纠偏控制

摘要： 根据井下掘进机行进特点,建立了掘进机履带式行走位姿偏差模型;以履带移动线速度和转向角速度作为路径跟踪控制输入量,利用李雅普诺夫稳定原则和反演法设计并简化了路径跟踪调度的控制律。利用BP神经网络实现对控制律中关键系数的动态优化更新,以实时补偿机身位姿相对于所设计轨迹的跟踪偏差。仿真结果表明,提出的基于BP神经网络的掘进机行进纠偏控制模型结构简单易实现,机身位姿偏差均能在有限的跟踪步骤内收敛为零且转速调整过程平稳,证明本模型控制下的轨迹跟踪效果良好。

摘要： 为解决恶劣条件下飞机滑跑纠偏的控制问题,提出采用方向舵偏转、主轮差动刹车和前轮转向的联合纠偏控制方案和控制结构,设计各个子系统的纠偏控制律,然后根据各系统在不同速度段的控制效率,引入影响因子将三者进行综合;在分析飞机地面滑跑受力的基础上,建立全面反映飞机滑跑运动特性的动力学模型及地面操纵模型。最后以某运输机为研究对象,进行地面滑跑建模和综合纠偏控制仿真验证。仿真结果表明,地面滑跑模型符合实际过程,综合纠偏控制方案可以实现滑跑纠偏的有效控制,远比单独控制的效果要好。

摘要： 针对复杂巷道环境下掘进机器人自主纠偏控制难题,通过分析掘进机器人偏移原因,明确了掘进机器人纠偏控制功能需求,提出了一种基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统,介绍了系统组成;以掘进机器人对中纠偏为例,分析了系统纠偏控制机理,提出了基于双目视觉图像信息的掘进机器人纠偏控制方法,以双目视觉检测的巷道图像为基础数据,通过提取巷道图像特征及分析巷道坐标系与掘进机器人坐标系关系,解算出掘进机器人相对于巷道空间的位姿参数,根据解算结果对掘进机器人进行纠偏控制;构建了掘进机器人及巷道数字模型和定位定向参数数据库,通过虚实映射关系,实现了掘进机器人虚拟远程纠偏控制。实验结果表明,基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统在不同工况下均可有效补偿掘进机器人偏航角和偏移距离,纠偏过程可实时显示在监测监控界面,且纠偏路径规划仿真结果与实际工况一致。

摘要： 目的针对传统枕式包装机纠偏控制系统在应用过程中容易出现跑偏的现象进行纠偏控制研究。方法采用单片机的工作原理设计枕式包装机纠偏控制电路,并给出纠偏控制电路的3种脉冲频率。根据机器视觉的控制规则,结合枕式包装机纠偏控制器工作原理设计枕式包装机纠偏控制器,并根据纠偏需求,设计CCD传感器与调频稳压电路。采用域纠偏控制系统相关的工具箱设计枕式包装机纠偏控制率参数。基于枕式包装机纠偏控制的数学形式计算枕式包装机纠偏控制增量,结合增量式控制原理设计枕式包装机纠偏控制程序,完成系统的软件设计。结果基于机器视觉的枕式包装机纠偏控制系统不仅可以提高枕式包装机纠偏控制精度,而且系统响应时间能够稳定在2 s以内。结论所设计的纠偏控制系统能够提高纠偏控制精度,并且缩短了系统响应时间,提升了系统的性能。

摘要： 针对自动导航车(Automated Guided Vehicle, AGV)纠偏控制响应较慢这一问题,提出了一种自适应伸缩因子的变论域模糊纠偏控制方法。建立了AGV的运动学方程,以车体位置、角度偏差为输入量,以车体转向角度为输出量,在设计模糊纠偏控制器的基础上,引入了基于函数模型的参数自适应伸缩因子,将系统误差作为输入,将伸缩因子参数作为输出,实现了伸缩因子基于函数模型的参数实时自适应调整,使模糊变论域跟随误差变化而调整,避免因变论域不恰当导致控制效果变差的问题。最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究,将该控制器的纠偏控制效果与传统模糊控制、传统变论域模糊控制的纠偏控制效果进行仿真对比,验证了该控制器的纠偏控制响应更快。

