生机与活力

摘要： 档案工作是维护党和国家历史真实面貌、保障人民群众根本利益的重要事业。对于中国原子能科学研究院这样一家有着70多年历史的“老牌”科研院所,无论是开展党史学习教育,还是开展科学研究工作,都必须运用好档案这把“利器”,从中总结历史经验、认识历史规律.掌握历史前进的主动权。

摘要： 春天就像一位神奇的魔法师,让大地万物复苏,充满了生机与活力。宝宝,你也装扮成魔法师,和爸爸一起做个小实验,用画笔给纸花们涂上五彩缤纷的颜色,让它们在水中盛开吧!

摘要： “参与北硝山火救援,让我深刻地感受到了中国人民的凝聚力、执行力,以及政府的强大号召力和调度能力。重庆这座城市美丽而坚强,我深爱着这里的一切,由衷地希望今后能继续为建设重庆更好的明天贡献力量。祝愿缙云山早日恢复往日生机与活力!”---福兰课滚烫的八月,重庆多地突发山火,重庆人迅速集结,用坚韧和顽强守护着自己的家园,展示了刻在骨子里的血性和团结。

摘要： 中华民族的优秀传统文化传承至今,有着强大的生机与活力。如何将优秀传统文化融入小学德育,笔者结合教学实际,简单谈几点体会。

摘要： 国潮风将中国文化巧妙地融入现代潮流中让人眼前一亮的同时又有强烈的国风色彩传统文化与新世代潮流不断碰撞,营造出城市的生机与活力。

摘要： 闾山苍苍,凌水泱泱。大凌河是流经义县的第一大河,在义县境内长66.4公里,流经9个乡镇27个村,是滋养义县儿女的母亲河。10年来,义县人民治理、保护和开发境内的大凌河,建设充满生机与活力的大凌河生态文化旅游带,让这条古老的河流传承千古之韵,更唱时代新声。

摘要： 告别极不平凡的2020年,我们在大疫大考下用责任与担当、汗水与智慧,交出了一份令人满意的答卷。伴随着新春的脚步,让我们站在这个历史新起点上,张开双臂,拥抱充满生机与活力的2021年,在致力于中餐国际化发展的征程中,始终以弘扬中华饮食文化为己任,继往开来,携手同行,初心如磐向未来!

摘要： 表风悄悄地吹向人间,给人们带来了温暖和希望,为大地送来了生机与活力。自古以来,诗人对春风情有独钟,在灿若繁星的古诗词中,有许多吟咏春风的佳句名篇。在这草长莺飞的春天,品读这些佳篇,似品香茗,如饮佳酿,令人如痴如碎。

摘要： 人类文明的第一串脚印是踩在湿漉漉的水岸上来的。水以无穷的魅力注入生机与活力,人类文明因水而生,因水而兴。旧镇港就是一个典型的例子,她原是漳州历史文化名港--暾照港,海上贸易极其繁盛,万商云集之地,是古代海上丝绸之路的起点之一。当地百姓引以为傲的旧版世界地图上能找到而管辖它的漳浦县却不能找着的地名。

摘要： 津沽宝坻,素有“文宝坻”雅称。在漫长的历史岁月中,宝坻这方热土创造、沉淀、积累了厚重而多元的历史文化,形成了独具地方特色的历史文化“富矿”。近年来,在宝坻兴起了依托历史文化富矿“淘金”的热潮,一批关于宝坻历史文化记述、整理、校注和研究的文章、著作,以及宣传宝坻历史文化研究成果的融媒体专题栏目和舞台文艺演出等相继亮相,为展示“人文宝地”风貌、推进“文化强区”建设注人了生机与活力,也为“文化天津”建设增添了鲜活的“宝坻元素”。

摘要： 本公开提供了一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼。其中，一种仿生机器鱼运动控制方法，包括：获取鱼尾鳍关节角度及其对应的仿生机器鱼运动状态标签并存储至数据集中；仿生机器鱼的运动状态标签包括直游运动状态标签和转弯运动状态标签；将数据集划分成训练集和测试集，进行归一化处理；构建LSTM神经网络模型，利用归一化的训练集中的数据训练LSTM神经网络模型，并利用测试集测试LSTM神经网络模型，得到训练完成的LSTM神经网络模型，得到仿生机器鱼尾鳍摆动模型；利用仿生机器鱼尾鳍摆动模型，输出与当前的鱼尾鳍关节角度相对应的仿生机器鱼的运动状态。其能够准确地控制仿生机器鱼的运动状态，更好地实现对仿生机器鱼的控制。

摘要： 本发明公开了一种仿生机器人脊椎机构及仿生机器人，涉及脊椎机构技术领域，包括多个仿脊椎刚体和弹性垫，相邻的仿脊椎刚体之间夹有弹性垫，弹性垫与仿脊椎刚体之间固定连接，且弹性垫能够被相邻的仿脊椎刚体挤压或拉伸，每个仿脊椎刚体上均设有卡勾和卡槽，卡勾能够嵌入至相邻的仿脊椎刚体上的卡槽内，该仿生机器人脊椎机构能够安装于仿生机器人上，提高机器人的运动灵活性以及缓冲节能性能。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明提供了一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人，本发明的控制方法是基于传统的导纳控制的一种改进方法，增设仿生手指的虚拟位置，并将预设的按摩力模拟作用在虚拟单元上，防止仿生机器人运动时对人体造成冲击，从而使控制方法更具柔顺性；而且还可以控制仿生手指实现揉法、擦法、捏法、拿法和压法的多手法按摩；本发明进一步提供了一种仿生机器人，采用驱动电机外置加腱绳传动的形式，合理优化了仿生手指指节尺寸，又能输出较大的指节力矩，而且在仿生手指内部设计了一种新的腱绳路径，使得仿生手指各个指节可以独立运动，互不干扰，降低了运动耦合度。

摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种仿生机械臂及仿生机械臂系统。一种仿生机械臂，包括基座、连接臂组件以及软体结构的爪部部件，爪部部件以及连接臂组件上安装有用于配合连接臂组件运动以控制夹爪部件张开与闭合的控制绳，控制绳穿设在爪部部件、连接臂组件中，连接臂组件具有动力输入连接端、动力输出连接端以及第一连接端，第一连接端与基座相铰接，动力输出连接端与爪部部件相铰接，基座上安装有与动力输入连接端相连的驱动装置，驱动装置驱动连接臂组件运动，并使控制绳呈张紧或松弛状态以使爪部部件运动。该装置相对传统的掘进装置体积更小，能效更高。

摘要： 本实用新型公开了一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，所述仿生机器鱼外壳包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。本实用新型可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

摘要： 本实用新型公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本实用新型实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此浮沉装置的仿生性能更佳。