主导动机

摘要： 歌剧是综合性的音乐体裁,包括戏剧情节、歌词、音乐、舞台布景、服装、舞蹈和其他成分.歌剧的基本类型是分曲歌剧和音乐连续贯穿发展的歌剧.在分曲歌剧的低层结构中包含有独唱、合唱、重唱和器乐曲,独唱曲又分为宣叙调、咏叹调和各种体裁的歌曲.本文试图对歌剧较高层的结构做分类分析,包括最高层的结构(全剧)和大的部分的结构(幕、场、景),不包括低层次歌剧体裁的结构.

摘要： 十九、歌曲主题的起音歌曲成败的关键是主题乐句设计的好坏。主题乐句常由主导动机发展而成,主导动机又是由歌曲的起音所影响,所以主题设计时选择恰当的起音显得十分重要。首音能牵动百音、千音,这好比下象棋,第一着举什么棋能影响全局战术,应郑重出战,才能稳操胜券。主题的起音一般指歌曲开始时的一、二个音。如何出音,并没有硬性规定,只是根据歌词开始时的词义情绪,所选择的音乐素材,有感而发,由情而生的起音。

摘要： 歌剧是综合性的音乐体裁,包括戏剧情节、歌词、音乐、舞台布景、服装、舞蹈和其他成分。歌剧的基本类型是分曲歌剧和音乐连续贯穿发展的歌剧。在分曲歌剧的低层结构中包含有独唱、合唱、重唱和器乐曲,独唱曲又分为宣叙调、咏叹调和各种体裁的歌曲。本文试图对歌剧较高层的结构做分类分析,包括最高层的结构(全剧)和大的部分的结构(幕、场、景),不包括低层次歌剧体裁的结构。

摘要： 瓦格纳在两首咏叹调《爱尔莎咏叹调》与《伊丽莎白咏叹调》中摒弃了传统歌剧中采用各自独立的朗诵调、咏叹调这种“分曲”结构。本文通过分析这两首咏叹调的旋律创作、主导动机、半音化和声等特点,透视作品各部分进行连贯、衔接的特点。本文认为创用“主导动机”进行“无终止”的结构逻辑与具体形式,是这两首咏叹调最为突出的特点。

摘要： 理查德·威廉·瓦格纳(Richard Wilhelm Wagner,1813-1883)是十九世纪浪漫派后期音乐史上难得的改革家.他以"主导动机"与"无终旋律"等写作手法为主要特点为和声的表现意义提出了更高的要求,《齐格弗里德牧歌》通篇使用了瓦格纳所倡导的"主导动机"与"无终旋律"的写作手法,并使用了同名歌剧《齐格弗里德》中的固定动机,本文将探析他是如何将"无终旋律"对结构扩张的影响,明晰他在这一作品中是如何使用和声手法来表达祝福与爱意.

摘要： 歌剧是综合性的音乐体裁,包括戏剧情节、歌词、音乐、舞台布景、服装、舞蹈和其他成分.歌剧的基本类型是分曲歌剧和音乐连续贯穿发展的歌剧.在分曲歌剧的低层结构中包含有独唱、合唱、重唱和器乐曲,独唱曲又分为宣叙调、咏叹调和各种体裁的歌曲.本文试图对歌剧较高层的结构做分类分析,包括最高层的结构(全剧)和大的部分的结构(幕、场、景),不包括低层次歌剧体裁的结构.

摘要： 歌剧是综合性的音乐体裁,包括戏剧情节、歌词、音乐、舞台布景、服装、舞蹈和其他成分。歌剧的基本类型是分曲歌剧和音乐连续贯穿发展的歌剧。在分曲歌剧的低层结构中包含有独唱、合唱、重唱和器乐曲,独唱曲又分为宣叙调、咏叹调和各种体裁的歌曲。本文试图对歌剧较高层的结构做分类分析,包括最高层的结构(全剧)和大的部分的结构(幕、场、景),不包括低层次歌剧体裁的结构。

摘要： 在 《纽伦堡的名歌手》 序曲中,瓦格纳试图仅仅以此序曲表达整部歌剧的主要内容,而其主题动机对于表达音乐内容起到了至关重要的作用;通过各主题动机之间的展开、对比、发展以及音乐材料的布局,充分表达了作品的中心思想和美学原则.

