生机勃发

摘要： 阳春三月,记者来到潼南区桂林街道双坝社区,随处可见农户们春耕备播的身影,各种农机在田间作业,万亩有机蔬菜绿意盎然,远远望去一片生机勃发、热闹繁忙的景象。

摘要： 全省林草战线干部职工、离退休老同志、农牧民和社会各界朋友:春回大地,万象更新。值此辞旧迎新之际,四川省林业和草原局向你们致以节日的祝福和新春的问候!2021年是“十四五”开局之年,是我省林业草原事业发展极不平凡的一年。我们坚定以习近平生态文明思想为指导,深入贯彻党中央、国务院和省委、省政府决策部署,务实创新,砥砺前行,推动林业草原建设各项工作取得积极成效,巴蜀大地生机勃发,美丽四川建设再谱新篇。

摘要： 春生万物长。汲取大自然的能量,孩子生机勃发。到集体中去,跟伙伴们一起玩耍嬉戏,对孩子来说便是学习。四时皆有序,花开终有时。不焦虑,不盲从,从容向未来。

摘要： 记得2021年4月参观品鉴江苏园博园主展馆,那是基于水泥厂的改扩建项目,从建筑单体到群组空间,从保留遗存到穿插新建,从厚重的结构到柔和的结构,建构如植物一般生机勃发;此次来到荣成市少年宫,当听海风呼啸穿越拱洞,当感清水混凝土拱券之山石趣味,当观屋顶斜坡上狼尾草随风摇曳与海面辽阔,那是一种拥抱自然的心旷神怡。一个是为大众观览的集群,一个是为青少年的活动中心,开放、自由的空间体验下,不同的环境、功能,不同的空间意象,不同的材料与工艺,塑造了完全不同的趣味。本期“AT建筑”选取崔愷院士团队设计的荣成市少年宫,从建筑、景观、照明、材料、建造层面多维解读风景中的“砼”趣。

摘要： 春回大地万物复苏,生机勃发。一年一度的全国两会,更是为这个春天带来无限的畅想。民生,国之大者。“全过程人民民主”“共同富裕”“乡村振兴”“稳经济”“稳就业”“数字经济”“双碳”……全国两会的代表委员围绕着人民群众关心的话题,热烈讨论,凝聚共识,开启奋进新征程。

摘要： 一群群鹭鸟飞过波光粼粼的水面,不断在空中盘旋着,还有一群黑水鸡正在嬉戏游水,叽叽喳喳,好不热闹。曾经一眼望不到头的围坝围网终于消失不见,春天的骆马湖各类水鸟翱翔,生机盎然。阳春三月的苏北骆马湖湖畔,生机勃发。微风徐来,清新凉爽,江苏新沂市棋盘镇58岁的养殖户朱贤征来到自家鱼塘堤岸边,与陪伴自己多年的鱼塘道别。朱贤征从事圈圩养鱼已有20多年,拥有鱼塘两百多亩。当得知实施退圩还湖生态修复有利于骆马湖中的鹭鸟保护后,他第一时间选择支持,决定告别“靠水吃水”的日子。

摘要： 活动背景:江苏省无锡崇宁路实验小学始建于1914年,历经百年风雨,校园中央的石榴树依然生机勃发,学校以石榴树作为校园文化之校树。因校制宜,为促进深度学习与校内文化的有机结合,促进学生人文底蕴、科学精神、实践创新的发展,本活动设计依托百年石榴树的珍贵资源,充分挖掘适合低、中、高3个学段的不同项目,进而开发具有学校特色的校本课程。“一所校、一棵树、一群娃”基于发展学生核心素养的顶层设计,将深入贯彻青少年科技创新活动“创新、体验、成长”的核心理念,利用生物、人文、科学、技术、工程、数学等多学科知识技能渗透互补,助力青少年开展小课题实践探究,为满足学生个性发展搭建崭新平台,是实现学习方式向自主学习、探究学习、合作学习、创新实践转变的一次有益实践。

