禁飞区

摘要： 飞行器再入过程中可能需要绕飞禁飞区,若依据偏差距离来确定反转点的倾侧角反转逻辑,难以满足高超声速滑翔飞行器大横程侧向机动的要求.为此,提出了一种基于碰撞圆锥的再入侧向制导方法,通过制定飞行器侧向机动制导方案,设计侧向制导逻辑,使飞行器在满足终端约束的条件下较好地规避禁飞区,增强机动突防能力.仿真结果表明,在保证制导精度的前提下,侧向机动制导方法能够使飞行器满足禁飞区规避的要求.

摘要： 2011年3月叙利亚内乱一爆发,充满“复兴奥斯曼帝国”激情的土耳其便对这个南方邻国的局势投以了“过分关注”。土耳其先是积极支援一系列反对派武装,接着多次出动空军对叙利亚实施越境侦察乃至攻击,筹划在叙北部建立“禁飞区”。目的显然是加速阿萨德政权倒台或至少把叙利亚“北方首都”阿勒颇省纳人自己的版图。

摘要： 针对再入飞行器的禁飞区规避问题,提出了一种基于近似解析解的禁飞区规避制导方法.所设计的制导方法,在对飞行器转弯能力分析的基础上,结合Dubins曲线的路径规划方法,求解规避需用倾侧角的近似解析解,生成禁飞区规避指令;然后为修正规避引起的航程及高度误差,通过基于能量的运动模型,进行航程及高度的解析预测-校正制导;最终实现禁飞区的规避并满足高度和航程的约束.仿真结果表明,该制导方法能够有效实现飞行器的禁飞区规避,满足再入终端约束,计算效率高.

摘要： 针对飞行器再入过程中面临的禁飞区规避问题,提出了一种基于虚拟目标导引的规避制导方法.该制导方法在对飞行器机动转弯能力分析的基础上,结合Dubins曲线路径规划方法与比例导引方法实时跟踪虚拟目标,实现飞行器对禁飞区的规避制导.为修正规避引起的误差、满足再入终端约束,通过建立基于能量的运动模型,结合平衡滑翔条件,进行航程及高度的解析预测-校正控制.仿真结果表明,该制导方法能够有效实现飞行器的禁飞区规避,且满足再入过程与终端约束,具有较强的适应性及鲁棒性.

摘要： 针对禁飞区影响空天飞机再入可达区域问题,基于极限绕飞轨迹提出一种不限禁飞区位置的可达区域求解方法.首先,考虑空天飞机规避禁飞区后的剩余飞行能力评估,从极限绕飞轨迹与禁飞区的切点出发,提出绕过禁飞区后的子可达区域计算方法,在此基础上获得禁飞区影响下的可达区域和不可达区域的边界.然后,考虑禁飞区在经度/纬度剖面内可能出现的位置,分类讨论不同情形并给出对应子区域的求解算法,使用射线法判定目标点是否位于可达区域内,并应用分段预测校正制导方法实现面向可行目标点的导引.最后,在仿真中,给出了对经度/纬度剖面内散布的圆形禁飞区分类结果,并针对每一分类的禁飞区开展了可达区域求解计算分析.仿真结果表明,对不同种类的禁飞区情况,均能稳定实现可达区域求解,同时对于可达区域以内的目标点,通过应用分段预测校正方法可以满足再入制导精度要求.

摘要： 针对高超声速滑翔飞行器再入过程中面对的多约束问题,提出一种基于虚拟多触角探测的路航点规划机动制导策略.该机动制导策略通过飞行器最大转弯轨迹计算速度-剩余地面距离-航向角约束,在分段定点模式中发出多条粗略预测触角,引用触角末端反馈的信息计算优先级以确定临时路航点;同时在机动制导模式中发出精细探测触角,计算触角末端信息优先级,经倾侧角延时滤波器得出控制指令,对飞行器进行机动制导.基于多触角探测的路航点规划机动制导策略,降低了三触角机动制导方法中的计算时间;同时,4种典型禁飞区条件下的仿真结果表明,该策略能够有效稳定地解决机动制导过程中的多约束问题.

