胃癌手术

摘要： 目的分析在加速康复外科理念下胃癌手术中早期拔除尿管的临床可行性。方法选取2020年1—12月赣州市立医院行胃癌根治术的60例患者为研究对象,随机分为A组与B组各30例,所有患者均采取加速康复外科理论,A组患者在术后12 h时将尿管拔除,B组患者在术后48 h时将尿管拔除,分别对两组患者的术后排尿情况及康复状况进行比较。结果A组患者的首次拔除尿管后小便自解、尿潴留重新置管、尿路刺激征与尿常规异常例数均明显少于B组,并且其术后排尿疼痛评分明显低于B组,差异有统计学意义(P<0.05)。同时,A组患者的首次下床活动时间、首次排气时间、术后住院天数、总体住院天数及住院治疗总费用均明显低于B组,具有统计学意义(P<0.05)。结论在胃癌手术加速康复外科下行早期拔除尿管能够减少患者的尿常规与排尿异常情况,促进尽早恢复正常排尿,缩短术后恢复时间与住院时间,降低治疗总费用,具有良好的临床可行性。

摘要： 目的探讨流式细胞术(FCM)-DNA倍体分析在胃癌手术患者腹腔脱落肿瘤细胞检测中的应用效果。方法对68例胃癌手术患者进行FCM-DNA倍体分析和腹腔冲洗细胞学(PLC)检测,比较FCM-DNA与PLC检测的阳性率,比较不同临床特征胃癌患者的FCM-DNA和PLC检测阳性率。采用受试者工作特征(ROC)曲线评估FCM-DNA和PLC检测对胃癌术后复发的预测价值,计算曲线下面积(AUC)。结果24例患者经PLC检测出脱落肿瘤细胞,阳性率为35.29%(24/68);46例患者经FCM-DNA检测出异倍体肿瘤细胞,阳性率为67.65%(46/68)。FCM-DNA检测肿瘤细胞的阳性率高于PLC,差异有统计学意义(P﹤0.05)。弥漫性、浆膜浸润、肿瘤侵袭面积≥10 cm^(2)、淋巴细胞转移阳性、肿瘤结节阳性、TNM分期为Ⅲ~Ⅳ期的胃癌患者FCM-DNA检测阳性率分别高于局限性、浆膜未浸润、肿瘤侵袭面积﹤10 cm^(2)、淋巴细胞转移阴性、肿瘤结节阴性、TNM分期为Ⅰ~Ⅱ期的患者,差异均有统计学意义(P﹤0.05)。局限性、弥漫性、浆膜浸润、浆膜未浸润、肿瘤侵袭面积≥10 cm^(2)、肿瘤侵袭面积﹤10 cm^(2)、肿瘤结节阴性、淋巴细胞转移阳性、Ⅰ~Ⅱ期、Ⅲ~Ⅳ期胃癌患者的FCM-DNA检测阳性率均高于PLC检测阳性率,差异均有统计学意义(P﹤0.05)。ROC曲线分析结果显示,FCM-DNA预测胃癌患者术后复发的AUC为0.785,PLC预测胃癌患者术后复发的AUC为0.641。结论采用FCM-DNA检测腹腔脱落肿瘤细胞的阳性率高,且对胃癌患者术后复发具有较高的预测价值,能够为胃癌患者的个体化治疗及预后评估提供依据。

摘要： 目的:探讨瑞芬太尼联合丙泊酚静脉麻醉对胃癌手术患者的效果。方法:选取2017年11月至2021年11月本院收治的70例胃癌手术患者,随机分成两组。对照组采取芬太尼联合丙泊酚进行静脉麻醉的方法,观察组采取瑞芬太尼联合丙泊酚进行静脉麻醉的方法。对比两组的效果。结果:观察组的拔管时间、呼之睁眼时间和麻醉时间明显短于对照组(P<0.05);T1时,两组胃癌手术患者的CD4+、CD3+、CD8+无明显差异(P〉0.05),T2和T3时,两组胃癌手术患者的CD4+、CD3+明显降低(P<0.05),CD8+明显升高(P<0.05),且观察组胃癌手术患者在T2和T3时的CD4+、CD3+明显高于对照组(P<0.05),CD8+明显低于对照组(P<0.05);T1时,两组胃癌手术患者的SBP、HR和DBP无明显差异(P〉0.05),T2和T3时,两组胃癌手术患者的SBP、HR和DBP均明显升高(P<0.05),且观察组胃癌手术患者在T2和T3时的SBP、HR和DBP明显低于对照组(P<0.05)。结论:瑞芬太尼联合丙泊酚静脉麻醉对胃癌手术患者的麻醉效果更佳。