摘要： 冷金属过渡焊技术(CMT)是目前汽车生产车身熔化焊的主要技术,在汽车生产自动化率不断提升的前提下,如何控制车身尺寸偏差及在焊接热变形的条件下,保障CMT焊接品质可靠性是目前汽车生产的一个难点.本文概述了CMT焊接焊缝视觉跟踪系统的组成、原理及应用状况,介绍了汽车生产制造过程中,导入CMT焊缝跟踪系统,对常见的镀锌板多曲面搭接焊、镀锌板单曲面与平面搭接焊及镀锌板平面搭接焊焊缝进行寻位识别,在汽车生产制造过程中因尺寸叠加造成的搭接尺寸偏差条件下,对其进行在线视觉检测和位置补偿,减少车身制造过程中焊偏焊穿及焊接咬边等问题,大幅提升CMT焊接质量可靠性及生产效率.

摘要： 提出了一种采用方向舵和前轮联合作用的无人机地面滑跑纠偏控制方案,建立了包括起落架压缩特性和轮胎侧偏特性的无人机地面滑跑模型。针对不同速度下无人机运动特性的不同,并且考虑到纠偏过程平稳的要求,设计了一种变参数串级控制方案。仿真结果表明,所建模型合理可用,L_(1)滑跑纠偏控制方法在指令跟随方面与传统PID方法性能一致,在抗干扰方面比传统PID方法性能优越。

摘要： 根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统.该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理.本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善.并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性.

摘要： 提出了一种采用方向舵和前轮联合作用的无人机地面滑跑纠偏控制方案,建立了包括起落架压缩特性和轮胎侧偏特性的无人机地面滑跑模型.针对不同速度下无人机运动特性的不同,并且考虑到纠偏过程平稳的要求,设计了一种变参数串级控制方案.仿真结果表明,所建模型合理可用,L,滑跑纠偏控制方法在指令跟随方面与传统PID方法性能一致,在抗干扰方面比传统PID方法性能优越.

摘要： 食品热杀菌过程中,存在冷点温度的测量、食品杀菌强度(F值)的计算较为困难,以及热源不稳定造成杀菌釜实际温度偏离控制温度的问题。本文开发了一种可实时计算食品中心杀菌强度并由此对杀菌釜的运行参数进行智能纠偏控制的系统。该系统主要包括实时F值计算部分和纠偏控制部分,适用于不同型号的杀菌釜,并自主开发了配套PC软件。验证试验表明,该系统可根据杀菌釜温度计算食品的中心温度,与实际值的偏差约3.12%。同时,实现了依据设定杀菌强度对热杀菌过程进行纠偏控制,最终获得的杀菌强度与设定值偏差为5.5%,满足工程应用的要求。

摘要： 对钢管管道敞开式顶管纠偏进行了分析研究,结合重庆CBD总部经济区集中供冷供热管道工程施工中的土体(回填土体)、岩石(砂岩、页岩)的不同围岩特性,在顶管顶进过程中进行纠偏控制.工程完工后,管道偏差在允许范围内.

摘要： 多层穿梭车作为先进物流自动化设备发展迅速.本文研究了武汉市九州通医药股份有限公司某一新型自动化立体仓库多层穿梭车发生跑偏的原因,并分别分析了转向机构、运送货物重心位置以及两侧导轨安装高度误差三个因素的变化对穿梭车车身侧偏角度和质心侧偏量的影响.运动仿真结果表明多层穿梭车发生较大的质心侧偏量,但车身侧偏角度能迅速稳定于零值,故需要对多层穿梭车进行纠偏控制.本文提出了基于双红外传感器的纠偏控制策略,旨在抑制过大的质心侧偏量,使得多层穿梭车在运行轨道上正常运行.

