爬行现象

摘要： 机床处于刚启动或者将要停止阶段会出现爬行现象,此时无法保证机床的高精度定位、加工精度和微动进给,其最关键的原因是动摩擦系数和静摩擦系数之间存在差值。本文利用激光表面织构技术在PTFE基复合材料表面加工不同面积率的圆坑织构,并且在边界润滑条件和面对面接触摩擦形式下,使用往复式摩擦试验机进行摩擦试验。结果表明,织构面积率为19.6%时可以最大限度地减小动摩擦系数和静摩擦系数之间的差值。

摘要： 针对掘进机截割部在升降和旋转过程中易产生爬行现象,利用AMESim软件搭建了截割部升降油缸动负载仿真模型,研究平衡阀对升降油缸爬行现象的影响.首先通过仿真,得出截割部在不同高度时升降油缸受到的负载曲线;其次,研究平衡阀的阻尼孔、动摩擦力和先导比参数对升降油缸爬行现象的影响.研究表明,减小控制油阻尼孔尺寸、适当增加动摩擦力及选用合适先导比可有效解决升降油缸的爬行现象.

摘要： 舵机是制导导弹控制系统的重要组成部分,也是飞行控制系统的执行机构[.气缸作为舵机关键部件之一,其摩擦性能对舵机伺服系统性能起着极为重要的作用.为准确、快速地测量气缸在工况条件下的摩擦力变化特性,基于虚拟仪器开发软件LabVIEW,设计了气缸摩擦力测试系统.该测试系统主要包括硬件平台和人机交互界面两部分.硬件平台主要包括工控机、摩擦力测试台、测试系统接口箱及数据采集卡.人机交互界面具有测试参数设置、数据采集、处理、储存及打印等功能.该摩擦力测试系统具有样机尺寸小、操作便捷、测试结果准确等优点.测试试验结果表明,该测试系统测试方法合理,测试系统运行可靠,测试效率较高,能进行稳定、实时的数据采集及处理,操作和维护方便,满足了气缸测试的关键需求.

摘要： 文章以石墨粉末作为固体润滑剂,对汽车用铝合金进行了一系列塑性拉延摩擦试验.试验中通过改变接触压力、粉末层厚度、滑动速度等参数,并结合试验后对边界层表面的微观形态分析,进行了不同工况下爬行现象对塑性成形过程粉末润滑影响机理的研究.结果 表明:润滑膜表面的纵向划痕主要由爬行现象造成,不同工况对爬行现象的影响程度和效果不同,对润滑膜的影响主要体现在强度和频率2个方面;爬行现象随着载荷的增加出现的频率增大,且对润滑膜的破坏加剧,在低速状态下更容易发生爬行现象;适当增加粉末层厚度可以有效提高塑性成形摩擦界面的润滑质量,削弱爬行现象的影响.

摘要： 通过对数控机床爬行现象的机理分析,建立了包含各影响参数的二阶非线性微分方程表达式.通过数值仿真,验证了各主要参数对爬行现象的影响关系,发现机床爬行主要与系统的阻尼、驱动系统的刚度有关.同时提出对机床传动系统结构、导轨结构及润滑油的优化,能有效降低爬行对机床加工精度的影响.

摘要： A control system based on Giant Magnetostrictive Actuator was studied to eliminate the influence of the stick-slip phenomenon on machining accuracy of CNC machine tool.First,The overall design of the stick-slip control system is carried out,the dynamic mechanics model of Giant Magnetostrictive Actuator system was built by Matlab/Simulink.Then the simple physical model of the CNC machine tool stickslip was established and modeled by Adams.The Matlab and Adams were used to establish the coordinated simulation system by linking the dynamic mechanics model of GMA.According to the fuzzy control principle,a fuzzy PI controller was designed to control the system,and the control system was simulated by Simulink.The results show that the system can suppress the stick-slip phenomenon effectively in lowspeed work of CNC machine tool,and the effect of fuzzy PI control is better than conventional PI control.%为了消除数控机床工作过程中爬行现象对工件加工精度的影响,研究了一种基于超磁致伸缩致动器的控制系统.首先进行了爬行控制系统的整体设计,使用Matlab/Simulink建立超磁致伸缩致动器(GMA)激励系统动态力学模型.然后建立数控机床爬行的简单物理模型,并使用Adams进行建模与GMA力学模型相结合,构成Matlab与Adams的联合仿真系统.根据模糊控制原理,设计了一种模糊PI控制器对系统进行控制,通过Simulink对控制系统进行仿真分析.结果证明该系统能很好的抑制数控机床低速工作中的爬行现象,并且模糊PI控制效果要明显优于常规PI控制.