摘要： 朝鲜战争时期,在美国空军军营内有一块牌子,上面清楚地写着“离米格走廊200公里”,以时刻提醒每一位美国飞行员。“米格走廊”是南起清川江,北到鸭绿江,东至熙川,西达鸭绿江口,由我志愿军空军掌握制空权的区域。虽然其面积只占朝鲜半岛的很小一部分,但因为是志愿军后勤补给线的重要节点,一旦被美军掐断,可能会影响战局。

摘要： 大家好,我是名赫,一个无人机爱好者,或者说是无人机发烧友。对我来说,无人机最大的魅力在于,我因为它有了更多跟世界亲近的机会,不管是高楼林立的雄伟城市,还是秀丽旖旎的自然风光,在无人机的镜头下都会呈现出不同的感觉,让我领略到别样的美。如果再能拍出《国家地理》杂志那样的大片或者震撼的航拍视频,那感觉就更棒了。无人机其实是一种生活,让你拥有诗意和远方。

摘要： 本文针对高超声速飞行器多个禁飞区规避问题,提出了一种新的在线规划算法.在对禁飞区进行分类筛选的基础上,以侧向位移量来描述飞行路径与禁飞区之间的相对位置关系,运用动态规划法,提出了多个禁飞区的边界选取算法,即规避策略;规避策略获得的边界点将飞行过程分为多个阶段,利用分段导引实现侧向规避.仿真结果表明该方法能够实现对多个禁飞区进行规避,可为进一步研究多禁飞区规避制导方法提供参考.

摘要： 本发明实施例公开了一种虚拟禁飞区设置及基于虚拟禁飞区的飞行控制方法、装置与无人飞行器，用以设置虚拟禁飞区，降低边界检测难度及检测误差。方法包括：获取实际禁飞区边界上多个点的位置数据；基于边界上多个点的位置数据，确定中心点以及中心点的位置数据；根据实际禁飞区边界上多个点的位置数据以及实际禁飞区中心点的位置数据，计算实际禁飞区边界上多个点中的每个点与中心点之间的直线距离，得到多个距离值，并在多个距离值中确定最大距离值；以第一目标值为半径，以中心点为顶点，生成多个正多边形区域，将多个正多边形区域确定为虚拟禁飞区；或者以第二目标值为半径，以中心点为圆心，生成圆形区域，将圆形区域确定为虚拟禁飞区。

摘要： 本发明提供一种基于路径优选的飞行器绕多禁飞区轨迹优化方法，其具体步骤如下：步骤一、建立路径优选问题模型；步骤二、路径选择与规划；步骤三、建立禁飞区规避轨迹优化的凸优化问题；步骤四、基于优选路径设计初始猜想，采用模型补偿方法迭代求解凸优化问题。通过以上步骤，可以提前规划一条优选的路径来指导初始猜想的选择，将最优解锁定在全局最优解附近，基于凸优化方法进行绕多禁飞区的轨迹优化，避免了凸优化求解多禁飞区轨迹优化问题时因依赖初始猜想陷入局部最优的现象；本发明所述方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

摘要： 本发明提供一种基于路径点优选的飞行器禁飞区规避轨迹规划方法，其具体步骤如下：步骤一、路径点优选方案设计；步骤二、横纵向飞行剖面设计；步骤三、设计剖面跟踪控制律与制导逻辑。通过以上步骤，可同时实现高超声速飞行器的路径点选择和轨迹规划，将上层任务的选择和下层的规划执行一体化处理，减少了飞行剖面的迭代，提高了轨迹规划的效率和全局性能，达到了较好的自主性和普适性；本发明所述方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

