多年行业深耕沉淀,极智嘉在国际市场打造众多标杆项目,并通过持续发力技术创新,支撑业务高速发展。

摘要： “十四五”规划期间,随着新一轮科技革命的到来,全球数字化经济发展欣欣向荣。作为现代物流领域的重要“成员”,我国AGV(AGV为自动引导小车,目前物流机器人公司也称其为AMR自主移动机器人)技术起步较晚,但发展速度较快,短短几年,AGV市场就形成了“百花齐放”的局面。旷视科技作为一家聚焦物联网场景的人工智能公司,凭借业界领先的AI科研与工程实力,以提供软硬一体化的AIOT场景解决方案为核心,正以破竹之势成为行业内的领军企业。

摘要： 与工业方面机器人相比,移动机器人可以进行自主移动,并普遍应用于军事、工业、服务业、农业等领域。运动控制是自主移动型机器人的设计基础,同样是其能够完成任务的前提。要想实现机器人的自主移动需要实时追踪机器人的具体位置和其所处环境,并以这些信息为依据详细规划机器人的移动路径。通过多个自主移动型机器人之间的协作,能够在一定程度上扩大此类机器人的使用范畴,并完成传统机器人不能自主完成的任务,极大方便人们的生产和生活,因此近几年人们对自主移动型机器人的关注程度愈来愈高,本文也将简要分析此类机器人的运动控制问题,并给出相应的优化办法。

摘要： 针对移动机器人存在的使用传统概率路线图算法(probabilistic roadmap,PRM)经过狭窄空间规划路径无解的问题,本文主要对一种模拟光照节点模型的PRM路径规划优化算法进行研究。采用光照方法,将每个节点视为光源,在未照亮的区域生成随机节点,直至光照区域能将起始点和目标点连通,生成无向有权图的边,为了测试优化PRM算法的性能,将其与传统PRM算法进行仿真测试。仿真结果表明,与传统PRM算法相比,优化后的算法可使移动机器人经过狭窄直线通道时采用较少的随机采样点,并且在较短时间内找到一条可行路径。该优化算法减少了路径中的节点数量,提高了路径平滑度和程序运行效率,解决传统PRM算法路径规划无解的问题,缩短了在狭窄直线地图中规划路径的时间,提高了程序运行效率。该研究具有广泛的应用前景。

摘要： 为了提升移动机器人相关课程的教学质量,针对自主移动机器人实验教学仪器与实验平台较为匮乏且价格昂贵的问题,开发了自主全向移动机器人实验教学平台。该自主移动机器人实验平台由STM32主控系统、Intel NUC上位机、IMU惯性测量单元、单线激光雷达、麦克纳姆轮等硬件系统以及基于机器人操作系统ROS的软件系统构成。基于该实验平台,可以完成机器人驱动控制实验、多传感器融合实验以及移动机器人的定位与导航实验等。该装置为移动机器人方向的相关课程提供了良好的实验平台,同时也可以开展毕业设计以及实训等教学工作,培养学生对移动机器人的兴趣,提高其科研实践和创新能力。

摘要： 随着自动化解决方案的不断普及,移动机器人的市场需求稳步增长。如今自主移动机器人不仅能优化企业自动化系统,更是走进了人们的日常生活中。名傲移动机器人(Mobile Industrial Robots,MiR)自创立以来,始终致力于为全球电子、汽车、物流、生命科学、快消品等行业领域研发、提供先进的自主移动机器人解决方案,全方位优化企业内部物流,提高生产效能。

摘要： 在自主移动机器人实际地图创建中,针对迭代最近点(ICP)算法不符合一对一单映射关系的问题,提出一种稀疏扫描点的对应点对搜索方法.首先,在方向和位置上对相邻两次激光扫描点集进行粗配准;然后,对配准结果建立一种对应点对搜索机制,剔除无效对应点;最后,采用ICP算法对剩余数据进行精配准.结果表明:文中方法可有效处理无效对应点,提高算法的配准精度,在实际环境中具有准确性和有效性.

摘要： 针对常规超声波传感器网络传感器节点布置密度大的不足,提出了一种基于单对超声波传感器的非同步到达时间(ATOA)测距的定位方法.该方法利用了分时到达的超声波测距信息和航迹推算得到的位移矢量信息获得自主移动机器人的起始位姿信息.分析了该方法中各传感器的误差因素对计算结果的影响,并根据分析结果提出了一种圆周定位的优化方案.同时还提出了一种双层卡尔曼滤波器来融合多组定位测算结果的算法,提高了机器人定位精度,实现了机器人轨迹跟踪.计算机仿真结果表明使用圆周定位方法和双层卡尔曼滤波算法能有效地在较短时间内获得自主移动机器人较高的位姿精度.

摘要： 本文研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到空间分布的连续性,将相邻近的超声传感器信息融合进来,进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点,被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理,使用上述融合处理的超声数据,在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题最后,在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA-1上对算法进行了实验,实验结果验证了算法的可靠性.

摘要： 自主移动机器人是一个典型的多Agent系统.本文在面相对象的Petri网的基础上,提出了面向Agent的多层Petri网(AgentOrientedHierarchicalPetriNet)模型,我们试图将Agent作为一个具有独立的BDI的实体引入到Petri网中,并对模型进行了形式化定义.最后,给出了自主移动机器人面向Agent的多层Petri网模型.

