约束控制

摘要： 基于任意切换规则,以一类非线性不确定随机切换系统为研究对象,提出了一种具有时变全状态约束的自适应神经网络控制方案。在控制研究的过程中,采用神经网络对系统中的不确定项进行逼近处理。为了解决系统的约束问题,采用坐标变换技术,保证系统的所有状态均在约束界内,给出了闭环系统稳定性和收敛性的充分判据。最后的仿真实验表明所提出的控制策略能够达到较好的控制效果。本文所设计的控制策略大大提高了系统工作时的安全性。

摘要： 为使轨道交通货车轮轴具有更强的牵引能力、实现对电力储能的高效率利用,本文设计了轨道交通货车轮轴余能智能收集的储能供电系统。利用超级电容设备提供双向DC-DC变换器所需的传输电子供应量,再借助智能均流控制电路,对已收集储能量进行平均处理。在此基础上,建立轮轴负荷特性模型,通过离散傅里叶变换确定约束控制条件,实现对货车轮轴余能的智能收集控制。实验结果表明:与直流微网型供应系统相比,本文设计的系统可为轨道交通货车轮轴提供更强的牵引动力,在高效利用电力储能的同时,实现对货车轮轴余能的有效收集与处理。

摘要： 城市埋地燃气管道输送介质易燃易爆、埋设环境人口密集、施工频繁,极易受到来自第三方的破坏,直接威胁人们的生命财产安全,因此对第三方破坏的风险因素分析和防治十分必要.系统理论过程分析法(STPA)是一种基于系统理论的风险分析方法,该方法不同于传统的风险分析方法——将事故视为由初始事件诱发的一系列事件造成的后果,而是对燃气系统从设计、开发和运行过程进行分析,建立系统安全控制结构,通过分析控制缺陷和缺陷致因实现对风险因素的分析.研究分析出24个燃气管道第三方破坏的风险因素,针对风险因素提出了建议,为燃气管道第三方破坏的风险控制提供依据.

摘要： 为了充分利用非线性调节系统的动态特性和受约束资源,以便根据先验未知参考信号快速和精确地控制轴向柱塞液压马达,提出了一种新颖的基于平坦度的旋转角度前馈控制策略.该策略能够实时地考虑相关的状态和输入约束,即利用当前可获得的信息进行在线控制,而不依赖于在线优化.利用微分平坦度特性,通过切换状态变量滤波器,导出前馈控制器,并考虑轨迹规划器的现有状态和输入约束.最后,通过Matlab/Simulink仿真研究和轮式装载机测试进行了实验分析.结果表明,相比无约束情况下提出的旋转角度控制器的转换时间缩短了49％,具有更优的实时控制性能.

摘要： 为了提高多自由度工业机械手的跟踪性能,使控制更加精确,提出了一种基于多重循环的机械手迭代学习控制方法.该方法由内环和外环两个部分组成,前者负责处理驱动动力学,而后者负责处理运动学参数的不精确性以及关节静态偏差;利用基于数据的带运动约束的反演技术实现快速内环收敛.外环使用激光跟踪器测量末端执行器的偏差,并使用逆雅可比矩阵进行关节参考修正.在六自由度(6-DOF)机械手上进行了实验验证与分析,结果表明,相比鲁棒迭代学习控制方法,该方法将跟踪的均方根误差和最大误差分别减小了11.06％和17.28％,对多自由度机械手系统具有较好的控制精度和收敛性.

摘要： 针对2自由度冗余驱动并联机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒伺服控制方法.在负载、外部干扰以及制造误差的影响下,无法得到机器人精确、完整的运动模型,导致机器人控制性能变差.为解决这类不确定性带来的影响,提出了一种鲁棒控制方法.该方法通过保证系统的一致有界性和一致最终有界性,使系统能够精确跟踪理想约束轨迹.此外,该方法采用Udwadia-Kalaba方程,求解控制过程中满足系统理想约束所需要的约束力.Udwadia-Kalaba方程不需要Lagrange乘子或伪广义速度等辅助变量,可以同时处理完整约束和非完整约束,且可以获得满足轨迹约束的约束力解析解.利用Lyapunov函数对该鲁棒控制方法的稳定性进行了理论证明,并且通过仿真实验,验证了该鲁棒控制方法能够在非理想条件下实现给定轨迹的高精度跟踪控制.

