空间运动

摘要： 为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。

摘要： 针对软件中模拟零件空间运动与模型特征变化的问题,提出了基于SolidWorks环境的零件运动与变化控制方法,该方法用三类参数方程组表示不同运动,并将各方程组离散化,用程序循环实现指定运动;而零件动态变化则可循环更改特征参数,并通过交替切换并列窗口实现.所提方法同时适用于点动与连续运动,并可引申用于多零件的联动、协作运动和变化与运动同时进行等复杂情况.依据所提方法设计折弯机器人离线示教系统,验证了该方法的有效性与实用性.

摘要： 基于形状记忆合金丝设计了一种多关节可弯曲柔性机械臂,在阐述该柔性机械臂设计方案及其工作原理的基础上,分析了该柔性机械臂的优缺点、适用场合以及进一步的发展方向,为未来各类柔性机械臂的设计提供一定的参考.

摘要： 针对工程机械产品作业过程中,机械部件移动空间范围广、传感器安装不变的缺点,本文采用常用的手机及机器视觉模块设计基于视频采集的机械部件位移离线测量分析系统,通过识别视频中的移动部件上的标识物,分析机械部件的运动轨迹及位移,并进行了相关的试验验证.

摘要： 在研究物体空间位移与姿态角试验中,经常需要对某时间段内的物体的运动位移、速度、加速度等进行高精度动态测量.在以往发动机空间运动试验中,采用高速摄影非接触测量方法,分析数据中发现,发动机速度-时间、加速度-时间均会出现不同程度的数据跳变现象.文章针对该现象,通过对高速摄影自动捕捉物体运动轨迹的原理进行分析发现,高速摄影测量采用物体标记点所处像素点坐标代替标记点的实际位置是引起数据跳变的根本原因.并通过新算法自动识别关键数据点,剔除试验数据中的干扰数据点,还原真实运动状态的处理方法,消除高速摄影自动捕捉标记点位置所引入的误差,解决了试验数据一二阶导数的跳变问题.

摘要： 本文对空间的时间性进行了探讨,以弥漫空间为基础,选取数个案例,从空间的表达和布局进行分析,将重点放在空间的转化和过渡上,既有视线上的引导,又有公共空间和私密空间编织起来的物理连接,探索人和空间的相互作用,尤其是人对空间时间流动的感知,以期与同行进行交流学习.

摘要： 潜艇运动为六自由度空间运动,具有强非线性和耦合性.针对运动预报、仿真及控制器设计等不同需要,建立兼顾准确、简洁的操纵运动模型十分重要.对潜艇运动标准方程进行简化,分别建立空间运动模型、平面非线性模型及平面线性模型.经过仿真和特征参数计算,验证了简化模型的合理性.通过比较分析,给出了不同机动条件下用于运动仿真和控制器设计的模型选用建议.

摘要： 为研究索梁结构非线性振动过程中拉索的空间运动轨迹及其特性,进行了索梁结构模型试验。测试了索梁结构面内、外几何非线性频率,并和有限元结果对比,两者吻合良好;分别研究了索梁结构在自由振动和强迫振动时,拉索空间运动轨迹的变化过程和规律。研究表明:索梁结构面内固有频率的几何非线性效应明显,频率法测斜拉索索力应以面外固有频率为准;索梁结构在自由振动时,拉索空间振动除幅值呈指数衰减外,还具有"气圈"椭圆形状的长/短轴互换和转动方向的顺/逆时针互换两个特征;在稳态的强迫振动时,拉索空间振动"气圈"形状仅随激励频率的变化而改变。

摘要： 基于空间六自由度运动模型,对载人潜水器的空间运动进行了仿真计算.完了两个空间运动算例.算例1水平面作用推力和力矩,但由于潜器上下不对称产生向上的水动力引起了垂直面运动,进而导致潜水器做空间运动;算例2水平面作用推力和力矩的基础上施加垂向推力,实现了潜水器快速螺旋下潜运动.对两个空间运动算例进行仿真,计算结果为该载人潜水器的空间运动特性分析提供了基础.

