纵向运动

摘要： 深度学习,以思维的广泛性、深刻性、批判性、创新性为突出特征。深度学习的操作程序是由文本字面的浅表分析,指向写作规律的总结、作者深层意图的探索、学习方法的掌握。它体现了由浅入深的思维纵向运动,最终以培养学生各种思维能力为旨归。引领学生深度学习的方法很多,这里只谈三点。

摘要： 针对小水线面双体船(SWATH)的纵向运动稳定性问题,对某SWATH船设计了一种分数阶PIλDμ控制器.首先,在控制器设计过程中,引入ITAE准则获得分数阶PIλDμ控制器的优化参数,并以类似方式得到优化参数的最优PID控制器.然后,以SWATH船为研究对象,分别采用分数阶PIλDμ控制器和最优PID控制器对其等效Nomoto模型和考虑风浪干扰后的模型进行仿真研究.最后,对它们的控制性能及控制能量消耗进行比对分析.通过分析发现,本文所提出的分数阶PIλDμ控制器的控制效果明显优于最优PID控制器,且分数阶PIλDμ控制器更为节能.

摘要： 针对水下航行体纵向运动受干扰因素多,航行深度以及俯仰角易产生较大幅度震荡的问题,运用滑模变结构控制理论设计水下航行体纵向运动控制律,利用系统的滑动模态设计模糊控制器,系统控制量由模糊控制器的输出确定。根据舵机响应曲线,建立模糊规则,确定控制器的输入、输出和其他参数,并进行仿真计算验证。结果表明:与传统比例微分控制相比,当无干扰时,两种控制方法都能使航行体按预定航路完成纵向运动;当存在较大流体干扰时,比例微分控制下航行体定角爬潜以及定深航行误差明细增大,而滑模变结构控制下航行体仍能按设定俯仰角和航行深度航行,误差很小,证明该控制方法对干扰具有良好的鲁棒性。

摘要： 为了研究三体船航速及不同波陡波浪参数对其波浪中增阻及运动响应的影响,本文首先对三体船在静水中的阻力进行了数值模拟;其次,通过数值模拟计算了三体船在迎浪规则波中总阻力及纵向运动响应,进而得到波浪增阻,并根据试验结果对数值计算结果进行了验证;最后,研究了三体船在短波和长波中波浪增阻和纵向运动响应随波陡变化的非线性特征.研究结果表明,数值计算结果与试验结果吻合较好,三体船在高航速时纵向运动响应剧烈,重叠网格数方法更适合模拟三体船高航速纵向运动.三体船在高航速时运动及增阻的非线性更加明显,波陡变化带来的非线性影响在长波波浪条件下更加明显.

摘要： 针对水下航行体纵向运动受干扰因素多,航行深度以及俯仰角易产生较大幅度震荡的问题,运用滑模变结构控制理论设计水下航行体纵向运动控制律,利用系统的滑动模态设计模糊控制器,系统控制量由模糊控制器的输出确定.根据舵机响应曲线,建立模糊规则,确定控制器的输入、输出和其他参数,并进行仿真计算验证.结果表明:与传统比例微分控制相比,当无干扰时,两种控制方法都能使航行体按预定航路完成纵向运动;当存在较大流体干扰时,比例微分控制下航行体定角爬潜以及定深航行误差明细增大,而滑模变结构控制下航行体仍能按设定俯仰角和航行深度航行,误差很小,证明该控制方法对干扰具有良好的鲁棒性.

摘要： 针对部分变体航行器变体描述复杂、存在刚体与柔性体耦合导致动力学模型复杂的问题,推导了一种具有普遍适用性的变体航行器动力学方程.将航行器视为由质点组成的整体,建立每个质点的运动微分方程.采用积分思想得到了适用于变体航行器的动力学扩展方程,其中,航行器变体产生的影响可以用附加力与附加力矩描述.对一种具有柔性翼的共形半环翼变体航行器进行了纵向面内开环运动仿真.针对部分附加力与附加力矩难以准确计算的问题,提出了一种便于工程化快速计算的方法,分析了不同变体速率下航行器的动力学响应和附加力、附加力矩的影响.结果表明,附加力和附加力矩与变体速率正相关.