摘要： 针对网联条件下异质车辆队列的协同巡航控制问题,提出一种参数化协同预测控制算法.首先,根据纵向车辆队列的运动学关系建立系统状态空间模型,通过反馈线性化将其转化为线性模型;其次,考虑车辆在行驶过程中的安全性、舒适性和燃油经济性等性能指标,结合系统约束条件来定义有限时域最优控制问题,为降低在线求解最优控制问题的计算量,引入阶梯式控制策略,将预测时域内的控制输入变化量参数化,设计预测巡航控制器并分析闭环系统的稳定性、抗干扰性和跟踪性能;最后,通过仿真验证设计算法的有效性.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的有界未知扰动多变量Hammerstein系统,提出一种具有输入到状态稳定和有限L2增益性能的鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2增益思想,建立闭环系统关于该扰动信号具有鲁棒稳定性和L2增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以工业聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 本文讨论了Dirichlet边界条件下的具有约束控制热方程系统的能控性．本文首先给出能控的定义；通过分析带有位势项的热方程系统的解，得到无论时间多大，都存在不能控的目标．

摘要： 在控制系统中,倒立摆的控制是一个典型的约束控制问题.本文应用椭球算法和GBT(几何约束工具箱)来设计出控制倒立摆系统的控制规律,用于对转臂式倒立摆系统进行稳定控制和越障研究.通过仿真研究结果得出,利用椭球算法可以将转臂式倒立摆系统进行稳定控制,并且能越过倒立摆的运动路径中设置的障碍.

摘要： 针对某十二烯共沸精馏塔控制系统实际存在的问题,利用大量的现场数据,运用基于回归分析的软测量技术,设计了釜液中水含量软测量模型,实现了釜液水含量的在线实时估计.同时并根据实际的质量控制目标,设计了一个基于软测量的推断控制方案,并在推断控制算法中增加了约束控制功能,增强了控制系统的可靠性和实用性.现场运行结果表明,控制系统能够有效地解决精馏塔产品质量不能在线实时检测和直接质量闭环控制的问题,实现了釜液水含量的卡边控制.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的不确定多变量HAMMERSTEIN系统,提出一种鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2-增益思想,建立闭环系统具有鲁棒稳定性和L2-增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的不确定多变量HAMMERSTEIN系统,提出一种鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2-增益思想,建立闭环系统具有鲁棒稳定性和L2-增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的不确定多变量HAMMERSTEIN系统,提出一种鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2-增益思想,建立闭环系统具有鲁棒稳定性和L2-增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的不确定多变量HAMMERSTEIN系统,提出一种鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2-增益思想,建立闭环系统具有鲁棒稳定性和L2-增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 考虑具有状态和控制约束的不确定多变量HAMMERSTEIN系统,提出一种鲁棒非线性模型预测控制策略.基于多变量线性子系统H∞控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足系统约束条件的预测控制量.利用输入到状态稳定性概念和L2-增益思想,建立闭环系统具有鲁棒稳定性和L2-增益的充分条件,使闭环系统不仅满足系统约束,而且对不确定扰动输入和解算误差具有鲁棒性.最后以聚丙烯多牌号切换过程控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

摘要： 回顾了因跨国公司投资行为对东道国环境损害引发的一些纠纷与案件。考察了现有国际环境规则对跨国公司投资行为的约束和控制情况。提出了进一步强化跨国公司投资中环境法律责任的对策与建议。

摘要： 回顾了因跨国公司投资行为对东道国环境损害引发的一些纠纷与案件。考察了现有国际环境规则对跨国公司投资行为的约束和控制情况。提出了进一步强化跨国公司投资中环境法律责任的对策与建议。

摘要： 本发明公开了一种变约束系数的伺服系统约束反步控制算法，永磁同步电机采用矢量控制系统，旋转坐标系下的两相电压经过反Park变换后转换为静止坐标系下的两相电压，经过PWM发生模块的调节，产生PWM波，再经过三相逆变器之后，驱动伺服电机工作，通过霍尔传感器测量得到的电机a、b、c三相电流经过Clark变换和Park变换后转换为旋转坐标系下的两相电流iq、id，以及编码器测量的位置信号，反馈到各控制环路中形成闭环控制，控制器采用三个子控制器的级联结构，位置子系统中的约束因子通过免疫算法在线调节，本发明用于解决伺服控制过程中存在的约束量超出约束条件，影响系统性能的问题。

摘要： 用附加约束范围控制电-机械变速器运转的系统约束方法，其包括确定电动机转矩约束条件和电池功率约束条件。在电动机转矩约束条件、附加转矩输出范围内和基于电池功率约束条件确定给输出部件的优选的输出转矩。

