直接定位

摘要： 基于压缩感知的直接定位方法依赖准确的信号传播模型,当传播模型的参数部分未知时,其定位性能会显著下降。针对这个问题,该文提出了一种基于多字典联合与分层块稀疏贝叶斯框架的多辐射源直接定位方法。该文将辐射源定位问题转化为恢复对应不同字典但具有共享稀疏性的信号,通过多字典联合来解决存在信道衰减的辐射源定位问题。仿真结果表明:所提方法在低信噪比和少快拍条件下,相比稀疏贝叶斯方法和直接定位方法具有更优的定位性能。

摘要： 针对利用直接定位(DPD)方法对全球导航卫星系统(GNSS)终端面临的干扰源进行定位时,在线计算复杂度高的问题,提出了一种利用神经网络逐级缩小定位区域的低复杂度多级干扰源直接定位方法。该方法首先使用多级全连接神经网络(FNN)逐级缩小干扰源所在的区域范围,每一级处理将目标区域均分为两个子区域,并利用预训练的以接收信号功率作为输入特征的神经网络选出干扰源所在的子区域,从而大幅缩小干扰源所在的目标区域;然后在锁定的最终子区域内划分网格并使用DPD方法对干扰源进行精细定位。由于逐级二分处理已将干扰源可能存在的区域大幅缩小,因此有效降低了DPD方法的网格搜索集合大小。仿真结果表明:在较高干噪比条件下(对于压制式干扰通常大于20 dB),所提方法能获得与DPD方法接近的定位性能,而在线计算复杂度相比于DPD方法可降低大约2^(M)倍(M为神经网络级数),定位误差相比于传统基于到达时间差(TDOA)的Chan氏定位方法可降低90%以上。

摘要： 信号直接定位方法是一种新型无源定位体制,具有适应低信噪比、无需参数关联等优势。为适应复杂电磁环境,该文提出了一种基于互质阵列的运动单站信号直接定位方法。以典型窄带信号为例,该文首先构建了互质阵列截获信号模型,然后推导了其差分共性阵对应的等效信号数学模型,最后使用空间谱技术构建了直接定位代价函数,实现了定位。经仿真分析验证,采用相同互质阵列时,该方法在分辨率和精度稍有损失的情况下可大幅提升传统直接定位方法的自由度,且与基于均匀线阵的直接定位方法相比,该方法在自由度、分辨率和定位精度等方面都具有优势。

摘要： 直接定位方法因其在不分离时频混叠多目标信号的前提下,能够直接对多目标进行定位而得到了广泛的研究和关注。时差定位技术在无源定位中应用广泛,基于广义互相关的时差直接定位方法分辨能力受限于信号带宽,本文借鉴阵列信号处理中的高分辨算法,在频域虚拟阵构建与分析的基础上,研究了高分辨时差估计方法,并结合直接定位思想,提出了高分辨时差直接定位方法。最后通过计算机仿真验证了提出的高分辨直接定位算法对多目标的分辨能力与目标数量适应能力。

摘要： 在直接定位方法中,阵元通道不一致导致的幅相误差和实际工程中不可避免的阵元互耦效应,都会使得多重信号分类(MUSIC)定位算法性能大大降低。在短波单站定位的场景下,分别对这两种阵列误差造成的相位误差和幅度误差进行分析,证明相位特征对直接定位精度的重要性,进而建立一个增强阵列相位特征的神经网络,从而在利用协方差矩阵进行空间谱估计时,降低因畸变相位特征造成的定位误差。实验结果表明,提出的方法大大提高了阵列存在互耦和幅相差的情况下,MUSIC定位算法的精度。

摘要： 针对目前欺骗式干扰源定位场景中定位精度低、信息利用率不足等问题,本文提出了一种基于导航信号特征的直接定位方法(DeSpreading Direct Position Determination,DS-DPD).通过建立融合传输时延、多普勒频移、扩频序列的接收信号模型,利用最大似然准则构建直接定位的目标函数,并通过求解目标函数得到待定位欺骗式干扰源的位置信息.仿真结果表明,DS-DPD能够有效提升对欺骗式干扰源的定位精度.尤其在低干噪比环境下,与传统的基于时延和多普勒信息的直接定位方法相比,所提方法的定位精度可提高10倍以上.