摘要： In view of the asynchronous and creeping phenomenon of large-diameter multi-group parallel cylinders during the filter operation,the paper analyzes the cause of cylinder non-synchroniza-tion and creeping failure of filter and the harm it brings,and puts forward some feasible suggestions.To provide theoretical and practical basis for solving this kind of fault.%针对大口径多组平行气缸在过滤机运行过程中的不同步和爬行现象,分析过滤机上气缸不同步和爬行故障产生的原因以及带来的危害,提出了一些可行性的建议,为解决该类故障提供理论与实际操作的依据.

摘要： By using graphite powder to lubricate the sliding contact interface during strip drawing ,the friction tests on the aluminum alloy were performed under different contact pressures and with differ‐ent thickness of powder layer .The friction coefficient and the characteristics of surface film of the alu‐minum alloy were measured during or after experiments .The mechanism of particle flow lubrication in sheet metal forming was also studied .The results indicate that the surface film is mainly damaged by crawl phenomenon which is intensified with the increase of contact pressure .To increase the thick‐ness of the powder layer appropriately can reduce the damage of the lubricant film ,but too much graphite does not mean better ,the optimum thickness varies with the change of operation condition . The typical damage behavior of the surface film changes with different thickness of powder layer .The friction coefficient deceases with the increase of contact pressure and increases with the increase of the thickness of powder layer .%文章以石墨粉末作为固体润滑剂，在不同接触压力和粉末层厚度下，对铝合金进行了一系列塑性拉延摩擦试验，得到了铝合金在粉末润滑条件下的摩擦系数和表面膜特性，并对塑性成形过程粉末润滑机理进行了分析。结果表明：爬行现象是润滑膜破坏的主要原因，该现象随着接触压力的增大而加剧；适当增加粉末层厚度可以有效降低润滑膜的损伤，但不是粉末量越多越好，最佳厚度随使用工况而变化；不同粉末层厚度下，表面膜的典型破坏形式有所区别；摩擦系数随着接触压力的增加而减小，随着粉末层厚度的增加而增加。

摘要： Based on the condensability of liquid,the underwater force sensor with pressure balance of piston was investigated and the relationship among the working-depth of equipment,the volume change of the compensator fluid of piston and the pressure difference between inside and outside of equipment were deduced.The calculation method was also put forward.The static and dynamic analy-ses of the force sensor by MATLAB provided reference for design and calculation of piston used for pressure balance.The relationship between the creeping phenomenon of piston used for oil-filled deep-sea pressure sensor and the relevant parameters of O-shaped ring was analyzed.The results show that reducing the O-shaped ring cross-sectional diameter,the rate of pre-compression,the friction co-efficient and the piston quality help to improve the creeping characteristics.The design principles of the structure of pressure balance device of piston were summarized.%以深海活塞式力传感器为研究对象，基于液体的可压缩性，推导出活塞补偿器油液体积变化与仪器工作水深以及内外压差之间的关系式，并给出内外压差的计算方法。基于 MATLAB 软件对活塞式压力平衡装置进行静态和动态分析，以充油式深海压力传感器为例，推导出活塞的爬行现象与 O形圈截面直径、预压缩率、摩擦因数、活塞质量之间的关系。研究结果表明，减小 O 形圈截面直径、预压缩率、摩擦因数、活塞质量均有助于改善爬行特性。总结了活塞式压力平衡装置结构的设计原则。

摘要： 显著的降低废品,提高产品质量,加快整个机组生产过程的生产率和速度是采用EPC系统可达到的直接效果,因此合适的边导控制系统,运动中的带钢侧向位置控制,是钢铁行业生产制造过程中的基本要求.针对影响控制性能较严重的爬行现象,本文建立了纠偏系统动力机构的状态方程模型,通过仿真工具,研究纠偏系统执行元件产生爬行现象的原因,细致分析系统连接刚度、摩擦状态、液压缸有效作用面积等对爬行的影响,并提出相应的改进措施.结果表明,改进措施能正确、可行、有效的缓解爬行现象.

