积分分离PID

摘要： 航空发动机喷嘴作为整个发动机的重要部件,其性能关乎整个发动机的性能与使用寿命。为满足企业对喷嘴检修设备的需求,达到喷嘴检修时喷射、雾化的前提条件,设计了喷嘴性能试验器的液压系统,并着重对其压力控制系统进行分析;使用AMESim软件搭建伺服阀及压力控制系统的模型。对模型仿真分析的结果表明,在该类小流量、负载敏感的液压系统中,加入辅助喷嘴、蓄能器能提高压力稳态的控制精度。根据试验器压力控制系统的测试结果,使用积分分离PID校正后的液压系统,其压力控制精度在±0.01 MPa范围内,满足研制指标需求。

摘要： 本文通过Simulink建模仿真,分析在不同控制器模式下系统对阶跃信号的响应,为系统选择最合适的控制器.以此为依据完成了测控系统的电路设计、软件设计及实现.在后续的试验过程中发现,系统在控制流量的过程中出现振荡收敛及流量信号大扰动的现象.分析后得出,由于供水系统设计的缺陷,导致经典PID控制效果不理想,采用基于LabVIEW的积分分离PID算法对系统控制软件进行改进,解决了控制过程振荡收敛的问题,并取得了较好的控制效果.此外,通过信号隔离镜像的方法解决了流量传感器同时传输瞬时流量和累积流量时,瞬时流量信号出现大扰动信号的问题.

摘要： 发电机励磁系统一般采用PID控制方式,传统PID控制方式在偏差量有大扰动时,积分环节会产生很大的超调从而导致电压超出发电机允许的极限,而积分分离PID对偏差量大扰动后的动态调节效果改善显著.首先分析空载发电机各绕组间的电磁耦合方程,并建立相应的数学模型,然后利用Matlab-Simulink中的积分1/s模块搭建空载发电机模型,模拟发电机空载下的软起励、阶跃等过程,并与实际发电机实测波形进行对比,较好地模拟出了实际发电机的运行状态.

摘要： 为了提高某武器系统的直流电机高速旋转的启动时间和稳定精度,提高其对外界干扰和噪声的抑制能力,提出在电机转速控制中采用积分分离PID控制方法.概述了直流电机速度闭环系统的组成、工作原理及数学模型,并分析了采用积分分离PID控制方法和经典PID控制方法对系统指标的影响.应用MATLAB/Simulink搭建了直流电机调速系统仿真模型,进行了仿真实验,并实物验证.结果表明:采用积分分离PID控制方法的方案可行,能够有效提高直流电机的启动时间和稳定精度.

摘要： 以HC-SR04超声波传感器模块获取机器人周围环境信息,以链式叉车作为搬运货物的执行机构,以STM32F103单片机作为机器人控制器,设计了一种自动搬运并且避障的小型履带式搬运机器人;针对局部静态环境下多障碍物对系统避障的复杂性,引入了模糊控制算法,通过对机器人与障碍物之间的距离进行模糊化,建立模糊规则,实现搬运机器人的避障控制;为了提高机器人的稳定性及避障的可靠性,对直流电机建立了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真,最后实验结果表明该算法提高了直流电机的控制性能.

摘要： 以某型直流电机为研究对象,由于其没有中间传动装置,使得参数摄动、负载变化等不确定因素的影响直接作用于电机,给系统控制带来一定的难度,论文设计了改型电机积分分离控制方法,在普通PID控制的基础上,引入积分环节,有效对系统进行控制.

摘要： 喷头温度是影响3D打印机模型精度最重要的因素,为了提高FDM型3D打印机打印产品的质量和精度,针对喷头温度系统具有的非线性、较大惯性、滞后性等特点,设计了一种基于改进型积分分离PID算法的喷头温度控制系统,并与传统PID控制器进行仿真比较.仿真结果表明,改进型积分分离PID控制器在减小超调量、提高系统稳定性等方面更具优势.所以采用改进型积分分离PID控制器能够满足喷头温度系统的控制需要,有效提高打印产品的精度和质量.

摘要： 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至引起系统的震荡的问题。根据实时在台四元数Q和目标四元数Qc，计算出偏差向量e；根据星体最大控制加速度ai、最大转动角速度|ωi|max和步骤一获得的偏差向量e计算角速度约束系数Li，同时根据偏差向量e确定积分分离系数矩阵β；结合角速度约束系数Li与积分分离系数矩阵β计算输出力矩uc；分别通过姿态动力学方程与姿态运动学方程求解星体的实际角速度ω与更新后的反馈实时姿态四元数Q。本发明可广泛应用于对航天器的控制系统。

摘要： 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用积分分离式PI型紧格式无模型自适应航向控制算法。包括在紧格式无模型自适应控制算法的基础上引入比例项构成PI型CFDL_MFAC算法,比例项的离散形式为kp·Δe(k)；设定航向偏差阈值e0；计算航向偏差e(k)，其中e(k)＝y*(k)‑y(k)；当e(k)的绝对值|e(k)|大于设定的航向状态偏差的阈值e1；积分分离式PI_CFDL_MFAC控制器根据e(k)，解算出航向系统的期望输入u(k)；令k＝k+1，更新航向舰船当前航向y(k)。本发明通过在控制算法中引入比例项，提高了系统的响应速度，同时在算法中引入积分分离的思想，避免了原控制算法直接应用到舰船航向控制中因积分饱合造成系统震荡甚至失稳的问题，比例项与积分分离思想的引入扩展了CFDL_MFAC理论的应用范围，从而使得舰船航向能够快速稳定收敛到期望航向。