摘要： 生机勃发的三月,春雨与融雪正悄然渗入地表以下,缓慢形成不易察觉的地下潜流,唤醒滋润着大地万物。这种潜流就是地下水,它在我们的视线之外,往往被忽视,但其影响随处可见。地下水分布广、储量大、总体质量优良、可调节季节变化,是可靠的供水水源,是重要的生态环境要素,维持着河川基流,维系着生态系统健康。地下水与生活、生产、生态息息相关,需要加强对它的关注。

摘要： 四川省眉山市彭山区第四小学探索建构“5+”课后服务机制,努力使课后服务成为学生学校生活的希望田野,成为学生开心、幸福、能动、生机勃发的支点。课型灵活。采用“大课+小课”的课型,每天两节40分钟的大课,两节分别为15分钟、10分钟的小课。大课与小课穿插开展,孩子们的精神状态在松弛和紧张中交替,有效提高学习效率,学得开心、学得高质。

摘要： 五月,天地闽生机勃发,欣欣向荣。田野上,农人耕耘着丰收的希望;在建筑工地,工人正勾勒出城市新面貌;校园里,教师在为社会培育栋梁之才;实验室里,科研工作者全神贯注地攻坚克难……万物有序,各司其职。正是各行各业的劳动者在各自的岗位上默默坚守、埋头苦干,才形成了繁忙兴旺、热闹温馨的社会百态图。

摘要： 本公开提供了一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼。其中，一种仿生机器鱼运动控制方法，包括：获取鱼尾鳍关节角度及其对应的仿生机器鱼运动状态标签并存储至数据集中；仿生机器鱼的运动状态标签包括直游运动状态标签和转弯运动状态标签；将数据集划分成训练集和测试集，进行归一化处理；构建LSTM神经网络模型，利用归一化的训练集中的数据训练LSTM神经网络模型，并利用测试集测试LSTM神经网络模型，得到训练完成的LSTM神经网络模型，得到仿生机器鱼尾鳍摆动模型；利用仿生机器鱼尾鳍摆动模型，输出与当前的鱼尾鳍关节角度相对应的仿生机器鱼的运动状态。其能够准确地控制仿生机器鱼的运动状态，更好地实现对仿生机器鱼的控制。

摘要： 本发明公开了一种仿生机器人脊椎机构及仿生机器人，涉及脊椎机构技术领域，包括多个仿脊椎刚体和弹性垫，相邻的仿脊椎刚体之间夹有弹性垫，弹性垫与仿脊椎刚体之间固定连接，且弹性垫能够被相邻的仿脊椎刚体挤压或拉伸，每个仿脊椎刚体上均设有卡勾和卡槽，卡勾能够嵌入至相邻的仿脊椎刚体上的卡槽内，该仿生机器人脊椎机构能够安装于仿生机器人上，提高机器人的运动灵活性以及缓冲节能性能。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明提供了一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人，本发明的控制方法是基于传统的导纳控制的一种改进方法，增设仿生手指的虚拟位置，并将预设的按摩力模拟作用在虚拟单元上，防止仿生机器人运动时对人体造成冲击，从而使控制方法更具柔顺性；而且还可以控制仿生手指实现揉法、擦法、捏法、拿法和压法的多手法按摩；本发明进一步提供了一种仿生机器人，采用驱动电机外置加腱绳传动的形式，合理优化了仿生手指指节尺寸，又能输出较大的指节力矩，而且在仿生手指内部设计了一种新的腱绳路径，使得仿生手指各个指节可以独立运动，互不干扰，降低了运动耦合度。

摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种仿生机械臂及仿生机械臂系统。一种仿生机械臂，包括基座、连接臂组件以及软体结构的爪部部件，爪部部件以及连接臂组件上安装有用于配合连接臂组件运动以控制夹爪部件张开与闭合的控制绳，控制绳穿设在爪部部件、连接臂组件中，连接臂组件具有动力输入连接端、动力输出连接端以及第一连接端，第一连接端与基座相铰接，动力输出连接端与爪部部件相铰接，基座上安装有与动力输入连接端相连的驱动装置，驱动装置驱动连接臂组件运动，并使控制绳呈张紧或松弛状态以使爪部部件运动。该装置相对传统的掘进装置体积更小，能效更高。

摘要： 本实用新型公开了一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，所述仿生机器鱼外壳包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。本实用新型可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

摘要： 本实用新型公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本实用新型实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此浮沉装置的仿生性能更佳。