摘要： 本发明涉及控制具有附加约束的电-机变速器的运行的系统约束方法。电动-机械变速器的运行包括确定电动机转矩约束和电池功率约束。在电动-机械变速器上的附加约束被确定。优选的输出转矩被确定，其能在电动机转矩约束以内实现并且以附加约束和电池功率约束为基础。

摘要： 本发明披露了一种用于基于车辆(1)的检测到的车辆内部状态来适配车辆(1)的个人约束装置的触发算法的方法(100)。该方法(100)包括：‑通过光学传感器装置(3，4)检测(110，120)车辆乘员(6)的关键点(7)；‑基于检测到的关键点(7)与车辆乘员(6)的身体部位的骨骼状表征的联系来确定(112，122)车辆乘员(6)的车辆乘员姿势，其中骨骼状表征反映出车辆乘员(6)的各个身体部位的相对位置和取向；‑基于至少一个关键点(7)的预测的未来位置来预测(114，124)车辆乘员(6)的未来车辆乘员姿势；以及‑基于车辆乘员(6)的预测的未来姿势修改(116，126)个人约束装置的触发算法。本发明进一步披露了一种用于基于车辆(1)的检测到的车辆内部状态来适配车辆(1)的个人约束装置的触发算法的控制装置(2)，其中控制装置(2)被配置成或设计成用于执行根据本发明的方法(100)。

摘要： 本发明公开了一种变约束系数的伺服系统约束反步控制算法，永磁同步电机采用矢量控制系统，旋转坐标系下的两相电压经过反Park变换后转换为静止坐标系下的两相电压，经过PWM发生模块的调节，产生PWM波，再经过三相逆变器之后，驱动伺服电机工作，通过霍尔传感器测量得到的电机a、b、c三相电流经过Clark变换和Park变换后转换为旋转坐标系下的两相电流iq、id，以及编码器测量的位置信号，反馈到各控制环路中形成闭环控制，控制器采用三个子控制器的级联结构，位置子系统中的约束因子通过免疫算法在线调节，本发明用于解决伺服控制过程中存在的约束量超出约束条件，影响系统性能的问题。

摘要： 本发明涉及控制具有附加约束的电－机变速器的运行的系统约束方法。电动－机械变速器的运行包括确定电动机转矩约束和电池功率约束。在电动－机械变速器上的附加约束被确定。优选的输出转矩被确定，其能在电动机转矩约束以内实现并且以附加约束和电池功率约束为基础。

摘要： 用附加约束范围控制电－机械变速器运转的系统约束方法，其包括确定电动机转矩约束条件和电池功率约束条件。在电动机转矩约束条件、附加转矩输出范围内和基于电池功率约束条件确定给输出部件的优选的输出转矩。

摘要： 本发明公开了一种基于非约束力矢量和方向控制的拖曳体位置控制方法，属于飞行器导航、制导与控制领域；具体为：首先，基于多刚体建模方法，建立考虑拖曳体外力的缆绳动力学模型；然后，考虑缆绳拉力及风扰动影响，建立拖曳体的六自由度动力学模型；利用缆绳动力学模型，建立基于缆绳位形与拖曳体的非约束力矢量和方向关系的拖曳体位置外环控制器，用于输出期望的拖曳体气流角；基于固定时间控制理论和拖曳体的六自由度动力学模型，设计内环的抗扰动控制器，并输入期望的拖曳体气流角，快速精确控制拖曳体的位置；本发明实现拖曳体对风扰动和参数摄动的抵抗和对位置指令的快速精确跟踪。

摘要： 本实用新型提供一种将约束件控制模块附接到车辆通道的约束件控制安装组件，其包括：基板，基板附接到接收约束件控制模块的车辆通道；以及盔式护罩，盔式护罩附接到基板且在至少两侧包围约束件控制模块。本实用新型的目的在于提供一种将约束件控制模块附接到车辆通道的约束件控制安装组件，以至少实现在撞击碰撞事件中通过移动约束件控制模块来防止其与车辆部件接触，并且提供额外间隙且减小施加到约束件控制模块的脉冲。

摘要： 本实用新型提供一种用于约束件控制模块的防护装置，包括：波纹形基部；以及在波纹形基部上方延伸的右波纹形壁和左波纹形壁，其中，约束件控制模块附接至波纹形基部，并且其中，右波纹形壁和左波纹形壁与约束件控制模块的右侧和左侧间隔开。本实用新型还提供一种约束件控制模块组件。本实用新型的用于约束件控制模块的防护装置，能够在冲击碰撞中保护约束件控制模块以准确且及时地展开安全约束件。