摘要： 为解决基于时延和多普勒频率的无线传感器网络运动目标定位问题,提出一种基于马尔科夫链-蒙特卡罗(Markov-chain Monte-Carlo,MCMC)的直接定位算法。基于最大似然准则从各传感器节点接收信号模型中推导目标位置和速度估计的优化函数;针对该优化函数难以得到闭式解的问题,将优化函数转化为马尔科夫链的稳态分布,利用MCMC方法对目标位置和速度参数分布进行抽样,得到目标位置和速度参数的样本,通过统计样本均值得到目标位置和速度的估计值。实例仿真计算结果表明,该算法比现有算法具有更高的定位精度、稳健性和计算效率,在一般信噪比条件下,性能逼近克拉美罗界。

摘要： 针对短波通信中的同频干扰问题,本文通过短波信号建模和计算时差样本点构建空间频移算子,从而进行时域信号的离散空间变换,大幅度抑制了多径和噪声分量的干扰.提出了信号的空间域稀疏化方法并利用聚类算法实现多发射源的直接定位.仿真结果表明,该算法性能在信噪比和信干比都较低的情况下优于现有的到达时间差(Time Difference Of Arrival,TDOA)定位算法,实测结果表明所提算法定位相对误差小于3%.

摘要： 为了解决子空间数据融合(Subspace data fusion,SDF)算法用于未知互耦影响下的分布式多阵列定位时定位精度低的问题,本文结合降维搜索思想提出了一种降互耦维度的子空间数据融合(Reduced mutual coupling dimension subspace data fusion,RMCD⁃SDF)方法。该方法首先将互耦误差模型引入SDF算法,使其适应于天线阵列受到未知互耦误差影响的场景。在此基础上,为了降低同时搜索所有未知参数带来的超高计算复杂度,本文引入降维搜索思想并构造了RMCD⁃SDF算法谱函数。仿真结果显示,RMCD⁃SDF算法的定位性能在阵列受到未知互耦影响的场景下具有优势,与现有算法相比计算复杂度接近,但是具有更高的定位精度。在10 dB信噪比下本文算法的定位均方根误差相比经典的SDF算法降低了8.67 dB。

摘要： 阐述了IMU/DGPS辅助飞思相机进行航空摄影测量直接地理定位的基本方法,通过检校场飞行对航测系统进行系统误差校正,采用大量地面检查点数据对直接定位精度进行分析.结果表明,在没有地面控制点的情况下,该摄影测量系统能满足1:500航测制图的精度要求,从而大幅减少了外业像控测量工作,极大地提高了航空摄影测量的效率.

摘要： 本文针对隧道凿岩机器人钻臂直接定位控制的要求,首次提出了双三角钻壁直线定位的控制方程.并在此基础上设计了速度决策器,将钻臂的定位控制划分为轨迹阶段和位置阶段,实现了速度和精度的统一,这种方法在隧道凿岩机器人领域尚属首次.

摘要： 梁底支座直接读数调平方法及直接读数预埋定位调平钢板，步骤如下：⑴制作直接读数预埋定位式调平钢板：在每块直接读数预埋定位式调平钢板侧边的中线处做出中线标记，并标上高度刻度；⑵制作预制梁：预制时根据设计要求中给出桥梁的纵坡、横坡，分别在步骤⑴所制作的直接读数预埋定位式调平钢板上直接读出四个侧边中线的外露高度值，即可直接将每块直接读数预埋定位式调平钢板定位；⑶按照步骤⑵所做的外露高度值，将各个直接读数预埋定位式调平钢板分别预埋在每根预制梁的梁底；⑷将步骤⑷制作好的预制梁直接吊装。本发明克服了现有技术的不足，能够在计算钢板倾斜坡度，和施工安装定位方面能有更简洁直观且不易出错。

摘要： 本发明公开了一种基于半直接法的单目视觉里程计定位方法及定位系统，该方法包括：利用单目相机进入目标场景并记录场景图像数据；对获得的场景图像进行预处理，进行特征点检测；系统初始化，跟踪获得的特征点，将跟踪得到的特征点对集合作为鲁棒性算法的数据集，提取场景图像中的线段特征，使用半直接法进行相机的姿态估计；选取相机拍摄图像中的关键帧；地图构建。本发明实现了鲁棒、高质量的初始化的过程。本发明在每个三维特征首次加入到深度滤波器是时选取关键帧对三维特征的深度信息进行一次更新，降低新三维特征深度信息的不确定性，加快深度的收敛；对三维特征的参考帧进行更新，缩短参考帧与当前帧的时间间隔，降低对光照变化的敏感程度。

摘要： 本发明公开了一种在打印机中用于在六个自由度中定位打印头的机构和方法。该机构包括一支撑件，其中打印头固定在该支撑件的大体中心位置。该机构还包括通过多个大体上在Z方向延伸的第一螺丝、多个大体上在Y方向延伸的第二螺丝和一个大体上在X方向延伸的第三螺丝偏压靠在该支撑件上的固定板。因此，该固定板和打印头可以在X、Y和Z每一方向平移，并且通过控制螺丝来实现在所有的六个自由度中的可能定位，可以使固定板和打印头围绕X、Y和Z轴旋转。