摘要： 胃癌是临床上常见的恶性肿瘤之一,而手术根除肿瘤是治疗该病的主要手段。对此,很多患者最关心的问题是:把胃切掉以后还能正常吃饭吗?想要弄清这个问题,我们首先要来了解一下胃癌手术究竟是怎么做的。胃癌手术切除范围可以大致分成胃全切和胃次全切(胃大部切除)。对于早期胃癌,可采取胃部分切除术;对于进展期胃癌如无远处转移,尽可能根治性切除;伴有远处转移者或伴有梗阻者,则可行姑息性手术,保持消化道通畅。

摘要： 目的探讨气压治疗仪联合快速康复外科理念在胃癌手术患者中的应用效果。方法选取2018年1月至2020年12月于九江市第一人民医院行手术治疗的60例胃癌患者为研究对象,按随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组30例。对照组采用快速康复外科理念护理,观察组在对照组基础上应用气压治疗仪干预,比较两组的血流动力学指标、下肢深静脉血栓发生情况及康复情况。结果干预5 d后,两组股静脉血流峰速度与平均速度均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组术后下肢深静脉血栓发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组术后肛门排气时间、首次下床活动时间及住院时间均短于对照组,视觉模拟评分法(VAS)评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论气压治疗仪联合快速康复外科理念在胃癌手术患者中的应用效果明显,可改善患者的血流动力学指标,降低下肢深静脉血栓发生风险,促进患者康复。

摘要： 目的:探讨临床护理路径应用于胃癌手术患者中的护理效果。方法:抽取42例胃癌手术患者,2018年1月至2019年7月就诊,数字表法将其分成观察组和对照组,每组各36例。对照组应用常规护理,观察组应用临床护理路径,观察两组术后恢复、负面情绪、生活质量及并发症情况。结果:与对照组相比较,观察组术后排气时间、排便时间、住院时间均缩短(P<0.05);护理后,与对照组比较,观察组SAS、SDS评分降低,两者具有明显差异性(P<0.05);护理后,对比对照组,观察组生理功能、生理职能、躯体疼痛、健康活力、社会功能、情感职能、精神健康评分均上升,两者差异性较为显著(P<0.05);观察组并发症发生率(2.78%)低于对照组(22.22%),差异显著(P<0.05)。结论:临床护理路径应用于胃癌手术患者具有明显效果,可预防并发症发生,缓解负面情绪,促进恢复,提高生活质量,可推广。

摘要： 目的:探讨早期肠内营养支持对老年病人胃癌术后康复、营养状况及生活质量的影响。方法:选取2020年1月—2020年12月医院接收的80例行胃癌手术的老年病人为研究对象,采用随机数字表法分为对照组与观察组各40例,对照组给予常规护理,观察组在对照组基础上给予早期肠内营养支持,观察比较两组病人术后康复、免疫功能及生活质量。结果:干预后,观察组病人术后首次排气时间、术后初次进食时间、术后首次下床活动时间和住院时间均短于对照组(P<0.05);干预后观察组病人的营养状况指标总蛋白、白蛋白及血红蛋白均明显高于对照组(P<0.05);干预后观察组病人的生活质量评分明显高于对照组(P<0.05)。结论:早期肠内营养支持可以促进老年病人胃癌术后康复,改善营养状况,提高生活质量。

