腹腔镜根治术

摘要： 目的 探讨分析腹腔镜根治术对老年结直肠癌患者凝血因子、胃肠道功能及肿瘤标志物的影响.方法 采用随机数字表分法将2017年2月到2021年2月至榆林市第二医院行腹腔镜结肠癌根治术的88例老年结直肠癌患者分为对照组、观察组两组,每组44例.对照组患者给予常规开腹手术,观察组患者给予腹腔镜根治术.比较两组患者凝血因子、胃肠道功能、肿瘤标志物水平.结果 治疗后两组患者活化部分凝血活酶时间(aPTT)、凝血酶原时间(PT)、凝血酶时间(TT)水平均降低,纤维蛋白原(Fbg)升高,且观察组患者aPTT、PT、TT水平较对照组降低,Fbg升高(P<0.05);观察组患者术后腹胀持续时间、肠鸣音恢复时间、肛门排气时间、开始进食时间均低于对照组;治疗后观察组和对照组胃动素、胃泌素水平均下降,但与对照组比较,观察组患者胃动素、胃泌素水平更高(P<0.05);治疗后两组患者癌胚抗原(CEA)、癌相关糖抗原(CA199、CA242)水平均降低,观察组患者CEA、CA199、CA242水平低于对照组(P<0.05).结论 腹腔镜根治术治疗老年结直肠癌患者可降低肿瘤标志物水平,提高胃动素、胃泌素含量,缩短胃肠道功能恢复时间,改善血液高凝状态,值得临床推广应用.

摘要： 目的探讨外周血T淋巴细胞水平与结直肠癌腹腔镜根治术后复发的相关性。方法选取60例初次发病并接受腹腔镜根治术治疗的结直肠癌患者为研究对象,将术后随访3年结直肠癌复发的患者15例纳入复发组,未复发的45例纳入未复发组。检测并比较两组患者的血清CD3^(+)、CD4^(+)、CD8^(+)和CD4^(+)/CD8^(+)水平,采用Spearman相关性分析,分析上述指标与结直肠癌腹腔镜根治术后复发的相关性,并采用受试者工作特征(ROC)曲线评价上述指标对结直肠癌腹腔镜根治术后复发的预测价值。结果术后,两组患者血清CD3^(+)、CD4^(+)水平及未复发组CD4^(+)/CD8^(+)水平较术前升高,且未复发组CD3^(+)、CD4^(+)和CD4^(+)/CD8^(+)水平高于复发组(均P<0.05);术后,未复发组患者CD8^(+)水平较术前降低,且明显低于复发组(均P<0.05)。Spearman相关性分析结果显示,血清CD3^(+)、CD4^(+)和CD4^(+)/CD8^(+)水平与结直肠癌腹腔镜根治术后复发呈负相关,血清CD8^(+)水平与复发呈正相关(均P<0.05)。ROC曲线分析结果显示,血清CD3^(+)、CD4^(+)、CD8^(+)和CD4^(+)/CD8^(+)水平预测结直肠癌腹腔镜根治术后复发的曲线下面积(AUC)分别为0.738、0.633、0.864、0.787(均P<0.05),最佳截断值分别为67.33%、34.63%、25.41%、1.48,灵敏度分别为86.70%、46.70%、100.00%、86.70%,特异度分别为62.20%、95.60%、64.40%、73.30%。结论血清CD3^(+)、CD4^(+)和CD4^(+)/CD8^(+)水平与结直肠癌腹腔镜根治术后复发呈负相关,血清CD8^(+)水平与结直肠癌腹腔镜根治术后复发呈正相关,其作为预测术后复发的指标,具有一定的临床价值。

