管片拼装机

摘要： 在考虑液压弹簧力和液压摩擦力的基础上建立了管片拼装机提升系统的动力学模型,对管片拼装机提升系统的振动特性进行仿真,分析了管片拼装机在拼装不同位置管片时扼架的振动特性,并进行试验测试,提出了拼装机提升系统的抑振方法。结果表明:在拼装不同位置的管片时,拼装机扼架存在等幅周期性振动,振动速度范围为8~35 mm/s,振动位移幅值的范围为0.06~0.3 mm,试验测试得到的管片拼装机在拼装标准块A1和A2时扼架的振动位移分别为0.2 mm和0.4 mm,与仿真结果相一致。通过改变液压缸的无杆腔和有杆腔的直径能够改变液压弹簧的刚度,当调整液压缸无杆腔和有杆腔的直径分别为140 mm和70 mm时,会降低扼架的振动量,但系统中仍然存在高频等幅的周期性震荡,需要通过优化液压控制系统来改善提升系统的性能。该研究结果为管片拼装机提升系统的优化设计及抑振提供了理论参考。

摘要： 管片拼装机是盾构机的重要组成部分,一般采用液压驱动,其动态特性及控制性能直接决定盾构机的施工效率和安全。负载口独立控制是液压领域中一种新型控制技术,其基本原理在于液压控制回路中的进油口和出油口相互独立调节,增加控制自由度,提高系统的控制性能。分析了负载口独立控制双阀芯比例多路阀的结构及工作原理,总结了负载口独立控制系统的工作模式、特点与优势,试验验证了流量压力复合控制功能。测试了负载口独立控制在盾构机管片拼装机中的定位及微动控制性能,试验表明负载口独立控制液压系统满足管片拼装机的平稳和高精度控制施工要求。

摘要： 针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真,验证了所提运动学建模方法的正确性。

摘要： 管片拼装机是隧道施工中重要设备,本文介绍了管片拼装机使用功能、结构组成、工作原理.根据管片拼装机现场使用情况,提出管片拼装机实际工况,结合现场实际隧道施工经验,介绍管片拼装机施工中常见问题与解决办法.

摘要： 管片拼装机是隧道施工中重要设备,本文介绍了管片拼装机使用功能、结构组成、工作原理。根据管片拼装机现场使用情况,提出管片拼装机实际工况,结合现场实际隧道施工经验,介绍管片拼装机施工中常见问题与解决办法。

摘要： 为研究管片拼装机提升系统2个液压缸的同步性能,建立?900 mm管片拼装试验台三维模型,设计管片拼装试验台提升液压系统并建立该系统的数学模型,利用AMESim和Adams软件搭建了管片拼装试验台提升系统机液联合仿真模型,并对双缸的同步性能进行仿真分析和试验.结果表明:双缸的位移差在0.017～5.300 mm,双缸负载是影响双缸同步性能的主要因素,提升系统双缸同步性能满足管片拼装要求,试验结果与联合仿真结果一致,验证了仿真模型的正确性.

摘要： 管片拼装机作为盾构机的核心部件之一,其工作效率对盾构隧道施工进度和施工质量有很大影响.鉴于管片拼装机操作人员依靠肉眼识别和主观判断进行作业,造成管片抓取效率低、拼装质量难以保证,本文提出一种仿形法管片拼装机智能化抓取及拼装算法.通过测量系统检测相关参数,推导出拼装机运动状态公式及相应微调系统油缸行程公式,进而实现管片拼装机抓取和拼装姿态调整自动化、精准化.通过MATLAB软件对该算法进行数值仿真,验证了其准确性.

摘要： 超大直径盾构大平移拼装机具有大负载、长行程等特点.其平移机构的关键部件是平移滚轮,目前多依赖于进口.对上海市域铁路Φ14.05 m泥水平衡盾构掘进机的平移机构关键技术进行了研究,全面分析了多种工况下平移滚轮的受力变化,提出了平移轴承寿命校核方法,以保障拼装机在长距离掘进时的使用要求;同时,利用有限元分析工具,校核了受力承载关键部位的强度.这为进一步掌握大平移拼装机的关键技术、推进关键部件的国产化打下了基础.

摘要： 管片拼装机是盾构及双护盾TBM的重要组成部分,主要用来将管片安装到刚开挖好的隧道内表面,形成永久支护.回转驱动系统是管片拼装机的关键部件之一,针对管片拼装机工作特点,利用有限元软件与动力学仿真软件建立考虑回转驱动系统实际结构、支撑刚度、轮齿变形的回转驱动系统刚柔耦合动力学仿真模型.分析管片拼装机安装不同位置管片的动态过程,研究回转驱动系统的载荷变化规律,在此基础上进行动态模拟,分析啮合齿轮角速度变化等动态响应特性;对比分析发现增大大齿轮的回转支承刚度能够提高回转啮合系统的传动平稳性和回转系统的定位精度.为高精度管片拼装机回转驱动系统齿轮啮合传动系统设计及分析提供了依据.