摘要： 近代以来西方发达国家的城镇化趋势主要是资本积累和资本空间运动的结果,资本原始积累造成的人口与生产资料的分离和二者在空间的集中有显著相关性.资本运动中的矛盾在其空间运动和城镇化中也表现出来,用时间消灭空间、空间扩张和空间修复,由此引发的城镇变迁和兴衰,是资本暂时解决矛盾的手段和结果.政府在资本空间运动和城镇化中发挥了越来越大的作用.这些认识对我国城镇化有重要启示.

摘要： 在地球信息系统中加入空间运动对象的描述控制功能，能够使球面三维场景具有更好的表现力并拓展软件应用范围。本文重点讨论空间运动对象脚本语言的实现，包括脚本语言的编译和中间语言生成，空间运动对象路径插值和状态控制，摄像机追踪和视角控制等关键技术的实现，并讨论了脚本语言的应用。

摘要： 基于MATLABSIMULINK开发了鱼雷空间运动预报及程序控制弹道仿真系统,对鱼雷操控特性进行了系统的研究。首先,基于刚体空间六自由度运动方程,选取水平面定常回转、回舵运动、垂直面Z型操舵运动以及空间螺旋运动等几种典型运动形式对鱼雷的操纵性能进行了仿真计算;之后,采用PID控制方法对鱼雷程序控制弹道进行了仿真。结果表明该仿真系统和控制方法能够较好地实现鱼雷空间机动与控制弹道特性模拟。

摘要： 本文的主要内容有:(1)对影响适配器落点的诸因素进行分析,并给出恰当的数学描述;(2)给出适配器空间运动的动力学方程组;(3)给出进行适配器落点区域的蒙特卡洛仿真的方法、步骤;(4)结合具体的仿真实例,分析影响适配器落点区域概率的诸因素.

摘要： 以核子数关系的3变量坐标S=2Z-N,差K=S-H与加J=S+K在氘氚结团图中两两确定核素区,可得3类核素分布的7×7偶偶核素区域,分别是SK 3个,SJ 3个,J2个,共有8个7×7核素区.这8个7×7核素区的中心核素是7核素1124832Cd6416,1405834Ce8224,1506236Sm8826;1305432Xe7622,1245232Te7220;1144830Cd6618,1185032Sn6818.现在取这3类核素分布区域的公共部分,得到的是1个相邻边排列是6核素与3核素的规则6边形.

摘要： 以核子数关系的3变量坐标S=2Z-N,差K=S-H与加J=S+K在氘氚结团图中两两确定核素区,可得3类核素分布的7×7偶偶核素区域,分别是SK 3个,SJ 3个,J2个,共有8个7×7核素区.这8个7×7核素区的中心核素是7核素1124832Cd6416,1405834Ce8224,1506236Sm8826;1305432Xe7622,1245232Te7220;1144830Cd6618,1185032Sn6818.现在取这3类核素分布区域的公共部分,得到的是1个相邻边排列是6核素与3核素的规则6边形.

摘要： 以核子数关系的3变量坐标S=2Z-N,差K=S-H与加J=S+K在氘氚结团图中两两确定核素区,可得3类核素分布的7×7偶偶核素区域,分别是SK 3个,SJ 3个,J2个,共有8个7×7核素区.这8个7×7核素区的中心核素是7核素1124832Cd6416,1405834Ce8224,1506236Sm8826;1305432Xe7622,1245232Te7220;1144830Cd6618,1185032Sn6818.现在取这3类核素分布区域的公共部分,得到的是1个相邻边排列是6核素与3核素的规则6边形.

摘要： 以核子数关系的3变量坐标S=2Z-N,差K=S-H与加J=S+K在氘氚结团图中两两确定核素区,可得3类核素分布的7×7偶偶核素区域,分别是SK 3个,SJ 3个,J2个,共有8个7×7核素区.这8个7×7核素区的中心核素是7核素1124832Cd6416,1405834Ce8224,1506236Sm8826;1305432Xe7622,1245232Te7220;1144830Cd6618,1185032Sn6818.现在取这3类核素分布区域的公共部分,得到的是1个相邻边排列是6核素与3核素的规则6边形.