摘要： 思维运动是有方向的,一是横向的水平运动,一是纵向的立体运动。思维的纵向运动是深度学习的重要标志,没有纵向运动,就没有思维摆幅,学生的思维就只能在平面上滑行。从这个角度上说,没有学生思维的纵向运动,深度学习的效果就会大打折扣。一、思维的纵向运动从深度学习的角度看,纵向运动分为“思想的纵向运动”和“思维的纵向运动”。

摘要： 众所周知,活动是教学的基本形式。语文深度学习就是让学生在学习过程中充分地活动起来,通过外部活动和内部活动的双向转化机制来完成学习任务。没有内部活动与外部活动的互动,深度学习就很难发生。一、外部活动与内部活动依据心理学的划分,完整的教学活动包含外部活动和内部活动两种基本形式。外部活动多以动态形式呈现,内部活动则呈现为静思默想,表现为思想、思维的纵向运动。

摘要： 针对一种球形滚动机器人纵向运动的位置控制问题,提出一种基于有限时间滑模干扰观测器和双幂次组合函数趋近律的解耦滑模控制策略.所提出的控制策略不仅可以保证球形机器人的滚动性能,并且能够保持解耦滑模控制律的连续性.设计有限时间滑模干扰观测器对复合不确定性进行在线估计,并在此基础上得出机器人系统平衡摆角的估计.基于所得平衡摆角的估计,分别定义系统的各级滑模变量.借助所设计的有限时间滑模干扰观测器,基于第二级滑模变量和双幂次组合函数趋近律构造解耦滑模控制律.从理论上证明了所提出的控制策略能够确保各级滑模变量收敛至0,仿真实验结果验证了所提出的控制策略的控制性能和鲁棒性.

摘要： 三体船由于具有优秀的高速性、稳定性,已经成为高性能船舶领域的研究热点.三体船的独特船体结构使得其横摇运动较小,但在高海况下高速航行时三体船的纵向运动剧烈,严重影响了船员舒适性.T型翼是一种有效的减摇装置,它提供的升力和力矩可以显著减小海浪对告诉三体船的干扰力和力矩,减小三体船的纵向运动.本文以T型翼为机械减摇转置,首先建立了三体船和T型翼的三维模型,使用AQWA软件求得了三体船的水动力系数并使用Fluent分析了T型翼的水动力特性,建立了带T型翼的三体船纵向运动模型;然后设计了LQR控制器并在MATLAB中对三体船进行了减摇仿真分析.仿真结果表明,运用LQR控制策略设计的运动控制系统使三体船的垂荡减小了27.1％,纵摇减小了53.1％.

摘要： 在风浪中高速航行时,纵向运动性能恶化是影响穿浪双体船适航性和安全性的主要问题.本文基于刚体动量定理和动量矩定理,提出了随机海浪下穿浪双体船纵向运动数学建模方法,并建立了船体及T型水翼和压浪板的受力的计算模型.为了验证所建立的数学模型的有效型,针对某型穿浪双体船,利用Matlab进行了仿真研究,得到了高航速不同海况下的纵向运动情况.结果表明，在不考虑T型水翼和压浪板的控制下，穿浪双体船纵向运动随着航速的提高变得愈加剧烈，严重影响其适航性。因此，下一步需考虑加入T型水翼和压浪板的控制作用后，分析对纵向运动的影响，以改善穿浪双体船在高速高海况下的适航性。

摘要： 飞翼布局飞机由于取消了平尾,使得纵向动导数对重心位置的敏感度远大于传统布局飞机,重心位置通过对配平迎角与配平升降舵偏角的影响进而对飞机的飞行性能产生重要影响;重心位置的变化对飞行品质的影响主要通过改变纵向运动特征根体现,由于此类布局飞机通常采用纵向放宽静稳定性设计,纵向运动特征根可能会蜕变为四个实根,纵向模态将发生质的改变.研究结果表明,对飞翼布局飞机而言,飞行性能与自然飞机的飞行品质对重心位置的变化比较敏感,重心位置不仅是稳定性与操纵性之间的权衡,也是飞行品质与飞行性能之间的权衡.

