自主控制

摘要： 随着煤炭综采技术的不断成熟,采煤装备可靠性不断提高,以及信息化技术在煤矿的广泛应用,实现煤矿井下工作面少人、无人化开采已成为行业发展的必然趋势。不断提高刮板输送机元部件机械可靠性的同时,需实现信息化升级,通过信息融合管控技术,在关键零部件的健康监测、运行姿态自主控制等领域取得突破。

摘要： 智能化无人开采是实现煤矿安全高效开采的技术途径。根据无人控制系统发展的一般规律,分析了综采工作面控制系统发展历程包括远程遥控、自动控制和自主控制3个阶段。综采工作面自主控制需要解决综采工作面环境实时感知、综采“三机”协同控制、高精度煤层地理信息系统、开采工艺智能决策与无人综采工作面评估试验方法5个方面的问题。总结了综采工作面控制系统的3个目标任务:可靠割煤与装煤、保持工作面几何关系、围岩可靠支护;凝练了综采工作面控制系统的8项关键技术:液压支架电液控制技术、综采装备协同控制技术、工作面通信技术、工作面可视化技术、采煤机定位技术、采煤机自动调高技术、工作面自动调直技术、工作面围岩支护控制技术,并分析了综采工作面控制系统关键技术与其目标任务之间的逻辑关系。通过分析综采工作面控制系统关键技术的功能需求和综采工作面自主控制的研究问题,提出了综采工作面由自动控制迈向自主控制首要解决的问题,即工作面煤层地理信息系统精细化、采煤机截割规划策略、工作面围岩智能支护策略以及综采工作面控制系统适用性评估检验方法。

摘要： 本文设计了无人机自主智能控制系统,并以无人机自主智能控制系统的智能定位精确度与自主飞行性能验证为例,进行了系统实验分析。结果表明,任务管理体系可基于计算机,对无人机的自主起升下降进行有效控制,并实现了多任务点之间的直线飞行,水平方向定位误差可控制0.14m以内;既可保障飞行稳定性,又可保持飞行高度,垂直误差可控制在0.05m以内;可精确保持水平位置与垂直位置。

摘要： 泥鳅是一种具有食用价值与药用价值的水产品,具有巨大的消费市场。饲养泥鳅是一条快速致富之路。但是在淡水养殖泥鳅的过程中,容易受到不同病害的影响,因此应提高警惕性,做好病虫害的防范,在患病后,应根据症状进行检查,制定合理的治疗计骨被腐蚀。泥鳅患病初期时,由于头顶肿痛,往往导致泥鳅疯狂翻滚,无法自主控制,未得到治疗时,会逐渐随着头骨破坏受到其他类型病毒的侵害,最终死亡。

摘要： 由中国航空学会制导、导航与控制分会、飞行器控制一体化技术重点实验室共同主办,中国自动化学会导航制导与控制专业委员会、中国自动化学会无人飞行器自主控制专业委员会、中国自动化学会控制理论专业委员会协办,哈尔滨工程大学承办的2022国际制导、导航与控制学术会议(ICGNC2022)将于2022年8月5-7日在哈尔滨召开。

摘要： 横河电机公司和JSR公司宣布成功完成一项现场测试。该测试使用人工智能(AI)连续35天对一家化工厂进行了自主控制,此举开创了世界先河。该测试证明了强化学习人工智能可以安全地应用于实际工厂,并证明了该技术可以控制现有控制方法(PID控制/APC)所无法实现的操作,到目前为止,此类操作仍需要根据工厂人员的经验判断对控制阀进行手动操作。该举措入选了日本经济产业省2020年高级工业安全促进项目补贴计划。

摘要： 由于电力客户规模的不断加大,现有系统无法自主控制短信推送过程的流量与拥塞情况,致使系统的吞吐量低。为了提升系统吞吐量,设计了基于AGV技术的电力营销短信推送过程自主控制系统,其硬件单元由控制台、服务器、呼叫支撑平台等构成;软件模块为短信推送流量控制模块、短信推送拥塞控制模块与数据库构建模块。AGV技术主要应用在短信推送拥塞控制模块,用来消解电力营销短信推送拥塞情况。实验结果显示:与对比系统相比较,设计系统平均吞吐量在单连接背景与多连接背景下分别提升了59.82 Kbps与33.84 Kbps,充分证实了设计系统的有效性与可行性。