摘要： 歌剧是综合性的音乐体裁,包括戏剧情节、歌词、音乐、舞台布景、服装、舞蹈和其他成分.歌剧的基本类型是分曲歌剧和音乐连续贯穿发展的歌剧.在分曲歌剧的低层结构中包含有独唱、合唱、重唱和器乐曲,独唱曲又分为宣叙调、咏叹调和各种体裁的歌曲.本文试图对歌剧较高层的结构做分类分析,包括最高层的结构(全剧)和大的部分的结构(幕、场、景),不包括低层次歌剧体裁的结构.

摘要： 音乐是电影听觉构成体系中的一个重要"声部"单元.电影中的音乐往往不是作为一种简单的、背景铺陈式的情绪渲染片段存在,它更多是以赋有"动机"的旋律架构及不同表情指向的配器在另一空间承载着影片主题的叙述.拍摄于1936年的影片《摩登时代》是美国著名喜剧演员查理·卓别林的代表作品之一,在这部没有人声对白的影片中,音乐声部替代了言语,以不同音乐主题的所指为主导动机,形成和画面"符码"的共鸣.笔者试以拉片读解的方式从主导动机、曲式结构及配器的角度来逐一分析影片《摩登时代》的“序曲主题”及遍布于全片的多个变体。影片《摩登时代》抛弃了对白这只“耳朵”，但极尽所能地唤醒了电影音乐这另一只“耳朵”。卓别林主导的配乐根据“主题”本身的塑造可能，通过丰富的变奏手段将它们贯穿影片始终，并使其在另一空间里帮助修饰画面主题，引导观众关于各类情绪的认知或感染。尽管作为配乐中的音乐主题会受到画面、情节等限制，很难像纯器乐作品一样得以充分的发展，但这些巧妙且有效的变奏手法却提示换另一种角度来“看音乐，听电影”。

摘要： 本发明提供了一种自主导航的移动机器人，至少包括：在方向轮电动机的驱动控制下实现移动机器人转向的方向轮；方向轮编码器，用于读取方向轮的转向角度；分别与移动机器人的左后轮和右后轮连接的后轮左编码器和后轮右编码器，分别用于读取左后轮和右后轮的运转圈数；差速器；激光雷达，独立设置于移动机器人上，在预设角度内扫描移动机器人移动过程中周围的障碍物；多个超声测距传感器，设置在移动机器人的四周，用于检测移动机器人在移动过程中四周的障碍物，弥补激光雷达的盲区。通过设置在左后轮，右后轮和方向轮上的编码器，读取两个后轮的运转圈数和方向轮的转向角度，通过激光雷达识别周围障碍物特征，实现移动机器人的精确自主导航。

摘要： 本申请提出了一种移动机器人的SLAM自主导航方法及其装置，涉及机器人导航技术领域。该方法包括：根据多类型数据采集装置进行数据采集，获取移动机器人的多类型的环境感知数据；根据多类型的环境感知数据进行多源融合同步定位与地图构建SLAM，获取全局环境地图与移动机器人的位姿数据；根据位姿数据和全局环境地图进行路径规划，获取移动机器人的目标路径；根据位姿数据和目标路径生成控制指令，以控制移动机器人按照目标路径进行移动。本申请可以在机器人探索过程中对复杂大范围室内和室外场景进行高精度三维重建、定位和运动规划，实现移动机器人的自主导航和控制，最终实现移动机器人在全地形复杂场景的自主导航，提高控制移动机器人的机动性和灵活性。

摘要： 本发明提出了基于免疫深度强化学习的移动机器人自主导航方法，该方法基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法，并结合移动机器人的运动学分析、信息熵理论以及免疫优化理论来实现移动机器人的自主导航。首先通过Gazebo仿真平台搭建仿真实验环境，然后将移动机器人通过传感器获得的机器人周围环境的特征信息，将其输入到KAI‑DDPG网络，并进行一定次数的训练，就可获得移动机器人的运动策略模型和不同场景下每步的执行动作。然后在真实场景下，将训练好的网络模型导入真实移动机器人中，即可实现移动机器人的自主导航。本发明具有一定的环境适应能力，移动机器人在不用预知环境地图信息下自主实现多种场景下的导航。

摘要： 本发明涉及一种面向人机自然交互的移动机器人自主导航方法及系统，包括以下步骤：控制机器人在未知环境中走动，为未知环境建图；获得指令地标序列和指令时序词序列；将指令地标序列中的地标和指令时序词序列中的时序词配对；计算指令时序词序列中的每一个时序词的权重，并将时序词按照其权重进行重新排序，获得新的指令时序词序列；将指令地标序列中的地标根据地标与时序词的配对关系以新的指令时序词序列为准重新排序，获得导航地标序列；根据导航地标序列生成机器人导航目标点序列，并按照机器人导航目标点序列依次导航。其能够实现自然语言指令下的机器人导航任务，无需任何语料库或标注数据集，能够降低成本，灵活性高。