摘要： 三体滑行艇纵向运动试验研究表明:在规则波中,随着航速的增加,升沉响应和纵摇响应峰值向高遭遇频率方向移动,且峰值增加较为明显;随着航速的增加,波浪增阻响应峰值对应的遭遇频率变化不大,但峰值增大;波浪中纵向运动姿态是相对于静水直航姿态的升沉纵摇运动。

摘要： 在小水线面双体船上加装稳定鳍是提高其纵向运动稳定性的有效措施.通过对小水线面双体船纵向运动方程的推导和稳定性判别准则的分析,提出了一种工程实用的稳定鳍设计方法.针对一艘2000吨级小水线面双体型深远海科学调查作业船开展了稳定鳍的工程设计,并评估了稳定鳍设计方案对小水线面船纵向运动稳定性的改善效果,证实了稳定鳍可以有效地提高小水线面船的纵向运动稳定性裕度.最后,借助船模试验对艏艉鳍角度进行了优选,获得了满足设计要求的稳定鳍方案.

摘要： 根据SWATH(小水线面双体船)纵向运动的特征方程,对该船光体的纵向运动和仅加装尾鳍后的稳定性进行了预报分析,从而证明了仅使用尾鳍控制SWATH稳定性的可行性.

摘要： 本文首先分析了飞行器的纵向运动和纵向运动线性化理论,针对线性化过程中大导数数量多且求解复杂、准确率低的问题,采用基于MFC的可视化编程技术,设计了包含飞行器结构参数与气动参数的输入界面,以及所求大导数的输出界面,并采用C++语言编写计算模块的内部程序,形成完整的能够独立运行的大导数计算软件,实现了在已知飞行器结构参数和气动参数的条件下准确、快速地求得飞行器纵向线性化方程中的大导数,为后续飞行器的控制系统设计和飞行品质分析提供依据.

摘要： 本文主要研究高超声速飞行器纵向运动系统的动力学与控制问题.首先,给出了高超声速飞行器纵向运动系统的动力学模型.其次,利用反步控制方法对高度子系统和速度子系统分别设计了控制器,在控制器的设计过程中,显式地考虑了高度子系统控制输入受限的问题,通过构造一个阶数等于高度子系统阶数的辅助系统,实现了对控制输入饱和的补偿.另外,考虑到常规反步法存在微分膨胀的问题,引入动态面控制技术以避免对虚拟控制量进行反复求导,简化了控制器的设计.然后,利用Lyapunov稳定性理论对飞行器控制系统和构造的辅助系统的稳定性进行分析.最后,仿真结果表明本文提出的控制方案可以有效地补偿输入受限对系统的影响,设计的控制能够使飞行器更快地跟踪给定的参考轨迹.

摘要： 本研究从垂向和纵向两个方向上对磨刀门水道的盐水运动特性进行了研究.根据盐水运动的垂向精细观测数据分析,发现在小潮时期河道底部会持续高浓度盐水团,并与表层形成间断结构的盐水楔,使得盐水能长时间持续上溯.在中潮时期,间断结构在落潮时破灭,表底层混合均匀,盐水维持在河道中随涨落潮小幅度往复运动.大潮涨潮时期出现强烈间断盐水楔结构,在落潮时期完全破灭,盐水随着涨落剧烈往复运动,逐步随着落潮退出河道.同时应用成界图研究了对应时段的盐水沿河道的纵向运动规律.

