直线插补

摘要： 针对纸纱复合袋糊底过程中袋底喷胶工艺和贴阀工艺工作效率与自动化程度较低的问题,设计了一套喷胶贴阀控制系统。采用西门子S7-1200 PLC作为控制系统核心,利用TIA博途软件设计控制逻辑,实现对运动系统与气路系统的控制。采用西门子MP377人机界面对整个喷胶贴阀装置运行状态进行实时监测与控制。引入高速计数器功能,同时结合直线插补算法与位置补偿算法,以提高喷胶贴阀装置的工作效率和喷胶位置的准确性。实际运行效果表明:喷胶贴阀控制系统运行稳定,工作效率和自动化程度均较高。

摘要： 近年来,随着我国工业生产水平不断进步,工业机器人已经成为众多生产工厂的首选。工业机器人的应用大大提高了生产效率,降低了生产事故概率。相应地也涌现了许多工业机器人生产商。如正运动技术有限公司,其控制器功能强大,能满足在搬运、码垛、焊接、上下料等场合的需求。其选择ZDevelop软件,使用Zbasic语言开发,可实现电子齿轮运动、电子凸轮运动、机器人能实现各种插补运动。直线插补与曲线插补是机器人运动的基本运动方式,文章将对其插补应用进行研究。

摘要： 自动化立体仓库是智能制造一个不可或缺的环节.在分析出入库作业流程的基础上,设计了一个以堆垛机为核心的小型立体仓库.S71200PLC作为控制核心,使用伺服驱动器和伺服电机实现堆垛机出入库动作.在此基础上,为提高立体仓库运行效率,设计实现了一种简单有效的直线插补算法.另外,用户可以通过监控画面及上位机控制出入库动作.实际运行效果表明,该小型立体仓库较好的适应现场生产环境,满足各项功能需求.

摘要： 分析了常见的成形磨削技术,对于其中关键的成形砂轮修整技术,研究了直线插补修整和样条插补修整两种方法的基本原理与基本算法,然后采用这两种插补方法分别对砂轮进行直线插补修整与样条插补修整,并且进行磨齿实验.实验结果表明,相同的磨齿工艺下,样条插补修整磨齿精度比直线插补修整要高.

摘要： 自驱动关节臂坐标测量机以测量为目标,要求测量过程平稳运行,且其确切的目标位置点未知。针对自驱动关节臂坐标测量机的工作过程,提出先加速、再减速后匀速的轨迹规划方法。建立基于D-H模型的运动学方程,将五次多项式插值法和直线插补法结合进行轨迹规划,在MATLAB中建立仿真环境模型。在线测量仿真结果表明,仿真测量过程中的自驱动关节臂坐标测量机速度和加速度连续,未发生突变,达到了减小自驱动关节臂坐标测量机振动的目的。

摘要： CoreXY机构凭借其结构紧凑、运动敏捷的优势,被广泛应用于激光雕刻机、FDM型3D打印机等智能设备中.以FDM型3D打印机的CoreXY机构为研究对象,结合该机构的自身特性,分析其驱动电机和挤出机构之间的运动关系和特点,详细阐述应用于该机构的主流运动控制算法,分析这些算法的优缺点.目前用于控制平面型CoreXY机构的算法众多,比较常用的有直线插补算法中的逐点比较法、最小偏差法,以及Bresenham算法等.针对这些算法都存在精度不高和效率低下的缺点,为了准确高效的对其运动进行控制,提出一种基于以上算法的改进算法,该算法能很好地提高挤出机构滑块的运动速度和精度.

摘要： 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法.采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击.通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击.通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命.

摘要： 在最小偏差直线插补基本原理的基础上,提出了一种新的偏差判别方法.该方法只涉及编程直线的斜率,省去了改变卦限时复杂的判别过程,简化了程序,缩短了插补周期.逼近误差不超过0.5个脉冲当量,在保证插补精度的前提下提高了插补速度.