摘要： 针对传统城市河道水质监测手段存在的不足,设计基于自主控制技术的水质监测无人船,开展无人船总体布局、自主控制系统和一体化水质监测系统的设计与集成,进行实船应用测试,测试结果表明,该无人船能够按预设航路进行自主航行、自动水样采集及水质检测分析,可实现走航式的水质在线监测功能,为城市河道的水质自动监测提供一种高效的解决方案。

摘要： 该文设计了一款能够实现探测、侦察、定位、救援等复杂功能的仿生探索机器人,其以自然界生物蝎子的运动形态为参照,能够实现自主行走、避障和夹取货物等功能。该装置运用Arduino单片机来作为控制核心进行仿生探索机器人的自主控制,通过样机的实验验证,该装置能有效完成特定的探索救援任务,是一款多功能的探索机器人装置。

摘要： 在线学习是教育信息化的重要形式,学习者基于在线学习平台、内容和运营系统可以自主控制学习过程,充分发挥学习者的自主性。由于教师和学生存在时空分离,在线学习需要有相应的学习服务体系,才能帮助学习者解决学习中的各种问题,引导和促进学习,否则将会出现学习效率和质量不高,甚至最终导致学习者无法完成学业。因此,建立全面、有效的学习服务体系是提升在线学习质量的重要保障。

摘要： 随着微小卫星技术的快速发展和应用日益广泛,遥感微小卫星星座组网应用需求快速增长,然而当前遥感卫星星座组网运行与应用中存在着管理控制、数据接收和处理应用资源受限等问题.针对典型遥感微小卫星星座应用场景进行仿真分析,总结遥感微小卫星星座典型应用问题需求,根据技术发展趋势,研究提出智能化遥感微小卫星星座的系列关键技术,包括:星上智能处理技术、海量对地观测数据融合处理技术、自主故障诊断与重构技术,以及星座智能自组网技术、智能自主控制与运行技术等.以上关键技术的不断进步,可降低遥感微小卫星星座系统运行成本、提高系统应用效能,并促进其运行、应用的新模式,显著改进遥感信息应用的时效性和便利性.

摘要： 文章调研了3项国外典型的小天体着陆探测任务(NEAR、罗塞塔号和隼鸟号),归纳总结了各自小天体环绕至着陆过程的设计特点.最后提出了小天体环绕与着陆飞行策略,即着陆前根据探测目标小天体质量大小设计特定的绕飞或停泊轨道,在满足轨道稳定性、能源约束条件下,完成小天体的关键参数获取,选定适宜着陆的表面区域,最终进入着陆初始轨道条件;着陆过程根据探测目标质量与体积、系统质量资源约束采用自主控制或非自主控制完成着陆.

摘要： 目前无人机技术正在向完全自主控制方向发展,完全自主控制无人机又称为智能无人机,可以在不需要人工干预情况下完全自主地完成特定任务,它具有快速而高效的自主适应能力,能够进行自身状态监控、在线对环境态势的感知、环境信息收集、数据分析和处理以及控制的重构.本文对智能无人机的关键技术及发展趋势进行了介绍和分析.

摘要： 多旋翼无人机具有体积小、机动性能强、垂直起降和悬停能力等优点,在军事和民用领域应用前景广泛,已成为国内外众多学者关注的热点.在阐述多旋翼无人机的飞行控制系统面临关键问题的基础上,详细总结了近年来多旋翼无人机飞行控制技术的研究现状,并分析了飞行控制技术在多旋翼无人机上的应用情况,最后对多旋翼无人机的发展趋势和研究方向进行了展望.

摘要： 多旋翼无人机具有体积小、机动性能强、垂直起降和悬停能力等优点,在军事和民用领域应用前景广泛,已成为国内外众多学者关注的热点.在阐述多旋翼无人机的飞行控制系统面临关键问题的基础上,详细总结了近年来多旋翼无人机飞行控制技术的研究现状,并分析了飞行控制技术在多旋翼无人机上的应用情况,最后对多旋翼无人机的发展趋势和研究方向进行了展望.