摘要： 本发明提供了一种自主导航的移动机器人，至少包括：在方向轮电动机的驱动控制下实现移动机器人转向的方向轮；方向轮编码器，用于读取方向轮的转向角度；分别与移动机器人的左后轮和右后轮连接的后轮左编码器和后轮右编码器，分别用于读取左后轮和右后轮的运转圈数；差速器；激光雷达，独立设置于移动机器人上，在预设角度内扫描移动机器人移动过程中周围的障碍物；多个超声测距传感器，设置在移动机器人的四周，用于检测移动机器人在移动过程中四周的障碍物，弥补激光雷达的盲区。通过设置在左后轮，右后轮和方向轮上的编码器，读取两个后轮的运转圈数和方向轮的转向角度，通过激光雷达识别周围障碍物特征，实现移动机器人的精确自主导航。

摘要： 一种基于A星算法的移动机器人自主导航方法，首先在传统A星算法规划路径中选取符合条件的关键点用直线连接生成直线路径，有效减小路径长度；而后根据移动机器人运动学约束在相邻直线路径的转折角附近计算满足运动学约束的起始点和终止点，以生成平滑的圆弧路径，使得移动机器人更加平稳跟随路径；最后获取移动机器人当前状态和路径信息，判断移动机器人当前处于的区间后计算移动机器人的速度，从而控制移动机器人沿路径运动直至目标点，有效控制移动机器人安全，同时保证移动机器人高效沿路径运动至目标点。

摘要： 用于对可移动机器人单元进行自主导航的方法和具有机器人单元的机器人系统。本发明基于尤其是至少作为SLAM方法的一部分用于对可移动机器人单元进行自主导航的方法，其中在至少一个方法步骤中，借助于检测单元从围绕检测单元的环境中检测多个虚拟点，其中在至少另一方法步骤中，借助于控制和/或调节单元为了确定机器人单元的位置和/或运动和/或为了检测环境根据所检测的虚拟点解决图论的优化问题。提出，在至少一个方法步骤中，借助于控制和/或调节单元根据多个虚拟点中的至少一组虚拟点确定至少一个虚拟平面，其中在至少一个方法步骤中为了确定机器人单元的位置和/或运动和/或为了表示环境借助于控制和/或调节单元使用所确定的虚拟平面来解决图论的优化问题。

摘要： 本发明提供一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法，涉及机器人导航技术领域。该方法在未知室内环境下进行探索，通过激光雷达扫描获得环境的点云信息，采用Hector‑IMU SLAM算法对未知环境进行建图，使得移动机器人对室内环境进行感知并构建出地图，设置起始点、目标点，采用A*‑Select算法进行冗余点删除与关键点选择，并对所得路径进行平滑，结合DWA‑D局部路径算法进行路径规划，移动机器人沿规划路径从初始点运动到目标点。本发明的方法能够准确且稳定地构建环境地图，同时可以提升全局路径规划的速度，快速获得一条无障碍且长度短的路径，使移动机器人能够更快更安全的从起始点到达目标点，实现移动机器人的自主导航。

摘要： 本发明公开了一种动态环境下移动机器人自主导航方法，属于人工智能领域，首先构建点云地图，根据点云地图构建分层代价地图；在传统A*算法的基础上增加起始点角度约束、转向角度约束与目标点角度约束，实现在分层代价地图上的全局路径规划。在传统DWA算法的轨迹评价环节，使用自适应预测时间生成预测轨迹，实现在分层代价地图上的局部路径规划；最后，在动态环境下，结合全局路径规划与局部路径规划完成移动机器人的自主导航。本发明能够在动态环境下安全可靠的实现移动机器人自主导航，避障效果好，实时性高。

摘要： 本发明涉及移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，所述方法包括以下步骤：基于给定的目的地位置和机器人初始位置，获取无障碍物的全局路径，将全局路径分隔成多个路点，其中相邻的路点之间具有多个路点间距；将所述代谢能量值输入所述闭环控制模型，使达到下一个路点的轨迹数据输送到机器人的运动控制器，然后控制机器人移动到下一个路点。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。本发明公开的移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，机器人移动便于周围行人的理解，提高了机器人的导航安全性和效率，提高行人对机器人的接受度。