摘要： 本文介绍了西门子SIMATIC S7-300PLC、MASTERDRIVES6SE70系列变频器和MP277触摸屏等产品在门式斗轮堆取料机纠偏控制系统中所组成的系统配置和网络结构;并从软硬件方面,叙述了关键功能的成功实现.门式斗轮堆取料机自动纠偏控制系统是一个闭环负反馈控制系统，柔性腿的运行速度是控制对象，柔性腿和刚性腿位置偏差是反馈量，包括检测单元、显示操作单元、执行单元、保护单元、处理单元及通信单元6个部分。该系统的硬件PLC为西门子s7-300系列，变频器为西门子6SE70型，CPB2为与之匹配的通信板，光电编码器为德国倍加福的带DP接口的绝对值旋转编码器PVM58型，触摸屏为西门子MP277型。采用STEP7软件，采用梯形图逻辑、功能块图和语句表等语言编程。SIEMENS产品应用于门式斗轮机自动纠偏控制系统的成功开发，将大大提升单位的市场竞争力，提高市场占有率，进而带动机械设备产业的发展，给企业带来一定的直接经济效益，也对今后同类机械设备自动纠偏控制系统设计创造了一定的参考价值。

摘要： 随着国家节能减排工作力度的不断加大,燃煤电站脱硫装置的投运容量已占全国燃煤机组的一半左右.靖远第二发电有限公司4×300MW机组脱硫装置自投运以来多次出现真空皮带脱水机滤布跑偏的现象,造成真空皮带过滤机停车及滤布撕裂等严重后果,影响脱硫装置的正常投运.本文介绍了通过引进先进的模糊控制理论应用于滤布纠偏控制,并对控制硬件进行相应的改造,成功地解决了靖远第二发电有限公司湿法脱硫真空皮带脱水机滤布纠偏控制中出现的问题.为燃煤电站湿法脱硫真空皮带脱水机滤布及其它行业相似工艺过程的纠偏控制提供可借鉴的经验.

摘要： 论文针对本钢冷轧酸轧机组存在的带钢跑偏影响生产质量和人身、设备安全问题进行分析，发现早期单级纠偏已不能满足现代冷轧生产的工艺要求，在这种情况下，对近年来本钢二冷轧应用的新型串级纠偏技术分析，发现串级纠偏在精度要求高的场合，效果好于单级纠偏，结合酸轧机组特点，在关键工艺环节选用了串级纠偏，控制的产品质量和生产效率改善显著，为今后冷轧新建项目合理花费设备投资，选配纠偏设备提供了参考意见。纠偏是现代冷轧高精度纠偏控制的最经济合理的配置方案，为将来冷轧纠偏控制提出了新的发展方向。

摘要： 本文设计了一种基于CIS的柔性片材光电自动检测纠偏控制器，可以准确地自动检测出特征标志线的位置，并驱动执行机构，带动切割刀片进行实时、准确的位置分切。在差动纠偏方法的基础上，采用了阈值增量法和均值边缘检测方法，用于更精确地检测标志线的位置，并介绍了纠偏控制系统的硬件结构和软件设计。与两对光电元件为检测传感器的纠偏检测控制器相比较，该纠偏控制器具有较高的空间检测分辨率和精度。

摘要： 本文采用现代系统理论与控制理论的分析方法,对工程施工过程的即时控制与事后纠偏控制进行了理论上的提炼,建立了普遍意义上的数学模型.关于事中即时控制,分析了单纯跟踪控制的原理,并用反馈--跟踪控制进行了修正.关于事后纠偏控制,分析了反馈控制的指标与控制机理,并提出反馈--前馈控制方式来改善控制的精度与及时度.