摘要： 目的:研究超声引导下腰方肌阻滞联合丙泊酚麻醉在腹腔镜结直肠癌根治术中的应用价值。方法:选取90例择期进行腹腔镜结直肠癌根治术患者作为研究对象,随机分为观察组和对照组,各45例。对照组采用传统腰麻联合丙泊酚麻醉,观察组采用超声引导下腰方肌阻滞联合丙泊酚麻醉,比较两组患者术中(麻醉后5、15、30、60 min)收缩压(SBP)、舒张压(DBP)、心率(HR)和术后不同时间段的疼痛评分(VAS评分),以及加用镇痛药情况和肠道恢复排气时间和术后48 h内不良反应发生情况。结果:两组患者SBP、DBP、HR组间、不同时间点及交互差异均有统计学意义(P0.05),麻醉后各时间点观察组患者上述指标水平均显著低于对照组(P<0.05);两组患者VAS评分组间、不同时间点及交互差异均有统计学意义(P<0.05),且观察组术后各时间点VAS评分均显著低于对照组(P<0.05);观察组不良反应发生率显著低于对照组(8.89%vs 24.44%,P<0.05);观察组患者加用镇痛药的人数、剂量和肠道恢复排气时间均显著少于对照组(P<0.05)。结论:超声引导下腰方肌阻滞联合丙泊酚麻醉在腹腔镜结直肠癌手术中具有良好、稳定的麻醉效果,可有效缓解患者疼痛,减少术后不良反应发生。

摘要： 目的探讨结直肠癌患者腹腔镜根治术后心理社会适应的影响因素。方法回顾性分析2019-01—2021-05于上蔡县人民医院接受腹腔镜根治术的83例结直肠癌患者的临床资料。术后随访1个月,采用医院自制的心理社会适应问卷评估患者心理社会适应能力;调查并记录患者相关资料;比较不同特征资料患者心理社会适应问卷评分情况;分析结直肠癌患者腹腔镜根治术后心理社会适应的影响因素。结果自费医疗、采取消极应对方式、家庭关怀度低的患者,其心理社会适应问卷评分低于医保/公费医疗、采取积极应对方式、家庭关怀度中等/高的患者,差异有统计学意义(P<0.05)。经多元线性回归分析结果显示,自费医疗、采取消极应对方式、家庭关怀度低均为结直肠癌患者腹腔镜根治术后心理社会适应能力低的影响因素(P<0.05)。结论自费医疗、采取消极应对方式、家庭关怀度低,均为结直肠癌患者腹腔镜根治术后心理社会适应能力低的影响因素。

摘要： 目的观察高龄结肠癌患者腹腔镜根治术后谵妄发生状况,并分析术后发生谵妄的影响因素。方法选取2017年1月至2020年1月接受腹腔镜根治术治疗的150例高龄结肠癌患者,依据入选者术后1~3 d内谵妄发生情况分为发生组26例与未发生组124例。调查2组一般资料,比较实验室指标,通过单因素与多因素分析,找出高龄结肠癌患者腹腔镜根治术后谵妄发生的影响因素。结果150例高龄结肠癌患者中,术后发生谵妄26例,发生率为17.33%;发生组与未发生组术前合并基础疾病数量、低氧血症、白蛋白和气腹后动脉血二氧化碳分压(PaCO_(2))水平比较,差异有统计学意义(P0.05)。回归分析结果显示,术前合并基础疾病数量≥3种、低氧血症和气腹后PaCO_(2)过表达均是高龄结肠癌患者腹腔镜根治术后谵妄发生的危险因素(OR>1,P<0.05);白蛋白低表达是高龄结肠癌患者腹腔镜根治术后谵妄发生的保护因素(OR<1,P<0.05)。结论高龄结肠癌患者腹腔镜根治术后谵妄发生风险高,可能受术前合并基础疾病数量≥3种、低氧血症、气腹后PaCO_(2)过表达、白蛋白低表达等因素影响。

摘要： 目的:分析直肠癌患者腹腔镜根治术后急性肠梗阻发生状况及影响因素。方法:收集新乡市第二人民医院2018-02~2021-01收治的60例行腹腔镜根治术的直肠癌患者的临床资料,将术后发生急性肠梗阻患者纳入发生组,未发生急性肠梗阻患者纳入未发生组。统计两组患者临床资料,经单因素、多因素分析直肠癌患者腹腔镜根治术后发生急性肠梗阻的影响因素。结果:纳入的60例直肠癌患者,行腹腔镜根治术后,8例发生急性肠梗阻,发生率为13.33%;两组C反应蛋白(CRP)、D-二聚体(D-D)、白蛋白(ALB)、TNM分期相比,差异有统计学意义(P1,P<0.05)。结论:直肠癌腹腔镜根治术后急性肠梗阻发生率较高,血清CRP、D-D高表达、ALB低表达、TNM分期为Ⅲ~Ⅳ期是直肠癌患者腹腔镜根治术后发生急性肠梗阻的影响因素。