摘要： 本发明涉及一种基于增量型积分分离式PID的机场无人驾驶拖头车速度控制方法，其解决了现有机场用拖头车速度控制难度较大，速度控制精度低的技术问题，其将经典PID算法进行优化，减少超调及震荡，并增加刹车控制PID旁路，在增量型积分分离式PID算法的基础上完成速度的闭环控制，将速度的超调量控制在1km/h以内，完全满足车路协同系统对速度控制精度的技术要求。

摘要： 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种积分分离式PID控制方法，包括对输入误差安排过渡过程的跟踪微分器TD1，采用积分分离算法的PID控制器以及反馈回路滤波器TD2；其中，通过跟踪微分器TD1，得到输入误差信号的误差跟踪信号和误差微分信号；积分环节采用新的积分分离算法，该算法能够根据误差和分离阀值的大小合理改变积分增益系数；并与比例环节和微分环节一同构成积分分离式PID控制器；积分分离式PID控制器输出控制量信号，作用于被控对象；反馈回路中加入跟踪微分器TD2作为反馈回路滤波器，用来对输出信号的测量噪声进行滤波。本发明的积分分离式PID控制方法能够提高控制系统的响应速度，减小超调量，降低积分反馈的不良影响。

摘要： 本发明提出了一种基于积分分离PID的数字电源环路补偿器的设计方法，旨在获取超调量小和调整时间短的数字电源系统，实现步骤为：1)建立数字电源拓扑结构的连续域数学模型；2)绘制连续域数学模型的波特图，对连续域数学模型的波特图中相位裕度比数字电源系统设计标准的相位裕度小的数字电源系统进行补偿；3)采用PID算法，对数字电源系统进行补偿，得到PID补偿器的传递函数；4)对PID补偿器的传递函数进行离散化；5)采用积分分离算法，对PID补偿器的离散化传递函数进行分离，得到积分分离PID补偿器。采用积分分离PID的环路补偿器的数字电源系统，其超调量小且调整时间短，可用于便携式电子产品电源适配器。

摘要： 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至引起系统的震荡的问题。根据实时在台四元数Q和目标四元数Qc，计算出偏差向量e；根据星体最大控制加速度ai、最大转动角速度|ωi|max和步骤一获得的偏差向量e计算角速度约束系数Li，同时根据偏差向量e确定积分分离系数矩阵β；结合角速度约束系数Li与积分分离系数矩阵β计算输出力矩uc；分别通过姿态动力学方程与姿态运动学方程求解星体的实际角速度ω与更新后的反馈实时姿态四元数Q。本发明可广泛应用于对航天器的控制系统。

摘要： 本发明公开了一种改进的积分分离式PID控制方法，属于PID控制领域。本发明设置了理论输出值的上限值u

摘要： 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用积分分离式PI型紧格式无模型自适应航向控制算法。包括在紧格式无模型自适应控制算法的基础上引入比例项构成PI型CFDL_MFAC算法,比例项的离散形式为kp·Δe(k)；设定航向偏差阈值e0；计算航向偏差e(k)，其中e(k)＝y*(k)‑y(k)；当e(k)的绝对值|e(k)|大于设定的航向状态偏差的阈值e1；积分分离式PI_CFDL_MFAC控制器根据e(k)，解算出航向系统的期望输入u(k)；令k＝k+1，更新航向舰船当前航向y(k)。本发明通过在控制算法中引入比例项，提高了系统的响应速度，同时在算法中引入积分分离的思想，避免了原控制算法直接应用到舰船航向控制中因积分饱合造成系统震荡甚至失稳的问题，比例项与积分分离思想的引入扩展了CFDL_MFAC理论的应用范围，从而使得舰船航向能够快速稳定收敛到期望航向。

摘要： 本实用新型涉及一种积分分离分数阶PID控制的供水系统。本实用新型包括积分分离分数阶PID控制器、A/D转换器、数值比较器、微机控制器、D/A转换器、水泵驱动器、水泵机组、储水箱、传感器组，积分分离分数阶PID控制器的三路分别连接数值比较器、微机控制器、D/A转换器，设置在储水箱的传感器组与A/D转换器连接，D/A转换器的一路依次连接水泵驱动器、水泵机组、储水箱。本实用新型的供水系统控制过程是以积分分离分数阶PID控制器为核心，积分分离分数阶PID的阶次不仅可以连续取值，进一步拓宽了整数阶PID控制器参数的选择范围，而且A/D转换器的输出经数值比较器与设定值进行比较，将比较结果输入到积分分离分数阶PID控制器，进而选择取消或引入积分控制，这使得积分分离分数阶PID控制器更加灵活，可根据供水系统不同性能特性和要求，选择合适的微分阶次、积分阶次和取消或引入积分控制，获得最佳的控制效果。

摘要： 本实用新型提供一种基于积分分离的PID控制方式的控制模型，控制模型根据不同温度区间形成不同的控制回路，控制模型包括PID压力控制器、PID温度控制器、设置于PID压力控制器和PID温度控制器之间的执行机构、分别设置于隧道式回潮机入口处的入口温度探测器和入口流量探测器以及设置于隧道式回潮机出口处的出口温度探测器；执行机构与隧道式回潮机相连；PID压力控制器通过单位开关与执行机构相连，PID温度控制器通过双位开关与执行机构相连；PID压力控制器的输入端信号包括设定的基准压力信号和由入口温度探测器和入口流量探测器形成的反馈压力信号。本实用新型解决了对烟草制丝中的隧道式回潮机的温度控制不稳定的问题。