摘要： 一种用于轴承可动部件的空间运动的参数采集及跟踪系统、用于轴承可动部件的空间运动的参数采集及跟踪方法及轴承，跟踪系统在轴承可动部件(1)设置有基于微机电系统的参数采集模块(12)和参数发送模块(14)。这样，一方面能够通过参数采集模块(12)实时采集轴承可动部件的预定位置处的空间运动参数，另一方面还能够通过参数发送模块(14)将该空间运动参数优选实时发送到指定设备，进而借助于指定设备基于这些空间运动参数获得轴承可动部件的空间运动状态，从而能够对轴承可动部件的运动特性进行总结和分析。

摘要： 本发明揭示了一个空间运动轨迹自跟踪高尔夫球及其空间运动轨迹自追踪的感测、收录和分析系统。在所述空间运动轨迹自跟踪高尔夫球的运动过程中，由内置供电电池提供给高尔夫球自带的三轴相对线加速度传感器、三轴绝对转角定位传感器、内置微处理器、内置存储器和内置射频收发器所需工作电源，从而可获得高尔夫球体几何中心运动轨迹。

摘要： 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法，包括：以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系，对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄，对拍摄的图像进行存储，获取特征点与连体基坐标系的固有关系；拍摄果实动态运动，获取果实表面特征点的绝对坐标，根据特征点与连体基坐标系的固有关系，计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标，分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度，计算果实摆动角位移、摆动角加速度，计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究，能够较好地追踪果实的运动。

摘要： 一种用于轴承可动部件的空间运动的参数采集及跟踪系统、用于轴承可动部件的空间运动的参数采集及跟踪方法及轴承，跟踪系统在轴承可动部件(1)设置有基于微机电系统的参数采集模块(12)和参数发送模块(14)。这样，一方面能够通过参数采集模块(12)实时采集轴承可动部件的预定位置处的空间运动参数，另一方面还能够通过参数发送模块(14)将该空间运动参数优选实时发送到指定设备，进而借助于指定设备基于这些空间运动参数获得轴承可动部件的空间运动状态，从而能够对轴承可动部件的运动特性进行总结和分析。

摘要： 本发明揭示了一个空间运动轨迹自跟踪高尔夫球及其空间运动轨迹自追踪的感测、收录和分析系统。在所述空间运动轨迹自跟踪高尔夫球的运动过程中，由内置供电电池提供给高尔夫球自带的三轴相对线加速度传感器、三轴绝对转角定位传感器、内置微处理器、内置存储器和内置射频收发器所需工作电源，从而可获得高尔夫球体几何中心运动轨迹。

摘要： 本发明公开了一种基于三维空间运动轨迹/空间体积的运动功能评估方法，包括以下步骤：预设动作组合，并采集不同人群根据动作组合进行运动时的运动图像；根据采集的运动图像识别并生成基于三维空间的运动轨迹、空间体积中任一或任两种运动参数；根据获得的运动参数进行识别获得不同人群的特征库并与预设动作组合进行绑定；选择动作组合让待评估对象进行运动，并采集待测运动图像；对待测运动图像进行识别获得待测运动图像的待匹配特征；将待匹配特征与特征库进行匹配获得匹配结果；根据匹配结果将参与者进行人群划分得到评估结果。能够智能判断待评估对象运动能力情况，为待评估对象和医护人员提供身体状况评估的参考数据。

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法，包括：以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系，对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄，对拍摄的图像进行存储，获取特征点与连体基坐标系的固有关系；拍摄果实动态运动，获取果实表面特征点的绝对坐标，根据特征点与连体基坐标系的固有关系，计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标，分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度，计算果实摆动角位移、摆动角加速度，计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究，能够较好地追踪果实的运动。

摘要： 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。

摘要： 本发明实施例是关于融合深度估计与三维运动补偿的空间运动分割方法，与传统基于帧和基于平面的运动分割算法相比，基于事件相机的空间运动分割方法增加了算法的精准度与分割效率。在没有使用其他传感设备如RGB‑D相机的情况下，事件数据升维模型实现了事件的升维，降低了事件3D到4D的成本且操作简单。采用PSO对θ进行优化，加强了算法的全局优化效果同时兼顾了不错的局部所搜能力，降低了算法对初始化的依赖。