摘要： 多旋翼无人机具有体积小、机动性能强、垂直起降和悬停能力等优点,在军事和民用领域应用前景广泛,已成为国内外众多学者关注的热点.在阐述多旋翼无人机的飞行控制系统面临关键问题的基础上,详细总结了近年来多旋翼无人机飞行控制技术的研究现状,并分析了飞行控制技术在多旋翼无人机上的应用情况,最后对多旋翼无人机的发展趋势和研究方向进行了展望.

摘要： 智能集群是当今人工智能技术和无人平台的一个重要发展方向.本文描述了智能集群的概念,总结了国内外智能集群的研究现状,分析了发展智能集群的主要关键技术,包括典型作战任务个体行为规划、自主与协调控制、群体感知与态势共享、集群的自组网通信等技术,并结合智能集群的特点,提出了智能集群无人作战的几种领域:特殊环境探测、情报信息获取、复杂区域搜索、协同攻击对抗和诱导欺骗干扰.

摘要： 智能集群是当今人工智能技术和无人平台的一个重要发展方向.本文描述了智能集群的概念,总结了国内外智能集群的研究现状,分析了发展智能集群的主要关键技术,包括典型作战任务个体行为规划、自主与协调控制、群体感知与态势共享、集群的自组网通信等技术,并结合智能集群的特点,提出了智能集群无人作战的几种领域:特殊环境探测、情报信息获取、复杂区域搜索、协同攻击对抗和诱导欺骗干扰.

摘要： 智能集群是当今人工智能技术和无人平台的一个重要发展方向.本文描述了智能集群的概念,总结了国内外智能集群的研究现状,分析了发展智能集群的主要关键技术,包括典型作战任务个体行为规划、自主与协调控制、群体感知与态势共享、集群的自组网通信等技术,并结合智能集群的特点,提出了智能集群无人作战的几种领域:特殊环境探测、情报信息获取、复杂区域搜索、协同攻击对抗和诱导欺骗干扰.

摘要： 智能集群是当今人工智能技术和无人平台的一个重要发展方向.本文描述了智能集群的概念,总结了国内外智能集群的研究现状,分析了发展智能集群的主要关键技术,包括典型作战任务个体行为规划、自主与协调控制、群体感知与态势共享、集群的自组网通信等技术,并结合智能集群的特点,提出了智能集群无人作战的几种领域:特殊环境探测、情报信息获取、复杂区域搜索、协同攻击对抗和诱导欺骗干扰.

摘要： 本发明涉及自主控制系统及自主控制方法。本文中所描述的主题包括用于集成来自多个异类传感器的有噪声的测量结果、并用于实时地为自主飞行提供对位置平滑的和全局上一致的估算值的模块化的以及可扩展的方法，该多个异类传感器以不同的和变化的时间间隔产生绝对观测结果或相对观测结果。我们描述了对用于装备有IMU、激光扫描仪、立体摄像机、气压测高计、磁力计、以及GPS接收器的新的1.9kg MAV平台的算法和软件架构的开发，其中，在Intel NUC第三代i3处理器上机上执行状态估算和控制。我们例示了我们的框架在大规模的、室内‑室外自主空中航行实验中的稳健性，该实验涉及在进入和退出建筑物的同时以1.5m/s的平均速度以及大约10mph的风速横越超过440米。

摘要： 本发明公开了一种基于星上自主控制波束逐突发捷变的控制方法及装置，涉及卫星通信系统领域。本发明由相控阵波束捷变控制模块、星载解调模块、星载调制模块、相控阵天线模块和地面用户组成，完成星上自主控制，星地系统同步，相控阵天线发射波束同星载发射信号的同步，相控阵天线接收波束同地面用户发射信号的同步，满足用户通信的要求。本发明特别适用于对通信范围广的卫星通信系统，同时也特别适合低轨卫星通信系统。

摘要： 本发明公开的一种无人机自主控制系统智能分层递阶控制选择方法，能够缩短控制器控制MANET网络的时延，提高MANET网络对动态环境的适应能力。本发明通过下述技术方案实现：在分层结构中，构建无人机自组织网络模型；各个簇内部的交互为SDN网络的第一层，簇间节点的交互为网络的第二层，并将分层结构再细分为单频分层和多频分层两种结构，基于图神经网络GNN为每一个子网选择选择一个控制节点用于部署SDN控制器来管理网络，动态调整分层MANET网络控制节点，通过SDN控制器选举，将选举结果分发给MANET网络的所有节点，求解关于包含了若干个SDN控制器节点无向图G，选出最终解的一个节点，经过N次迭代获得最终解。