摘要： 气缸低速运动时会出现时走时停或时快时慢的"爬行"现象.本文阐述了气缸爬行现象产生的原因,分析了爬行现象的机理及导致气缸爬行的影响因素,并建立了进气节流调速回路爬行现象的动力学模型.

摘要： 金属带锯床锯切进给过程研究对实现锯切负载预测与精确锯切控制有着至关重要的作用.由于进给液压驱动和摩擦导致的爬行现象更加需要研究与解决.针对金属带锯床液压驱动锯切进给系统,首先,通过阀控非对称缸的非线性动力学分析,建立了锯切进给过程的锯架液压驱动的动力学模型;其次,结合Stribeck摩擦模型,建立了进给液压缸活塞与内壁间的非线性摩擦力模型;最后,综合两部分模型,提出了金属带锯床锯切进给过程的非线性动力学模型.仿真和实际锯切进给实验结果表明:本文提出的模型较好地描述了锯切进给过程,并给出了产生爬行现象的条件.

摘要： 对某大型伸展臂零重力模拟试验系统的原理进行了阐述，建立了零重力模拟系统的数学模型，并利用ADAMS对试验过程中出现的爬行现象进行了仿真复现，并根据分析的结果对零重力模拟系统进行了结构改进，避免了零重力模拟系统工作过程中爬行现象的出现。

摘要： 本申请提供一种微型爬行机器人的传动机构及微型爬行机器人，所述传动机构是具有三个支链两个自由度的并联机构，包括定平台和动平台，约束支链，第一驱动支链和第二驱动支链，其中所述约束支链包括第一转轴S

摘要： 本发明公开了一种多足履带浮阀式爬行器及其爬行方法，包括基板、主浮阀箱、辅助浮阀箱、履带和爬行足，基板的顶面上设置有第一探测机构、液压油箱和转向平台，液压油箱内设置有液压油泵，四个转向平台均匀设置在基板的顶面四周，爬行足连接在转向平台上，主浮阀箱通过升降机构连接在基板的下方，辅助浮阀箱对称设置在主浮阀箱的两侧，辅助浮阀箱上设置有履带。其方法包括：基板加工、爬行足安装、主浮阀箱及辅助浮阀箱加工、升降机构安装和爬行器爬行运行。本发明可以采用履带式浮阀式爬行驱动行进或通过多足爬行式驱动行进，该爬行器的爬行方法步骤简单，不仅增大了设备检测的范围，而且使用操作灵活方便。

摘要： 本发明公开了一种高空缆线用爬行机器人及爬行方法，属于自动化技术领域。包括移动机构、矫正机构、框架和定位机构，其中至少一组移动机构设于缆线表面行走，矫正机构连接于移动机构，矫正机构用于矫正机器人行进时的方向，框架连接于矫正机构，框架将多个移动组件进行空间固定，定位机构连接于框架的一端，定位机构用于卡紧缆线表面。本发明的高空缆线用爬行机器人用于携带作业装置快速移动，并为作业装置提供一个自由度；移动机构使得机器人在缆线表面移动快速，且利用履带结构增强稳定性；对于机器人移动时发生偏转现象，利用反应组件设置偏差的范围，超出偏差范围后，即时对机器人行进的方向进行矫正，使得机器人按照预设的路径行进。

摘要： 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多腔软体爬行机器人及爬行方法，包括前驱动模块、后驱动模块、伸缩模块、冷却系统和腹足；前驱动模块、后驱动模块和伸缩模块提供驱动力。当后驱动模块中的SMA弹簧通电，其温度升高发生收缩变形的同时，将硅胶外壳空腔内的冷却液挤压进伸缩模块，从而使得伸缩模块也变形伸长，提供二次推动力；当SMA弹簧断电后恢复，带动驱动模块恢复原长度时，腹足可拉动爬行机器人向前驱动模块所在方向运动。本发明在驱动部分采用SMA弹簧‑流体复合驱动，提高了整体驱动速度此外还设计了冷却系统，提高了SMA弹簧断电后恢复速度，缩短了工作周期。