摘要： 已完工的埃塞俄比亚钢桁桥部分设计跨径为70m+35m+75m,总宽度为10.3m,总重810t.以该桥为例介绍了钢桁梁一次性快速顶推施工方案以及临时支墩、滑道设置、纠偏控制等关键技术.

摘要： 盾构法施工现已成为地铁区间暗挖隧道施工的主流工法,在盾构施工过程中,无论是应用土压平衡盾构还是泥水平衡盾构,盾构掘进期间的纠偏控制和管片选型都是关键技术.如能控制好掘进期间盾构姿态和管片姿态间的相互关系,则工程质量将会得到根本保证.笔者结合盾构工程施工实践,对盾构掘进纠偏及管片选型的技术措施做简单分析,希望为类似工程施工提供参考.

摘要： 彩涂板生产线由于机组长、辊系多,带材跑偏是不可避免的。设置带材纠偏控制系统,即对中控制(CPC)、边缘控制(EPC)和带卷自动卷齐控制,以确保连续、安全、高效地生产。本文介绍了彩涂板生产线对中和纠偏系统的设计。

摘要： 本发明公开了一种自主导航车辆的轨迹纠偏方法及轨迹纠偏装置、车辆控制系统。其中，该轨迹纠偏方法包括：获取车辆的矩阵区域信息，其中，矩阵区域信息用于指示通过磁条分割车辆当前行驶位置所处的轨道区域对应的矩阵信息；基于矩阵区域信息，建立对应于每个车辆行驶轨道区域的多项式，其中，多项式用于计算自主导航车辆的车辆偏离夹角；基于车辆偏离夹角和车辆舵轮间距值，分析纠偏时长；基于纠偏时长和预设舵轮控制功率，对自主导航车辆进行轨迹纠偏操作。本发明解决了相关技术中自主导航车辆在双舵轮驱动下容易发生脱轨的技术问题。

摘要： 本发明公开了一种纠偏执行器控制系统，包括控制器，控制器的信号输入端分别与第一传感器、第二传感器以及光电传感器的信号输出端连接，控制器的信号输出端与纠偏执行器的电机电性连接，第一传感器、第二传感器分别设置在纠偏执行器的两端；本发明还公开了利用上述纠偏执行器控制系统进行纠偏的方法，该方法包括确定极限端点，计算丝杆螺母从极限端点至中间点的位置所需时间，控制时间回中，进行纠偏；本发明控制系统简单，实现方法容易，纠偏精度高且制造成本低。

摘要： 本申请提供了一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，获取位置传感器采集到卷材的实际位置值，并获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值，将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值，当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，进而触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，从而实现对所述卷材的纠偏控制。

摘要： 本发明公开一种冷轧生产线上光电式纠偏控制系统的纠偏控制方法，通过光电检测装置获取带材宽度方向边缘位置电压信号，以及同侧带材宽度方向边缘位置的光源背景亮度电压信号发送到控制器；由控制器得到带材宽度方向边缘位置上不受光源老化和污染影响的相对位置信号；控制器根据开卷机或卷取机中辊筒光电编码器的脉冲数，与带材厚度参数，得到带材卷径变化量，随后得出光电检测器与带材之间测量高度修正值，通过已标定的光电检测器的视场角得到光电检测器的视场宽度修正值，最终得到带材偏移量发送给伺服放大器板，由伺服放大器板输出电流信号控制液压系统，完成纠偏控制。本发明在不增外设的情况下，保证光电式纠偏控制系统的测量精度和纠偏效果。

摘要： 本申请提供了一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，获取位置传感器采集到卷材的实际位置值，并获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值，将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值，当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，进而触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，从而实现对所述卷材的纠偏控制。