摘要： 本发明属于浮空器的技术领域，公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制方法，用于无推力配置的浮空器，所述浮空器包括主气囊、副气囊，以及控制副气囊体积大小的鼓风机，根据受力平衡方程计算浮空器在当前高度下副气囊的当前压差、以及在目标高度下副气囊的目标压差，以当前压差和目标压差之间的压差差作为控制量，采用阈值切换策略实现对鼓风机的流量控制，进而实现浮空器高度调节的自主控制。还公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制系统。

摘要： 本发明涉及自主控制系统及自主控制方法。本文中所描述的主题包括用于集成来自多个异类传感器的有噪声的测量结果、并用于实时地为自主飞行提供对位置平滑的和全局上一致的估算值的模块化的以及可扩展的方法，该多个异类传感器以不同的和变化的时间间隔产生绝对观测结果或相对观测结果。我们描述了对用于装备有IMU、激光扫描仪、立体摄像机、气压测高计、磁力计、以及GPS接收器的新的1.9kg MAV平台的算法和软件架构的开发，其中，在Intel NUC第三代i3处理器上机上执行状态估算和控制。我们例示了我们的框架在大规模的、室内‑室外自主空中航行实验中的稳健性，该实验涉及在进入和退出建筑物的同时以1.5m/s的平均速度以及大约10mph的风速横越超过440米。

摘要： 本发明涉及用于自主控制机动车辆的改进控制系统和改进控制方法。控制系统包括获取用于机动车辆的自主控制的环境数据的环境传感器系统。控制系统还包括控制机动车辆的至少一个致动器的至少一个致动器控制器。第一控制单元用环境数据确定针对至少一个致动器控制器的控制命令，并且将控制命令发送到致动器控制器。控制系统还包括用环境数据和控制命令来检查第一控制单元功能性的控制监视单元，其中控制监视单元还根据第一控制单元的检查用环境数据确定针对至少一个致动器控制器的应急控制命令，并且将应急控制命令发送到致动器控制器。至少一个致动器控制器还优于第一控制单元的控制命令来执行控制监视单元的应急控制命令。

摘要： 本发明公开一种具有自主控制无人艇悬停功能的遥控器，其中分为信号输入部分、信号处理部分和信号输出部分，主要包括核心处理模块由STM32F107VET6芯片作为主导负责信号的解析、计算和生成的整个过程，由无线通信模块负责信号的转化、接收和发送，按键输入模块由物理按键和3.3V电压连接负责硬件对引脚高低电平的切换，程序烧写模块由CH340G主导和BOOT0引脚配合负责对核心模块的程序烧写下载。本发明通过检测物理按键信号，当开启悬停功能，无人艇开始将当前位置和预先设定的悬停位置数据进行比较，通过最小值原理进行计算产生舵角和油门的控制信号，在具有随机干扰的情况下，通过和计算出来的最优轨线进行路径的更新以控制无人运动，实现无人艇的一键悬停功能。

摘要： 本发明公开了一种自主控制车辆怠速启停控制方法、系统、车辆及存储介质，响应于检测到挡位处于D挡、车速等于0，且制动主缸压力大于0时，使能怠速启停控制功能；响应于检测到怠速启停控制功能使能后，检测当前T时刻的制动主缸压力，并在判断出当前T时刻的制动主缸压力大于等于当前道路的制动主缸压力预设值时，获取T+Δt时刻的制动主缸压力；并在判断出T+Δt时刻的制动主缸压力与T时刻的制动主缸压力的差值的绝对值大于等于预设值时，激活怠速启停控制功能。本发明能够按照实时路况的主观意愿控制是否进入怠速启停。

摘要： 本发明属于水下机器人自主控制领域，具体的说是一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法。在水下机器人内部设置多个舱体，每个舱体内设有控制器以及通过通信总线与其连接的设备；本发明采用以太网进行连接，每一个功能区域拥有独立的功能控制器，这种设计便于系统模块化设计，减少系统线缆成本，同时促进水下机器人电子电气架构谱系化设计。

摘要： 本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。