摘要： 梁底支座直接读数调平方法及直接读数预埋定位调平钢板，步骤如下：⑴制作直接读数预埋定位式调平钢板：在每块直接读数预埋定位式调平钢板侧边的中线处做出中线标记，并标上高度刻度；⑵制作预制梁：预制时根据设计要求中给出桥梁的纵坡、横坡，分别在步骤⑴所制作的直接读数预埋定位式调平钢板上直接读出四个侧边中线的外露高度值，即可直接将每块直接读数预埋定位式调平钢板定位；⑶按照步骤⑵所做的外露高度值，将各个直接读数预埋定位式调平钢板分别预埋在每根预制梁的梁底；⑷将步骤⑷制作好的预制梁直接吊装。本发明克服了现有技术的不足，能够在计算钢板倾斜坡度，和施工安装定位方面能有更简洁直观且不易出错。

摘要： 本发明公开了一种基于半直接法的单目视觉里程计定位方法及定位系统，该方法包括：利用单目相机进入目标场景并记录场景图像数据；对获得的场景图像进行预处理，进行特征点检测；系统初始化，跟踪获得的特征点，将跟踪得到的特征点对集合作为鲁棒性算法的数据集，提取场景图像中的线段特征，使用半直接法进行相机的姿态估计；选取相机拍摄图像中的关键帧；地图构建。本发明实现了鲁棒、高质量的初始化的过程。本发明在每个三维特征首次加入到深度滤波器是时选取关键帧对三维特征的深度信息进行一次更新，降低新三维特征深度信息的不确定性，加快深度的收敛；对三维特征的参考帧进行更新，缩短参考帧与当前帧的时间间隔，降低对光照变化的敏感程度。

摘要： 本发明公开了一种在打印机中用于在六个自由度中定位打印头的机构和方法。该机构包括一支撑件，其中打印头固定在该支撑件的大体中心位置。该机构还包括通过多个大体上在Z方向延伸的第一螺丝、多个大体上在Y方向延伸的第二螺丝和一个大体上在X方向延伸的第三螺丝偏压靠在该支撑件上的固定板。因此，该固定板和打印头可以在X、Y和Z每一方向平移，并且通过控制螺丝来实现在所有的六个自由度中的可能定位，可以使固定板和打印头围绕X、Y和Z轴旋转。

摘要： 本发明公开了一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置，包括：首先获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数，估计得到卫星接收信号时的空间直角坐标，筛选出被干扰时段可用的采集点并估计对应的信号强度；然后计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域，并利用最大最小距离比估计干扰源在覆盖重叠区域内的所在曲线；最后在得到的曲线上利用其余距离比搜索干扰源位置。本发明充分利用卫星的运动性，不需要地面的辅助装置，实现单星无源定位，对随卫星移动的窄波束跟踪型干扰源也能有效定位。利用卫星接收信号强度数据，只需要全向天线，受卫星位置误差、速度误差和卫星载荷姿态影响小。利用几何特性，缩小干扰源搜索区域，定位速度快。

摘要： 本发明公开了一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置，包括：首先获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数，估计得到卫星接收信号时的空间直角坐标，筛选出被干扰时段可用的采集点并估计对应的信号强度；然后计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域，并利用最大最小距离比估计干扰源在覆盖重叠区域内的所在曲线；最后在得到的曲线上利用其余距离比搜索干扰源位置。本发明充分利用卫星的运动性，不需要地面的辅助装置，实现单星无源定位，对随卫星移动的窄波束跟踪型干扰源也能有效定位。利用卫星接收信号强度数据，只需要全向天线，受卫星位置误差、速度误差和卫星载荷姿态影响小。利用几何特性，缩小干扰源搜索区域，定位速度快。

摘要： 本发明公开了一种随机姿态误差条件下基于神经网络的无人机直接定位校正方法，该方法需要在无人机上安装阵列天线，先验已知无人机的姿态角测量值(通常包含随机误差)，且需要在目标源附近放置若干位置精确已知的校正源。本发明基于被动合成孔径思想将阵列孔径扩展，能够在小型运动无人机平台阵列孔径受限的情况下，有效提升对目标定位的精度。本发明利用神经网络对随机姿态误差条件下的无人机直接定位结果进行修正，避免了对随机姿态误差的估计，能够对直接定位方法所估计得到的目标位置进行有效校正，以提高对目标辐射源的定位精度。

摘要： 本实用新型公开了一种定位环立柱托起直接定位结构，包括底座，底座的两侧开有U型安装槽，底座的中心开有螺孔，底座的上表面上连接有定位环，定位环的上表面上开有若干均匀布置的台阶孔，定位环对应的底座底面上开有若干均匀布置的沉孔，台阶孔一侧开有定位销孔。本实用新型采用立柱将定位环托起，实现了以工件外圆止口直接定位加工盘面，避免了定位基准转换误差累积。