摘要： 本申请实施例提供一种电芯的纠偏方法、装置、纠偏控制设备和纠偏系统，该方法包括：获取多个图像采集设备分别在各自的固定视野下对卷绕过程中的电芯进行图像采集得到的多张检测图像；根据多张检测图像，得到电芯的检测对象卷绕至各层的第一边缘/第二边缘到第一基准线/第二基准线之间的多个第一距离参数/多个第二距离参数，检测对象包括阳极片、阴极片或隔膜；在多个第一距离参数/第二距离参数中，满足第一浮动范围/第二浮动范围的数据量达到设定比例时，计算检测对象的边缘变化参数；将边缘变化参数与预先得到的纠偏基准进行对比，得到检测对象的纠偏量，检测对象的纠偏量用于提供给执行机构以对下一个电芯进行纠偏。

摘要： 本发明涉及一种电力电缆生产纠偏控制装置及纠偏控制方法，包括底座机构、调节机构和纠偏机构，所述纠偏机构固定于旋合有底座机构顶部的调节机构顶端，底座机构包括转动于固定底座顶端的转动轴，调节机构包括螺纹套筒，螺纹套筒旋合于转动轴外柱面上，所述纠偏机构包括控制器、限位锥筒和设置在限位锥筒的锥形出口一端固连有延伸半圆板，限位锥筒顶部内壁关于其竖直中线对称固连有两个连接杆，且两个连接杆底端固连有可横向滑动的限位板，在限位锥筒侧壁圆周上设置有四个激光测距传感器，通过光测距传感器检测电缆是否位于限位锥筒的中心位置，并通过水平滑动或竖直滑动调节限位板的高度，使在电缆在限位锥筒内部中心，从而完成纠偏调节。

摘要： 本发明公开一种冷轧生产线上光电式纠偏控制系统的纠偏控制方法，通过光电检测装置获取带材宽度方向边缘位置电压信号，以及同侧带材宽度方向边缘位置的光源背景亮度电压信号发送到控制器；由控制器得到带材宽度方向边缘位置上不受光源老化和污染影响的相对位置信号；控制器根据开卷机或卷取机中辊筒光电编码器的脉冲数，与带材厚度参数，得到带材卷径变化量，随后得出光电检测器与带材之间测量高度修正值，通过已标定的光电检测器的视场角得到光电检测器的视场宽度修正值，最终得到带材偏移量发送给伺服放大器板，由伺服放大器板输出电流信号控制液压系统，完成纠偏控制。本发明在不增外设的情况下，保证光电式纠偏控制系统的测量精度和纠偏效果。

摘要： 挖掘机遥控行走智能纠偏控制系统及其纠偏方法，该系统包括遥控单元、主液压泵、液压行走马达及分别与液压行走马达以及主液压泵连接的左右液压行走主阀；纠偏控制系统还包括与主液压泵连接的限流比例阀、与左右液压行走主阀连接的阀芯比例阀及分别与挖掘机遥控单元、阀芯比例阀及限流比例阀连接的纠偏控制单元；纠偏控制单元用于根据遥控单元发送的遥控信号、挖掘机的当前速度、位置以及PID算法对阀芯比例阀与限流比例阀进行调节控制，阀芯比例阀用于根据纠偏控制单元的调节控制对左右液压行走主阀进行节流调速，限流比例阀用于根据纠偏控制单元的调节控制对主液压泵进行容积调速。本发明能够解决挖掘机在遥控行走中产生偏移、倾覆现象的有效性。

摘要： 本发明涉及一种用于带式输送机转弯段的纠偏装置及纠偏控制方法，特别是涉及一种输送机托辊角度调节领域的纠偏装置及纠偏控制方法。输送机在水平转弯过程中易出现输送带跑偏等问题，导致输送带磨损加剧，大幅度降低了输送带、滚筒以及托辊的使用寿命。本发明提出了一种用于输送机转弯段的纠偏装置及纠偏控制方法，可以根据输送带的跑偏量、跑偏趋势等，通过左右起升装置和推进装置的联动配合，精确、实时调节托辊槽角及抬高角，提高输送效率，降低工人劳动强度，有效避免输送带跑偏对设备造成的损坏和生产停产带来的损失。