摘要： 目的:探讨在肾盂输尿管癌患者术中行区域淋巴结清扫的临床价值。方法:选择2015年9月至2019年9月我院收治的肾盂输尿管癌患者80例,所有患者均进行腹腔镜根治性肾输尿管切除术+膀胱袖套状切除术+区域淋巴结清扫术(LND)。观察围术期指标及术后并发症发生率及生活质量评分,并在术后进行18个月随访,评价预后情况。结果:80例肾盂输尿管癌患者顺利完成手术治疗,围术期无死亡病例,术中未出现中转开放手术;手术平均时间(138.28±18.85)min,术中平均出血量(192.34±28.34)mL,术后平均引流时间(6.25±0.35)天;术后并发症发生率为7.50%(6/80);淋巴结平均切除7枚,术后进行18个月随访,出现复发6例、转移5例;术前患者生活质量评分为(53.14±6.34)分,低于术后3个月(81.67±8.64)分,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:在肾盂输尿管癌患者术中行区域淋巴结清扫安全可行,术后并发症较少,手术时间短,出血量少,且便于发现常规检查遗漏的转移淋巴结,有利于提高生活质量,改善患者预后。

摘要： 目的 观察结直肠癌患者术后发生吻合口瘘患者的血清降钙素原(PCT)、基质金属蛋白酶-9(MMP-9)表达,并分析上述血清指标与吻合口瘘发生的关系,旨在减少结直肠癌患者术后吻合口瘘发生率。方法 回顾性分析,采集本院2018年1月至2021年6月期间收治的50例结直肠癌患者术后发生吻合口瘘患者的基线资料,采集同时期内收治的50例结直肠癌患者的基线资料,对比两组患者血清PCT、MMP-9表达情况,分析血清PCT。MMP-9表达与结直肠癌患者腹腔镜根治术后吻合口瘘发生的关系研究。结果 与发生组患者相比,未发生组患者血清PCT、MMP-9呈高表达(P0.05);经二元Logistic回归分析后,建立多元回归模型,结果显示,血清PCT、MMP-9表达是影响结直肠癌患者腹腔镜根治术后吻合口瘘的风险因子(OR>1,P0.8,预测价值理想。结论 血清PCT、MMP-9表达情况与结直肠癌患者腹腔镜根治术后吻合口瘘发生情况密切相关,临床可通过检查血清PCT、MMP-9表达情况来预测结直肠癌患者腹腔镜根治术后吻合口瘘发生风险。

摘要： 目的:探讨宫颈癌患者腹腔镜根治术后发生尿路感染的影响因素。方法:选取2019年5月至2021年5月在我院接受腹腔镜根治术治疗的80例宫颈癌患者,记录患者术后尿路感染发生情况;设计一般资料调查问卷,询问并记录患者的一般资料,将可能的影响因素纳入,分析宫颈癌患者腹腔镜根治术后发生尿路感染的影响因素。结果:发生组导尿管留置时间、施术者经验、糖尿病、尿潴留、抗菌药物使用时间与未发生组比较,差异有统计学意义(P<0.05);经logistic回归分析结果显示,导尿管留置时间长、施术者经验不足、有糖尿病、有尿潴留、抗菌药物使用时间短均是宫颈癌患者腹腔镜根治术后发生尿路感染的影响因素(P<0.05)。结论:宫颈癌患者腹腔镜根治术后发生尿路感染可能与导尿管留置时间长、施术者经验不足、有糖尿病、有尿潴留、抗菌药物使用时间短等因素有关。

摘要： 目的探究腹腔镜根治术与传统开腹手术治疗结肠癌的疗效及安全性。方法80例结肠癌患者为研究对象,随机分为对照组与观察组,各40例。观察组采取腹腔镜根治术治疗,对照组采取传统开腹根治术治疗。对比两组患者手术时间、术中出血量、排气时间和并发症发生情况。结果观察组手术时间(3.0±0.6)h、排气时间(3.7±2.3)d均短于对照组的(3.3±0.7)h、(5.8±2.2)d,术中出血量(49.9±6.5)ml少于对照组的(71.4±10.8)ml,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组并发症发生率为5.00%,低于对照组的20.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论采用腹腔镜根治术治疗结肠癌,患者手术时间、排气时间短,出血量少,同时还具有比较高的治疗安全性,值得在临床中推广应用。