摘要： 利用虚拟现实技术开发出一套桌面级的管片拼装机虚拟仿真系统,模拟管片的拼装过程,借此系统对相关操作人员进行技能培训,为提高工人的技能水平提供一个新的培训途径.

摘要： 针对宁波地铁类矩形断面的特点,为了满足管片拼装和自动拼装需求,设计了一种6自由度管片拼装机器人.首先,根据隧道管片形状和拼装过程,对6自由度管片拼装机器人进行创新设计;然后对其运动学特性进行分析;最后提出了三联动控制模型实现拼装的手动控制,实现了三轴联动的自动轨迹跟踪,并通过工程应用验证.应用证明:设计的6自由度拼装机器人在轨迹跟踪拼装过程平稳而高效,对于自动管片拼装系统的研发具有重要的理论与技术价值.

摘要： 管片拼装机是隧道盾构施工过程中安装衬砌的设备。管片拼装精度是隧道施工精度的重要影响因素，管片的正确安装对整个工程的质量影响巨大。阐述了管片拼装平台对零部件要求,进而在3D环境下进行三维建模,根据模型及工程实际进行拼装平台的液压缸极限位置动态干涉分析.介绍了管片拼装平台机构,绘制了空间机构简图,结合运动副分析整个平台的自由度,提出了为满足工程要求情况下对液压缸自由度的限制.根据液压缸在工作及非工作状态下的自由度要求,设计出在中位锁死,左右位安全运行的液压控制回路.

摘要： 本文介绍了上海复兴东路隧道盾构设备的改制,重点阐述了改制盾构中新型管片拼装设备、管片拼装辅助设备的研制以及管片拼装工艺的研究.

摘要： 本发明涉及一种拼装机定位抓取管片的方法、拼装机及掘进机，所述方法包括以下步骤：使拼装机成功定位抓取标准管片；使拼装机释放标准管片，且携带其上设置的相机沿X轴正向移动第一距离阈值，沿Z轴正向移动第二距离阈值，到达标准拍摄位，使相机拍摄标准管片作为标准图像，并记录驱动拼装机运动的各油缸在此时的标准伸缩参数；使各油缸恢复至初始状态；使各油缸从初始状态按照标准伸缩参数伸缩，到达标准拍摄位，使相机拍摄实时管片作为实时图像；将实时图像与标准图像进行比对，调整拼装机在Y轴的坐标，使拼装机在Y轴的坐标与实时管片在Y轴的坐标一致；使拼装机从当前位置移动至准确抓取位，以抓取实时管片。本发明可提高管片抓取效率。

摘要： 本发明公开了一种管片拼装机，管片拼装机包括抓取装置，抓取装置包括基座、驱动部及两个压杆。基座开设有两个压杆孔，两个压杆孔分别与管片上的两个抓持孔对应设置。驱动部设置在基座上。两个压杆分别对应两个压杆孔,两个压杆连接驱动部。压杆孔导引压杆进入及移出抓持孔。驱动部驱动两个压杆进入及移出抓持孔，并在压杆进入抓持孔时，驱动压杆压紧抓持孔的内壁。本发明还公开了一种掘进机械。如此，管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔内壁，进而实现对双抓持孔管片抓取，结构简单，操作简便。

摘要： 本发明提供一种管片拼装机，包括测距装置，用于测量盾构机的盾尾间隙值。管片拼装机还包括处理单元，用于计算出管片的位置和角度参数，并且，确定管片的拼装顺序。管片拼装机还包括布置在所述管片拼装机的抓取头上的管片识别装置，用于根据管片的拼装顺序识别需要拼装的管片。根据本发明的管片拼装方法，包括：使用测距装置测量盾尾间隙值；使用处理单元计算出管片的位置和角度参数，确定管片的拼装顺序；使用管片识别装置根据管片拼装顺序识别管片。能够避免由于拼装手技术水平和熟练程度不够所带来的拼装时间过长和管片拼装质量不行的问题，同时，还可以保证人员安全。

摘要： 本发明公开了一种管片拼装机的液压缸集成装置和管片拼装机。管片拼装机的液压缸集成装置包括集成座和至少两个活塞杆，集成座包括位于中心的安装孔以及均布于安装孔的周向外侧的至少两个缸筒孔，安装孔用于安装管片抓举头，缸筒孔内装有液压油，至少两个活塞杆对应安装于至少两个缸筒孔内，至少两个活塞杆与对应的至少两个缸筒孔组合形成至少两个液压缸，至少两个活塞杆用于从对应的缸筒孔内伸出并顶紧管片以调节管片的姿态。本发明的液压缸集成装置将至少两个液压缸的缸筒集成设置在用于安装管片抓举头的集成座上，从而简化液压缸集成装置的结构并减小集成装置的占用空间。