摘要： 以全国大学生机器人大赛为背景,研究了自主移动机器人控制系统,讨论了多传感器混合伺服运动系统,研究与开发了机器人伺服系统的硬件,并重点研究了机器人的数字PID混合控制系统,并具体介绍了数字PID伺服的软件实现,最后介绍控制系统的调试及运行情况.

摘要： 电池SOC的精确估计对非结构环境中的自主移动机器人是一个迫切的任务.本文给出了一个新的锂电池SOC估计方法。此方法的关键是使用RBF神经网络为锂电池建模.该模型中的输入向量是放电电压和放电电流,输出是表示剩余能量的SOC值.通过在各种放电电流下的试验.研究了锂电池的SOC值.试验数据被记录下来用于训练和验证RBF神经网络.通过与真实放电试验结果相比较,误差小于2%,表明RBF神经网络能够对锂电池SOC进行准确估计.

摘要： 本文是在总结国内外先进智能导航理论的基础上,针对动态不确定环境下AMR实验参考系统结构模型,研究AMR环境建模、路径规划及运动控制,为AMR路径规划及运动控制进一步研究奠定理论基础.

摘要： 首先对嵌入式移动机器人系统体系结构进行分析,然后重点介绍了XO/2强实时操作系统,并结合其应用于移动机器人系统SmartROB-2的实际经验,阐明了XO/2系统完全能满足嵌入式移动机器人对控制实时性和可靠性的要求.还提出了基于XO/2系统实现多传感器集成、人机交互以及网络控制等技术的具体方法,并对这些方法在实际移动机器人平台中的应用结果进行了分析,从而论证了XO/2系统在自主移动机器人应用中的实用性和高效性.

摘要： 传统的热释电红外(Pyroelectric Infrared:PIR)传感模型主要是用来检测目标是否存在和目标所在的区域,并且可以提供目标与机器人之间的角度偏移信息,但是二者之间的距离主要是通过其它传感器获取.针对PIR传感器在人体跟踪中的应用进行研究,提出一种新的PIR传感模型,该模型不但可以用来检测目标与机器人之间的角度偏移,而且可以估计出二者之间的距离.PIR传感模型中传感器的布置和视场(Field Of View:FOV)调制被参数化表示为向量p,通过调节p中的参数,采用基于最小二乘的估算法可以准确估计出目标与机器人的相对位置.因此,采用遗传算法(GA)优化PIR传感模型,并用实验证明该模型的有效性。

摘要： 传统的热释电红外(Pyroelectric Infrared:PIR)传感模型主要是用来检测目标是否存在和目标所在的区域,并且可以提供目标与机器人之间的角度偏移信息,但是二者之间的距离主要是通过其它传感器获取.针对PIR传感器在人体跟踪中的应用进行研究,提出一种新的PIR传感模型,该模型不但可以用来检测目标与机器人之间的角度偏移,而且可以估计出二者之间的距离.PIR传感模型中传感器的布置和视场(Field Of View:FOV)调制被参数化表示为向量p,通过调节p中的参数,采用基于最小二乘的估算法可以准确估计出目标与机器人的相对位置.因此,采用遗传算法(GA)优化PIR传感模型,并用实验证明该模型的有效性。

摘要： 传统的热释电红外(Pyroelectric Infrared:PIR)传感模型主要是用来检测目标是否存在和目标所在的区域,并且可以提供目标与机器人之间的角度偏移信息,但是二者之间的距离主要是通过其它传感器获取.针对PIR传感器在人体跟踪中的应用进行研究,提出一种新的PIR传感模型,该模型不但可以用来检测目标与机器人之间的角度偏移,而且可以估计出二者之间的距离.PIR传感模型中传感器的布置和视场(Field Of View:FOV)调制被参数化表示为向量p,通过调节p中的参数,采用基于最小二乘的估算法可以准确估计出目标与机器人的相对位置.因此,采用遗传算法(GA)优化PIR传感模型,并用实验证明该模型的有效性。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 移动机器人(30)具备：驱动部(31)，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部(24、25)，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体(11)进行检测；以及控制部(27)，其取得到由检测部检测出的被检测体为止的距离(Z)和方向(θ)，并算出到被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对驱动部进行驱动控制。控制部(27)基于到由检测部检测出的被检测体为止的距离和方向，来算出沿着边界(40)而配置的被检测体与移动机器人的当前位置的相对于移动路径正交的方向上的距离(x)，并算出该距离(x)与一定距离(Xref)的差量(δx)，并以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对驱动部的驱动控制，由此能够在通道内将移动机器人尽快地诱导至期望的路径。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置，该规定规格的运送容器承载要运送的物品；把持控制单元，其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。

摘要： 本发明涉及自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序。一种自主移动机器人，包括：第一运算单元，其被配置为基于自身位置、移动体位置和移动体速度矢量来计算航线方向，该航线方向是自主移动机器人应当行进的方向；第二运算单元，其被配置为将自身位置、移动体位置、移动体速度矢量和路线方向输入训练模型中，并且从而计算估计位置，训练模型是已经被训练的模型，估计位置是估计自主移动机器人在不与移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；生成单元，其被配置为生成从估计位置到目的地的剩余路线；以及移动控制单元，其被配置为根据航线方向和剩余路线来控制到目的地的移动。

摘要： 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。