摘要： 水下超高速航行器航行时由于被空泡包裹着,使得对其运动状况的研究颇为复杂,而其受力、力矩平衡和弹道分析等较之常规的水下航行器有显著的差异,相对控制难度就会进一步加大.结合对其运动状况的分析,将其分为纵向运动与侧向运动.本文主要以超空泡航行体纵向运动为背景,建立其动力学模型以及控制模型,提出了应用最优控制方法来实现它的纵向运动控制.然后以空化器偏角、尾翼偏转角为控制变量,研究深度、垂直速度、角速度以及俯仰角四个参数的变化情况,完成超空泡航行体的动态控制仿真分析.仿真结果表明:此方案简单,容易实现,具有良好的控制品质,为进一步研究超空泡航行体的控制问题提供了一定的参考依据.

摘要： 本实用新型公开了一种基于纵向多轴独立运动的运动机构，包括左侧Y轴驱动模组、右侧Y轴驱动模组和至少两个X轴驱动模组，两个Y轴驱动模组分别包括Y轴轨道座体、皮带支撑板、Y轴皮带和至少两个Y轴移动装置，Y轴移动装置包括Y轴滑块、第一侧板、第二侧板、Y轴轴承、Y轴皮带轮轴、Y轴皮带轮、第一惰轮轴、第一压带轮、第二惰轮轴、第二压带轮、Y轴电机和Y轴传动组件，每个X轴驱动模组的两端各自装设在左侧Y轴驱动模组的相应Y轴移动装置的Y轴滑块上和右侧Y轴驱动模组的相应Y轴移动装置的Y轴滑块上，其可在同一幅面内实现多轴或多头的独立运动，提高了加工效率。

摘要： 本实用新型涉及纵向往复运动机械领域，提供了一种纵向往复运动机构，包括固定框架，其特征是：还包括移动组件、设在固定框架上的支撑板、设在支撑板一端的开关组件和设在机架内部的动力组件；移动组件包括连接件、导向杆、第一撞击块和第二撞击块；导向杆一端固定在连接件下方端部，另一端为垂直设置，开关组件包括正转开关、反转开关和竖直设置的通断电板，动力组件设在固定框架上，动力组件的输出端与连接件相连；本纵向往复运动机构采用动力组件运动并带动连接件运动，结构简单，体积较小，通过连接件移动带动撞击块撞击通断电板即可控制动力组件的正反转，从而通过控制转向就能实现往复运动，不需要其他的控制部件，操作方便。

摘要： 本发明涉及一种车辆纵向运动控制方法，包括将控制量设定为期望加速度ades，其包括被控车辆与前部车辆的期望安全距离和实际车距的差值Δd的比例环节以及被控车辆的期望车速与实际车速的差值Δv的比例环节，Δd的比例环节的系数和Δv的比例环节的系数分别表示为k1和k2；根据被控车辆与前部车辆的实际车距和相对速度Vrel求出预碰撞时间TTC；将系统的控制目标定义为如下的目标函数，其为如下的无穷域积分项的最小值，积分项包括Δd的二次方的比例环节或Δv的二次方的比例环节及ades的二次方的比例环节，在此，Δd的二次方的比例环节、Δv的二次方的比例环节以及ades的二次方的比例环节的系数分别表示为Q1，Q2以及R；利用模糊控制方法根据Vrel和TTC求出Q2及R；利用Q2及R的值求出k1、k2。

摘要： 本发明公开了一种基于相对运动关系的ACC纵向运动学建模方法，进行ACC纵向运动学建模时，综合考虑自车状态参数和前车状态参数，设定状态量xf(k)＝[Δd(k),Δv(k),af(k)]T，并引入系统扰动量ap(k)，期望车距ddes采用固定时距策略、可变时距策略或拟合驾驶员跟随行为的二阶回归模型，将自车与前车的相对运动关系以及环境参数的影响纳入ACC纵向运动学建模过程中，提高模型计算的准确性，降低预测误差，进而提高跟车预测模型的预测精度以及抗干扰能力。