摘要： 随着近年来手术设备、麻醉技术以及手术水平的提高,接受胃癌手术的高龄患者也逐年增多[1]。临床中,高龄患者存在免疫功能低下、脏器退行性变、活动量减少甚至长期卧床等问题,且多合并呼吸系统、心血管系统等其他系统疾病,再加上全身麻醉、术后长时间卧床等因素,导致此类患者出现静脉血栓栓塞症的风险比其他年龄段患者更高[2]。

摘要： 目的:分析顺向式模块化淋巴结清扫应用于腹腔镜胃癌手术的可行性。方法:选取阳江市人民医院2018年1月30日-2020年12月31日收治的80例腹腔镜胃癌手术患者,根据随机数字表法分为研究组和对照组,每组40例。对照组实施常规淋巴结清扫,研究组实施顺向式模块化淋巴结清扫。比较两组围手术期指标(手术时间、淋巴结清扫个数、术中出血量、胃肠减压时间、首次下床时间、住院时长),术后并发症情况及术后1、3个月复发与死亡情况。结果:两组淋巴结清扫个数、胃肠减压时间、首次下床时间及住院时长比较差异均无统计学意义(P>0.05)。研究组手术时间短于对照组,术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(P0.05)。两组术后1、3个月均无患者死亡,术后1个月均无患者复发,两组术后3个月复发率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论:在腹腔镜胃癌手术淋巴结清扫中,实施以顺向式模块化淋巴结清扫模式,较常规淋巴结清扫模式,淋巴结清扫数目相当,两种模式近期预后均佳,但前者手术时间更短、出血量更少,效果理想。

摘要： 目的研究麻醉诱导前低剂量(0.5μg)右美托咪定辅助全麻在胃癌手术患者中的应用效果。方法选取2019年8月至2020年11月于本院接受诊治的122例择期行胃癌手术患者,根据随机数字表法分为观察组与对照组,每组61例。所有患者术前均实施相同的全麻方案,麻醉诱导10 min前,对照组静脉注射0.9%氯化钠溶液,观察组静脉注射低剂量(0.5μg)右美托咪啶,比较两组不同时段生理反应、RSS镇静评分及不良反应发生情况。结果两组患者麻醉前(Tα)、诱导成功即刻(Tβ)时心率(HR)指标与Tα时平均动脉压(MAP)指标比较差异无统计学意义;观察组手术开始时(Ta)、术后30 min(Tb)、手术完成时(Tc)时段HR指标与Tβ、Ta、Tb、Tc时段MAP指标明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。Tα、Tβ、Ta、Tb、Tc时,观察组RSS镇静评分均明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应总发生率比较差异无统计学意义。结论低剂量(0.5μg)右美托咪定辅助全麻可一定程度保证机体血流动力学水平稳定,提高麻醉效果,且安全性高,具有临床推广价值。

摘要： 目的：探讨优质护理在胃癌手术患者中的应用价值.方法：选取本院肿瘤科2014年2月至2016年2月收治的77例胃癌患者为研究对象,随机分为对照组38例给予常规护理干预,观察组39例给予优质护理干预,对比两组临床护理效果.结果：观察组肛门排气时间、住院时间、并发生发生率均显著优于对照组(P＜0.05);观察患者护理满意度显著高于对照组(P＜0.05).结论：在胃癌手术患者中实施优质护理可促进患者术后尽快康复,降低并发症发生率,提高患者满意度,和谐医患关系,具有临床推广价值.

摘要： 本文选择200例胃癌手术患者，随机抽样分成两组，在手术结束后分别采用无菌生理盐水和蒸馏水冲洗腹腔，探讨二者对胃癌患者肿瘤脱落细胞的清除效果。

摘要： 目的：探讨音乐对胃癌手术患者术后恢复的影响。rn 方法：将114例胃癌手术患者随机分为实验组57例与对照组57例，实验组接受围手术期常规护理和音乐治疗，对照组则接受常规护理。评估两组患者的疼痛程度和疼痛阈值，比较两组患者下床活动时间。rn 结果：实验组患者术后6h、1d、2d、3d的疼痛程度明显低于对照组;疼痛阈值明显高于对照组;实验组术后下地活动时间与对照组相比提前了4.75h，差异有显著性意义(t=2.19，P=0.03);实验组排气时间也略早于对照组，但无统计学意义。rn 结论：采取传统音乐治疗作为护理干预措施，可减轻胃癌患者术后疼痛，促进术后康复。