摘要： 本申请公开一种管片拼装机、管片拼装机的控制方法以及掘进机械。管片拼装机的控制方法包括在抓取零位处，读取待拼装管片上的图形编码以获取待拼装管片的管片类型以及待拼装管片的目标拼装点位；根据管片类型和目标拼装点位获取驱动机构的驱动行程信息并使夹持板带动待拼装管片移动至靠近目标拼装点位的设定点位，通过轮廓传感器获取已拼装管片的姿态和待拼装管片的姿态，并根据已拼装管片的姿态和待拼装管片的姿态实时控制夹持板动作以消除待拼装管片和已拼装管片在第一方向和第二方向上的误差，第一方向和第二方向相互垂直且均垂直于掘进方向；以及控制待拼装管片沿掘进方向移动以完成拼装。本申请的控制方法提高了管片的拼装效率。

摘要： 本发明公开了一种管片拼装机，管片拼装机包括抓取装置，抓取装置包括基座、驱动部及两个压杆。基座开设有两个压杆孔，两个压杆孔分别与管片上的两个抓持孔对应设置。驱动部设置在基座上。两个压杆分别对应两个压杆孔,两个压杆连接驱动部。压杆孔导引压杆进入及移出抓持孔。驱动部驱动两个压杆进入及移出抓持孔，并在压杆进入抓持孔时，驱动压杆压紧抓持孔的内壁。本发明还公开了一种掘进机械。如此，管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔内壁，进而实现对双抓持孔管片抓取，结构简单，操作简便。

摘要： 本发明提供一种管片拼装机，包括测距装置，用于测量盾构机的盾尾间隙值。管片拼装机还包括处理单元，用于计算出管片的位置和角度参数，并且，确定管片的拼装顺序。管片拼装机还包括布置在所述管片拼装机的抓取头上的管片识别装置，用于根据管片的拼装顺序识别需要拼装的管片。根据本发明的管片拼装方法，包括：使用测距装置测量盾尾间隙值；使用处理单元计算出管片的位置和角度参数，确定管片的拼装顺序；使用管片识别装置根据管片拼装顺序识别管片。能够避免由于拼装手技术水平和熟练程度不够所带来的拼装时间过长和管片拼装质量不行的问题，同时，还可以保证人员安全。

摘要： 本发明提供一种环式管片拼装机的高精度管片夹持定位机构，涉及隧道施工装置技术领域。该环式管片拼装机的高精度管片夹持定位机构，包括底座，所述底座的顶端中部固定连接有连接座，所述连接座的顶部转动连接有安装板，所述底座的顶部一侧固定连接有第二电机，所述轴杆的外侧固定连接有小齿轮，所述小齿轮的外侧啮合连接有齿环，所述齿环的中部固定连接有连接筒柱。通过使移动块可以在滑杆上往复移动，使转接座、连接柱和第二转动板可以带动承载板进行上下的角度调整，通过第一电机和第二电机可以实现角度位置的精确控制，相对于气缸、油缸，控制精度更高，可以减少管片的安装偏差，提高工程质量，加快工程进度。

摘要： 本发明属于隧道开发技术领域，具体涉及一种管片拼装机管片姿态调整装置，包括圆形运输机构，两个所述圆形运输机构的内侧均转动设置有调整基架构，两个所述调整基架构之间通过所述液压机一转动组装有调整主架构，所述调整主架构靠近圆心的一侧转动组装有安全机构，所述调整主架构远离圆心的一侧活动组装有管片，所述调整基架构的内侧壁等距固定设置有吸尘件。本发明能够更加精密地、更加多角度地控制管片的位置，同时具有微调管片位置的功能，改变传统只具备大幅度调位的操作方式，另外还能够及时制止管片向下坠的过程，提高管片安装的安全性，最后还可自动清理管片安装区域内的灰尘。

摘要： 本实用新型公开了一种管片拼装机及包括该管片拼装机的掘进机械，管片拼装机包括抓取装置，抓取装置包括基座、驱动部及两个压杆。基座开设有两个压杆孔，两个压杆孔分别与管片上的两个抓持孔对应设置。驱动部设置在基座上。两个压杆分别对应两个压杆孔,两个压杆连接驱动部。压杆孔导引压杆进入及移出抓持孔。驱动部驱动两个压杆进入及移出抓持孔，并在压杆进入抓持孔时，驱动压杆压紧抓持孔的内壁。如此，管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔内壁，进而实现对双抓持孔管片抓取，结构简单，操作简便。