摘要： 目的：研究腹腔镜根治术治疗结直肠癌的临床应用价值.rn 方法：本次研究选取的研究对象为2015年1月～2016年1月期间在本院进行治疗的结直肠癌患者,将60例患者简单随机分为2组,30例结直肠癌患者为一组.其中,一组患者实施传统开腹手术治疗(对照组),另一组采用腹腔镜结直肠癌根治术治疗(观察组).对比两组结直肠癌患者的手术时间、术中出血量、切除肠管长度、清扫淋巴结数量、肛门通气时间、术后住院时间、并发症发生率和免疫功能指标.rn 结果：两组结直肠癌患者的手术时间、切除肠管长度和清扫淋巴结数量对比差异较小(P＞0.05),观察组结直肠癌患者的术中出血量、肛门通气时间、术后住院时间、并发症发生率和术后3天、7天的免疫功能指标均优于对照组患者(P＜0.05).rn 结论：结直肠癌患者进行腹腔镜结直肠癌根治术安全有效,具有较高的临床应用价值.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 目的：研究45°截石位在腹腔镜直肠癌根治手术中的应用.方法：将2017年1月至8月于我院进行腹腔镜手术治疗的78例直肠癌患者进行历史对照.传统组患者进行传统的人字平卧位治疗,臀部垫高.改良组患者进行45°截石位治疗.比较两组患者的手术时间与并发症发生情况,以及舒适度与医生满意度.结果：改良组的术后并发症及不适感明显低于传统组,手术医生满意度也明显高于传统组,两组差异具有统计学意义(P＜0.05).结论：45°截石位降低手术体位的并发症,提高手术患者的舒适度及医护人员的满意度,同时缩短护理人员摆放体位的时间,降低医护人员的劳动强度,缩短工作时间.

摘要： 通过对20例前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术与18例同期穿刺后4-8周手术的比较分析,初步探讨即刻手术的有效性和安全性.临床证实，前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术虽然术中前列腺与直肠有一定黏连，但并未明显增加手术难度及术后并发症，其有效性与安全性与穿刺后4-8周手术无明显差异。当然，本研究有一定局限性，还需要进一步大样本、多中心的研究支持。

摘要： 通过对20例前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术与18例同期穿刺后4-8周手术的比较分析,初步探讨即刻手术的有效性和安全性.临床证实，前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术虽然术中前列腺与直肠有一定黏连，但并未明显增加手术难度及术后并发症，其有效性与安全性与穿刺后4-8周手术无明显差异。当然，本研究有一定局限性，还需要进一步大样本、多中心的研究支持。

摘要： 通过对20例前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术与18例同期穿刺后4-8周手术的比较分析,初步探讨即刻手术的有效性和安全性.临床证实，前列腺穿刺术后即刻行腹腔镜前列腺癌根治术虽然术中前列腺与直肠有一定黏连，但并未明显增加手术难度及术后并发症，其有效性与安全性与穿刺后4-8周手术无明显差异。当然，本研究有一定局限性，还需要进一步大样本、多中心的研究支持。