摘要： 提出了一种基于FPGA和PCI总线的运动控制卡的设计方案。介绍了系统的硬件构成，并对通过使用FPGA实现单轴高速脉冲输出、直线插补、圆弧插补的运动方式进行了详细的说明;介绍了直线插和圆弧插补的实现的流程，给出了部分代码。通过实验证明本系统精度高，运行可靠。

摘要： 提出了一种基于二维运动系统的匀速直线插补算法;采用MCU和FPGA进行联合控制,利用二轴联动走斜线来实现任意直线的运动。通过严格控制X、Y轴方向的变加速运动,实现合成斜线方向的匀速运动,并拓展至圆弧和椭圆弧的匀速运动。结合激光焊接系统,获得了较好的切割线,提高了加工精度和零件表面质量,具有广泛的实用性。

摘要： 在传统插补基本原理的基础上，提出了一种新的偏差判别.可大大简化，省去了象限判别语句，实现了自动过象限.同时也提高了插补的精度和速度.

摘要： 以一个平面四分之一椭圆弧为例,针对期望精度的要求分别采用直线插补和圆弧插补逼近目标曲线来研究不同插补方法所具有的性能。直线插补采用基于曲率圆模型的等误差法和等参数增量法；圆弧插补采用基于min-max逼近的最优圆弧插补和以多边形为中介的双圆弧插补.通过不同插补方法的求解过程,从插补点。数的多少及轨迹的连续性两方面来分析参数对误差的影响,以及不同插补方法对运动控制精度的影响。

摘要： 该文在分析了以旋转和平称轴进行直线插补原理及对比了几种插补程序编写方法的基础上，提出了一种用AutoLISP程序地AutoCAD图形进行操作完成任意多边形插补程序的新方法，并简要介绍了程序的操作过程和对插补点的运算过程。

摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的高速高精插补系统以及直线插补算法，属于工业控制领域；所述系统包括数据输入模块，以及与之相连的时钟计时模块和数据处理模块，时钟计时模块同时连接数据处理模块。所述直线插补算法首先数据输入模块计算各个坐标轴的起终点需要移动的位移量和方向，然后数据处理模块计算总插补次数及每个周期的插补速度。时钟计时模块在每个插补周期计算一次插补速度，并输出速度和方向脉冲。每产生一个脉冲信号，计时器内部的计数器自加一，直至达到插补次数结束插补计算。本发明系统采用并行结构，便于调试和修改，自主进行插补运算并输出，计算速度快；算法使用余数补偿的方法，整个插补过程达到无误差。

摘要： 本发明公开了一种轴对称非球面的变间隔直线插补方法，其包括以下步骤：第一步：定义最大允许误差σ；第二步：选定初始插补点坐标P1(X(1),Y(1))；第三步：确定插补间隔dx；第四步：逐点递推确定整个轴对称非球面上的插补点坐标；第五步：确定最终插补点位置。本发明既能够保障直线插补切削得到的非球面与理想非球面的面形偏差技术指标，又能够保证最大的加工效率，能应用于铣磨成形和单点金刚石车削加工中，具有很强的通用性。

摘要： 本发明提供一种非正交轴联动步进电机直线插补控制方法，采用以下步骤：1)偏差判别、进给控制与新偏差计算，2)终点判别，其特征在于：步骤1)中，X轴和Y′轴组成非正交坐标系，X轴步进电机和Y′轴步进电机联动加工，基于倾斜角度和终点坐标计算需要进给的总步数，在偏差判别后，依据偏差值向X轴或Y′轴步进电机进给一个脉冲，基于倾斜角度计算新偏差；步骤2)中，依据已进给步数和需要进给的总步数判别插补控制是否结束。本发明优点是：能用于非正交轴联动步进电机直线插补控制，插补误差小于一个脉冲当量，插补精度高，控制方法简单，输出脉冲均匀。

摘要： 本发明涉及一种基于叠加指令的直线插补控制方法，所述的方法包括以下步骤：(1)根据约束的控制加速度对所述数控系统发出的指令进行直线加减速的速度规划；(2)基于最大速度和加速度约束，在指令与指令间进行叠加，获得叠加时间约束值，并进行插补输出，以用于实现指令衔接过渡；(3)根据约束的平滑时间阈值对插补输出后的指令进行滑动平均滤波。采用了该发明的基于叠加指令的直线插补控制方法，指令与指令间进行叠加插补，用完成更高效的指令衔接过渡，同时控制整体定位过程中的速度、加速度和加加速度约束，得到平稳控制，提高控制系统的加工效率和平稳性。

摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的高速高精插补系统以及直线插补算法，属于工业控制领域；所述系统包括数据输入模块，以及与之相连的时钟计时模块和数据处理模块，时钟计时模块同时连接数据处理模块。所述直线插补算法首先数据输入模块计算各个坐标轴的起终点需要移动的位移量和方向，然后数据处理模块计算总插补次数及每个周期的插补速度。时钟计时模块在每个插补周期计算一次插补速度，并输出速度和方向脉冲。每产生一个脉冲信号，计时器内部的计数器自加一，直至达到插补次数结束插补计算。本发明系统采用并行结构，便于调试和修改，自主进行插补运算并输出，计算速度快；算法使用余数补偿的方法，整个插补过程达到无误差。

摘要： 本发明公开了一种支持多轴联动的高速高精度直线插补方法，包括：S1、根据待插补直线的起点和终点计算出理想直线运动轨迹方程、脉冲总数N；S2、根据待插补直线的进给方向确定其所在象限；S3、置i＝1，根据待插补直线所在象限确定当前位置的三个预测插补点到待插补直线的垂直距离；S4、计算当前位置的预测值；S5、根据当前位置的预测值选取下一运动位置，并对应更新N；S6、计算下一运动位置的预测值；S7、桁架机械手末端运动至下一运动位置，并判断N是否等于0，若是，认为完成直线插补，结束操作，否则，更新i＝i+1，返回步骤S5。该方法利用预测插补点与待插补直线的距离偏差确定实际插补点，可同时提高插补速度与精度。

摘要： 本发明涉及搅拌摩擦焊接技术领域，具体涉及一种非直线插补变轨迹搅拌摩擦焊接工艺。本发明有效提升搅拌摩擦焊接区域的材料流动混合性能；有效扩展异种合金之间的搅拌摩擦焊接可能性，增强异种合金之间的金属交换能力，同时拓展其焊接工艺窗口。可显著的针对性提升搅拌摩擦焊接区域的某一特定性能，也可提升综合性能；弱化搅拌摩擦焊接区域的薄弱点，同时提供一种机械互锁力，进一步提升焊接效果。焊接区域毛刺更少，表面更加平整。变轨迹的焊接，额外对焊缝提供一种循环渐变的锻压力，进一步增强其致密性。

摘要： 本申请提供了一种直线插补运动控制系统。包括：硬件设备，硬件设备包括多核ARM芯片；软件系统，包括操作系统层、驱动层和应用层，操作系统层为RT‑Linux系统，驱动层包括电机驱动模块，应用层包括直线插补运动控制模块。硬件设备采用多核ARM芯片，操作系统层采用RT‑Linux系统，结合多核ARM芯片与RT‑Linux系统，在驱动层设置电机驱动模块，应用层设置直线插补运动控制模块，在实现直线插补的情况下，保证了小型化的设计。同时，RT‑Linux系统，保证了应用程序与内核之间实时的数据交互，保证了多轴联通的同步性和准确性。

摘要： 本发明公开了一种轴对称非球面的变间隔直线插补方法，其包括以下步骤：第一步：定义最大允许误差σ；第二步：选定初始插补点坐标P1(X(1),Y(1))；第三步：确定插补间隔dx；第四步：逐点递推确定整个轴对称非球面上的插补点坐标；第五步：确定最终插补点位置。本发明既能够保障直线插补切削得到的非球面与理想非球面的面形偏差技术指标，又能够保证最大的加工效率，能应用于铣磨成形和单点金刚石车削加工中，具有很强的通用性。

摘要： 本发明提供一种非正交轴联动步进电机直线插补控制方法，采用以下步骤：1)偏差判别、进给控制与新偏差计算，2)终点判别，其特征在于：步骤1)中，X轴和Y′轴组成非正交坐标系，X轴步进电机和Y′轴步进电机联动加工，基于倾斜角度和终点坐标计算需要进给的总步数，在偏差判别后，依据偏差值向X轴或Y′轴步进电机进给一个脉冲，基于倾斜角度计算新偏差；步骤2)中，依据已进给步数和需要进给的总步数判别插补控制是否结束。本发明优点是：能用于非正交轴联动步进电机直线插补控制，插补误差小于一个脉冲当量，插补精度高，控制方法简单，输出脉冲均匀。