摘要： 本发明提供一种飞行器绕多禁飞区路径规划与决策方法，其步骤如下：一、建立有向图模型：二、遍历从起点到终点的所有路径；三、规划路径并设计路径评价指标；四、制定路径决策方案；通过以上步骤，可以基于图论，构建有向图模型，实现飞行器绕多禁飞区的路径规划与决策，解决了目前存在的重制导、轻规划的问题，并且能够为飞行器制导提供多个可行方案。本发明所述方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

摘要： 本发明提供一种基于图的高超声速飞行器绕多禁飞区路径建模方法，其具体步骤如下：步骤一、获取任务区域：步骤二、布置路径点；步骤三、制定连边策略，连接有向边；步骤四、完成加权有向图建模；通过以上步骤，本发明可以基于图论，构建有向图模型，以指导高超声速飞行器绕多禁飞区的规避策略制定和路径点规划，提高飞行轨迹的整体性能，避免人为设计规避路线时的大量测试和迭代，提高效率；所述建模方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

摘要： 本发明提供一种适用于飞行器在线禁飞区规避制导方法，步骤如下：一，确定飞行器前方有效的禁飞区位置、大小及个数；二，将有交叉或距离较近的禁飞区合理合并，得到最终的有效禁飞区位置和大小；三，根据现有的路径规划与决策方法，确定规避禁飞区的虚拟路径点序列；四，计算改进比例导引法的导引系数；五，计算飞行器侧向需用力的大小；六，纵向通过调整攻角来跟踪纵向剖面，得到纵向需用力的大小；七，计算对应的倾斜角和攻角控制量，实现在线禁飞区规避的制导方法；本发明所述的制导方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

摘要： 本发明实施例公开了一种虚拟禁飞区设置及基于虚拟禁飞区的飞行控制方法、装置与无人飞行器，用以设置虚拟禁飞区，降低边界检测难度及检测误差。方法包括：获取实际禁飞区边界上多个点的位置数据；基于边界上多个点的位置数据，确定中心点以及中心点的位置数据；根据实际禁飞区边界上多个点的位置数据以及实际禁飞区中心点的位置数据，计算实际禁飞区边界上多个点中的每个点与中心点之间的直线距离，得到多个距离值，并在多个距离值中确定最大距离值；以第一目标值为半径，以中心点为顶点，生成多个正多边形区域，将多个正多边形区域确定为虚拟禁飞区；或者以第二目标值为半径，以中心点为圆心，生成圆形区域，将圆形区域确定为虚拟禁飞区。

摘要： 本发明涉及一种禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立无人机编队飞行路径模型，所述无人机编队飞行路径模型包括无人机编队的水平坐标和飞行高度，无人机编队的起点和终点，无人机之间的最小距离和无人机的最大飞行速度指标和性能控制参数；S2：建立禁飞区和包裹递送区模型；S3：建立无人机编队包裹递送任务分配模型；S4：构造禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送优化问题；S5：求解构造步骤S4中提出的优化问题。本发明具有提升包裹递送的效率，增大包裹递送效益的优点。

摘要： 本发明提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统，包括：建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；在每个预设规避周期开始时，基于飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定飞行器的横向机动范围的边界轨迹；基于禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合；将第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将第二不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；判断第一和第二禁飞区中能量较大者对应的禁飞区是否在飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；反之不翻转。本发明缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。

摘要： 本发明涉及一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立单无人机、多用户、多禁飞区的包裹收集场景模型以及单无人机飞行路径模型；S2：建立单无人机包裹收集模型、无人机‑用户通信连接模型和禁飞区模型；S3：在约束条件下，以无人机飞行路径和包裹收集策略为优化变量，构建最大化总价值的无人机路径优化问题；S4：在步骤S3中引入新的变量将问题约束重写，将复杂的优化问题转化为等价的标准凸差问题；S5：通过使用惩罚凹凸算法求解问题，获得一定飞行时间内，收集包裹总价值最大的飞行路径。本发明能提供最大化收集包裹的总价值的收集路径优化方法。