摘要： 本发明是一种基于运动平台的纵向跑道运动预估及补偿方法，属于基于运动平台全自动着陆系统控制律设计技术领域。为保证飞机能够同步的跟踪理想着陆点，必须使着陆导引系统得到同步的补偿，本发明针对基于运动平台着陆阶段的最后阶段，综合考虑运动平台的航行运动和摇荡运动对飞机着陆的影响，进行运动跑道(理想着陆点)运动预估与补偿。纵向方面，将运动跑道纵向运动信号经过预估与补偿后引入纵向导引系统，以此改善系统的动态特性，抑制误差，提高飞机的跟踪精度。

摘要： 本发明涉及一种车辆纵向运动控制方法，包括将控制量设定为期望加速度ades，其包括被控车辆与前部车辆的期望安全距离和实际车距的差值Δd的比例环节以及被控车辆的期望车速与实际车速的差值Δv的比例环节，Δd的比例环节的系数和Δv的比例环节的系数分别表示为k1和k2；根据被控车辆与前部车辆的实际车距和相对速度Vrel求出预碰撞时间TTC；将系统的控制目标定义为如下的目标函数，其为如下的无穷域积分项的最小值，积分项包括Δd的二次方的比例环节或Δv的二次方的比例环节及ades的二次方的比例环节，在此，Δd的二次方的比例环节、Δv的二次方的比例环节以及ades的二次方的比例环节的系数分别表示为Q1，Q2以及R；利用模糊控制方法根据Vrel和TTC求出Q2及R；利用Q2及R的值求出k1、k2。

摘要： 本发明公开了一种基于相对运动关系的ACC纵向运动学建模方法，进行ACC纵向运动学建模时，综合考虑自车状态参数和前车状态参数，设定状态量xf(k)＝[Δd(k),Δv(k),af(k)]T，并引入系统扰动量ap(k)，期望车距ddes采用固定时距策略、可变时距策略或拟合驾驶员跟随行为的二阶回归模型，将自车与前车的相对运动关系以及环境参数的影响纳入ACC纵向运动学建模过程中，提高模型计算的准确性，降低预测误差，进而提高跟车预测模型的预测精度以及抗干扰能力。

摘要： 本发明是一种基于运动平台的纵向跑道运动预估及补偿方法，属于基于运动平台全自动着陆系统控制律设计技术领域。为保证飞机能够同步的跟踪理想着陆点，必须使着陆导引系统得到同步的补偿，本发明针对基于运动平台着陆阶段的最后阶段，综合考虑运动平台的航行运动和摇荡运动对飞机着陆的影响，进行运动跑道(理想着陆点)运动预估与补偿。纵向方面，将运动跑道纵向运动信号经过预估与补偿后引入纵向导引系统，以此改善系统的动态特性，抑制误差，提高飞机的跟踪精度。

摘要： 本发明公开了一种基于传感器融合的前车横向与纵向运动状态联合估计方法，涉及无人驾驶与智能控制技术领域，解决了现有前车横向与纵向运动状态估计精度不高的技术问题，其技术方案要点是综合考虑了前车的纵向运动与侧向运动，利用V2V信息和车载传感器信息对前车的运动状态进行估计，既弥补了V2V通信速率低带来的估计精度下降的问题，也提升了估计方法对环境的适应性，同时还解决了传感器采样速率不一致情况下的异步估计问题。

摘要： 本实用新型涉及灌装机的技术领域，特别是涉及一种底部纵向运动式盒体卸载结构，其打开伺服电机，通过位于底部的传动轴带动传动带运动，对升降装置进行上升或下降，同时通过位于顶部的传动轴对传动带进行支撑，使升降装置做盒体卸载运动，从而简化设备结构，降低对零件精度的要求，提高设备安装和维修的便捷性；包括工作台、驱动装置、传动装置和升降装置，驱动装置安装于工作台的底端，传动装置安装于驱动装置上，升降装置安装于传动装置上，所述驱动装置为传动装置提供动力，传动装置对升降装置进行驱动；所述驱动装置包括伺服电机支架和伺服电机，伺服电机支架的顶端固定安装于工作台的底端，伺服电机安装于伺服电机支架的底部。