摘要： 目的:评估胃癌术后早期腹腔灌注联合静脉化疗疗效及不良反应方法:回顾性将2011年收治的88例胃癌手术患者分成治疗组和对照组,治疗组44例采用术后早期腹腔灌注化疗联合静脉化疗,对照组44例只行术后静脉化疗,.比较两组间不良反应及并发症,生存质量,局部复发率.结果:两组间术后不良反应及并发症比较,差异无统计学意义(P＞0.05);治疗组生存质量的改善优于对照组(P＜0.05);治疗组腹腔局部复发率低于对照组(P＜0.05).结论:胃癌术后早期运用腹腔灌注化疗联合静脉化疗可改善患者生存质量,降低局部复发转移率,且不良反应可耐受亦无明显并发症,值得临床继续扩大样本进一步观察与研究.

摘要： 胃癌手术常规需要留置胃管和鼻肠管,以往都是由病房插好带入手术室,这给病人带来了很大的心理、生理痛苦。笔者医院至2010年开始由手术室在全麻气管插管后术中插胃管和鼻肠管。传统的全麻气管插管后插胃管及鼻肠管比较容易在口腔内盘管及黏膜损伤。笔者医院采用喉镜辅助下插胃管及鼻肠管大大减少口腔盘管及会厌口腔黏膜的损伤。 胃癌目前是中国最常见的消化道恶性肿瘤，病人普遍年龄较高术前多有营养不良状况。插胃管及胃肠管能提高患者的全身营养状况，有效降低吻合口漏等手术后并发症的发生。以往手术前在病房插管会引起病人恶心、呕吐，血压升高，情绪紧张，甚至心率失常影响手术。目前临床基本已经不采取。全麻下插胃管大大减少病人痛苦，病人生命体征平稳，有利于手术的进行。全麻喉镜辅助下插胃管是让插管者在使用气管插管时使用过的喉镜，喉镜能将舌下压，其头部有一小灯珠能很好的暴露口腔及会厌情况，使操作者在直视下将胃管及胃肠管插入食道，杜绝口腔盘管，反复插管而引起勃膜损伤。此方法成本低，提高插管成功率，节约手术时间。医院采取的将两根管合并成一根由一个鼻孔一次性插入，大大减少插管难度，提高患者舒适度。术中插管便于手术医生准确无误的放置胃管及胃肠管的位置，使患者术后能早期进行肠内营养，促进蛋白质的合成与吸收，加快吻合口愈合，提高患者抵抗力。

摘要： 1994年经美国FDA批准，自动定位内镜系统作为机器人持镜手应用于普通外科临床，此后又开发了宙斯机器人系统，但FDA仅批准其作为外科手术助手而不能作为真正的手术者。2000年7月，美国FDA正式批准了Intuitive Surgical公司研发的达芬奇机器人手术系统应用于临床外科治疗，在此后几年中，应用达芬奇机器人手术系统相继开展了胆囊切除术、胃底反折术、Heller肌切除术、胃旁路术、结肠切除术等腹部外科手术【1,2】。在胃癌外科领域，2002年Hashizume 等[3】首次报道达芬奇机器人手术辅助胃癌根治手术。

摘要： 恶性肿瘤导致的机体营养不良,是影响机体预后的重要因素之一;特别是胃癌患者,由于长期的肿瘤的消耗,加之手术创伤和消化道重建后对于患者饮食的影响,营养不良最终影响患者预后.肠内营养(Enternal nutrtion,EN)是经消化道代谢的体内所需营养物质及其他营养素的应用方式.被认为是胃癌术后患者营养供给的首选的营养方式.但近期,有报道称:肠内营养对于腹胀的发生有着严重的影响.现本文就此,对本院胃癌术后患者的腹胀的发生与肠内营养的关系及因素进行探讨.