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本发明提供了一种外科腹腔镜器械、腹腔镜手术器械及腹腔镜介入套件。根据本发明的一种外科腹腔镜器械，包括：连接组件，具有轴、第一端和第二端；末端执行器，其具有在连接组件的第二端入射到连接组件的轴的旋转轴，末端执行器安装在所述装置连接组件的第二端上；操纵单元，具有在连接组件的第一端入射到连接组件的轴的旋转轴，所述操纵单元安装在第一连接组件的第一端；传递运动的装置，用于将运动从所述操纵单元传输至末端执行器。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的无菌隔离装置及其腹腔镜手术机器人，包括机器臂、执行臂、非弹性透明薄膜、连接器以及器械，执行臂连接于机器臂上，器械通过连接器连接于执行臂上，非弹性透明薄膜一端套进机械臂上，非弹性透明薄膜另一端粘结于连接器上，使机器臂、执行臂以及部分连接器套在非弹性透明薄膜内部。本发明通过快换开关实现各部件的快速安装更换，具有易用性；通过非弹性透明薄膜实现绝对密封，具有安全性；且非弹性透明薄膜，材料常见易制作，具有经济性，一方面避免了弹性体对电机的干扰，另一方面实现了绝对无菌的隔离，可大大提高手术的安全性。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人，包括机械臂、执行机构、透明无菌薄膜、连接器、器械以及力传感器，执行机构连接于机械臂上，器械通过连接器连接于执行机构上，透明无菌薄膜一端套于机械臂上，透明无菌薄膜另一端连接于连接器上；力传感器固定于执行结构上，力传感器穿过连接器延伸于器械上，器械将末端轴向受力传递给力传感器。本发明将力传感器固定执行器上，并通过整个器械传递轴向上的力来实现对力的感知；力传感器与器械通过透明无菌薄膜隔离，再通过一个弹性体与器械进行接触，实现了无菌隔离，无须对传感器进行灭菌消毒。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的一次性低成本器械及腹腔镜手术机器人，包括器械、无菌透明薄膜、操作杆以及执行工具，执行工具通过操作杆连接于器械上；执行工具包括固定座、腕部、指根以及指头，指头连接于指根上，指根连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆；无菌透明薄膜一端粘接于指头末端，无菌透明薄膜另一端套接于器械上，再将指头通过倒刺片连接于指根上，实现指头的快速拆卸和更换。本发明通过指头与指根的快速装卸，降低了耗材成本；一次性使用更安全，结构简单，解决力反馈问题。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的用于腹腔镜手术机器人器械的快速连接装置及腹腔镜手术机器人，包括执行器、无菌连接器快换开关、无菌连接器、器械快换开关以及器械，器械一端上设有器械快换开关，器械通过器械快换开关连接于无菌连接器上，执行器上设有无菌连接器快换开关，无菌连接器通过无菌连接器快换开关连接于执行器上。本发明通过凸起和槽口配合实现圆周方向和轴向上的限制；通过孔销之间的配合实现开关圆周方向上的旋转自由度；通过磁吸放置限制开关松脱；结构简单，可实现快速更换，使用方便，稳定可靠。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的基于腹腔镜手术机器人一次性器械的力反馈感知装置及腹腔镜手术机器人，包括器械、操作杆、固定座、腕部、左传感器和右传感器以及耗材，耗材分别连接于左传感器和右传感器上，左传感器和右传感器分别连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆的一端，操作杆另一端连接于器械上；当耗材受到外力作用时，耗材将外力直接传递给左传感器和/或右传感器，左传感器和/或右传感器将受到应力变形产生电信号。本发明通过左传感器和右传感器直接感知器械指头受到的阻力，且无需进行高温高压蒸汽灭菌，极大地降低了地传感器使用环境的复杂性；不作为耗材使用，降低耗材成本。

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人同构主手，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人同构主手包括支座、与所述支座转动连接的第一转座、与所述第一转座转动连接的第二转座以及与所述第一转座和所述第二转座活动连接的夹持机构，所述夹持结构适于相对于所述第二转座做转动运动和/或直线运动，且所述第一转座相对于所述支座的转动轴线的方向与所述第二转座相对于所述第一转座的转动轴线的方向相互垂直。本实用新型所述的腹腔镜手术机器人同构主手通过支座、第一转座和第二转座与夹持机构相连接，实现了夹持机构在7个自由度方向的运动，结构更加简单，操作、安装方便。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人肘部装置包括基座以及用于与所述基座转动连接的旋转座，所述基座包括相对设置的第一连接外端和第二连接外端，且第一连接外端和所述第二连接外端之间设有空腔，所述空腔适于所述旋转座嵌入连接，且所述旋转座与所述第一连接外端的连接处设置第一传感器，所述旋转座与所述第二连接外端的连接处设置第二传感器。与现有技术比较，本实用新型所述腹腔镜手术机器人肘部装置能够实现基座与旋转座的相对转动，且结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，能够保证旋转座摆动位置的精确可靠，使腹腔镜手术机器人具有更高的稳定性及安全性。