摘要： 恶性肿瘤导致的机体营养不良,是影响机体预后的重要因素之一;特别是胃癌患者,由于长期的肿瘤的消耗,加之手术创伤和消化道重建后对于患者饮食的影响,营养不良最终影响患者预后.肠内营养(Enternal nutrtion,EN)是经消化道代谢的体内所需营养物质及其他营养素的应用方式.被认为是胃癌术后患者营养供给的首选的营养方式.但近期,有报道称:肠内营养对于腹胀的发生有着严重的影响.现本文就此,对本院胃癌术后患者的腹胀的发生与肠内营养的关系及因素进行探讨.

摘要： 恶性肿瘤导致的机体营养不良,是影响机体预后的重要因素之一;特别是胃癌患者,由于长期的肿瘤的消耗,加之手术创伤和消化道重建后对于患者饮食的影响,营养不良最终影响患者预后.肠内营养(Enternal nutrtion,EN)是经消化道代谢的体内所需营养物质及其他营养素的应用方式.被认为是胃癌术后患者营养供给的首选的营养方式.但近期,有报道称:肠内营养对于腹胀的发生有着严重的影响.现本文就此,对本院胃癌术后患者的腹胀的发生与肠内营养的关系及因素进行探讨.

摘要： 恶性肿瘤导致的机体营养不良,是影响机体预后的重要因素之一;特别是胃癌患者,由于长期的肿瘤的消耗,加之手术创伤和消化道重建后对于患者饮食的影响,营养不良最终影响患者预后.肠内营养(Enternal nutrtion,EN)是经消化道代谢的体内所需营养物质及其他营养素的应用方式.被认为是胃癌术后患者营养供给的首选的营养方式.但近期,有报道称:肠内营养对于腹胀的发生有着严重的影响.现本文就此,对本院胃癌术后患者的腹胀的发生与肠内营养的关系及因素进行探讨.

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器。一种手术系统，包括：手持式手术装置，包括：手柄壳体；驱动电动机，其被布置在所述手柄壳体内并具有旋转轴线；多个可旋转驱动连接器，每个可旋转驱动连接器被可操作地联接到所述驱动电动机，限定了平行于所述旋转轴线的相应的驱动轴线；以及电池；接合器，其被配置为可拆卸地联接到所述手持式手术装置，所述接合器包括：驱动联接组件，以及外管，其从所述驱动联接组件的远侧部延伸；以及装载单元，其被配置为可拆卸地联接到所述外管的远侧部并被所述手持式手术装置的多个可旋转驱动连接器中的至少一个致动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开了手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器及使用方法。公开了包括接合器组件的手术装置。接合器组件选择性地将装载单元与装置壳体相互连接，并且包括至少一个驱动转换器组件以用于将可旋转驱动轴和所述装载单元的可轴向平移驱动构件相互连接。至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成所述装载单元的所述可轴向平移驱动构件的轴向平移。至少一个驱动转换器组件包括驱动元件、驱动螺母以及远侧驱动构件。所述驱动元件限定纵轴线。所述驱动螺母围绕所述纵轴线布置，并且所述远侧驱动构件沿着所述纵轴线布置。

摘要： 本发明公开了一种手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器间使用的手术接合器及其使用方法。本发明提供了用于将被配置执行至少一组操作的手术末端执行器和被配置为致动所述末端执行器的手术装置选择性地互相连接的接合器组件，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，且其中，所述手术装置包括第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器及使用方法。本公开涉及手术装置，其包括将末端执行器和装置壳体选择性地相接的接合器组件。接合器组件包括至少一个驱动转换器组件，所述至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移的。第一驱动转换器组件包括第一驱动元件、螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承以及关节式运动连杆。可旋转驱动轴的旋转引起第一驱动元件的旋转。第一驱动元件的旋转引起螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承、关节式运动连杆及末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移。

摘要： 本发明提供手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器之间使用的手术适配器及其使用方法，适配器组件用于选择性地将配置成执行至少一对功能的手术末端执行器和配置成致动所述末端执行器的手术装置相互连接，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，并且其中，所述手术装置包含第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。