摘要： 本申请提供一种微型爬行机器人的传动机构及微型爬行机器人，所述传动机构是具有三个支链两个自由度的并联机构，包括定平台和动平台，约束支链，第一驱动支链和第二驱动支链，其中所述约束支链包括第一转轴S11和第二转轴S12，分别产生约束所述动平台抬升运动和扭转运动的功能；所述第一驱动支链包含第三至第七转轴S21‑S25，其中第三转轴S21为驱动转轴，其余均为传动转轴；第二驱动支链包含第八至第十二转轴S31‑S35，其中第八转轴S31为驱动转轴，其余均为传动转轴，当第三转轴S21和第八转轴S31的运动同步时，所述传动机构的动平台相对于定平台产生抬升动作，允许爬行机器人前进；其中所述抬升动作和所述扭转动作的运动轴线是正交的。

摘要： 本申请涉及管道检测设备配件领域，尤其涉及一种爬行轮及使用该爬行轮的管道机器人。爬行轮包括云台电机和轮体，所述轮体与云台电机外侧面结构相适应，可拆卸地连接在云台电机外侧，轮体一圈边缘突出于云台电机边缘；所述轮体中轴线与管道机器人运行方向垂直。本申请采用云台电机扭矩充足且结构简单，避免了普通电机体积大且需配备减速器提高扭矩的不足，使得机器人结构更加紧凑且能够灵活运行于小管径。爬行轮相对机器人水平中轴线垂直安装，不仅适用于弧形管面也适用于平面运行。

摘要： 本发明提供使用定量喷射型的气溶胶，可有效地防除具有潜伏在缝隙的习性的爬行害虫、尤其是温带臭虫(Cimex lectularius)的爬行害虫防除方法。本发明是使用将含有包含2,3,5,6‑四氟苄基酯化合物(成分A)及3‑苯氧基苄基酯化合物(成分B)的爬行害虫防除成分以及溶剂的气溶胶原液、与喷射剂填充在具备定量喷射阀的气溶胶容器而成的定量喷射型的气溶胶的爬行害虫防除方法，将气溶胶在屋内朝向空间进行喷雾，气溶胶以如下方式构成：以重量计，将气溶胶原液中的成分A的含量设为a，将成分B的含量设为b，将溶剂的含量设为c时，以δ＝b/(a+c)定义的δ满足0.45～4.00的方式，将气溶胶原液的填充容量设为L，将喷射剂的填充容量设为G时，满足0.1≤L/(L+G)≤0.5。

摘要： 本发明要解决的技术问题是提供一种H柱爬行机器人系统及爬行方法，结构紧凑、自重轻，适应于截面有一定幅度变化的H柱爬行，避免运行过程中发生卡死问题，其包括爬动机构和从动机构；爬动机构包括上下分布的爬动上横梁和爬动下横梁，爬动上横梁和爬动下横梁连接为一体，爬动下横梁后侧面上设有由驱动机构驱动转动的主动轮，爬动上横梁后侧面设有前从动轮；从动机构包括上下分布的从动上横梁和从动下横梁，爬动上横梁/爬动下横梁的左右两端分别通过弹性缓冲组件与从动上横梁/从动下横梁的左右两端以可拆卸的方式连接。

摘要： 本发明公开了一种自由伸缩弯曲机械臂和墙体爬行机器人和爬行方法。该机械臂包括一个或依次串联的多个关节单元；所述的关节单元包括下基座部分、上移动平台和三个弯折支臂。下基座部分与上移动平台三个弯折支臂连接；三个弯折支臂沿关节单元中心的周向依次排列。弯折支臂包括两个气袋执行器、两个主支撑板、四个辅助连接板和两个弹簧机构。本发明通过三个弯折支臂控制上移动平台相对于下基座部分的轴向移动和任意方向弯曲，实现了控制方式灵活度的关节单元；通过多个关节单元的串联，形成灵活控制的机械臂，并且各关节单元上对应位置的弯折支臂通过共用一条气动供应管线，从而实现整个机械臂的弯曲和伸缩控制。

摘要： 本实用新型实施例公开了一种壁面爬行器及爬行检测设备，涉及爬壁机器人技术领域。本实用新型实施例的壁面爬行器包括底盘、密封裙边以及负压吸取装置，通过将底盘设置为至少三个并排布置的底板，将相邻两个底板之间转动连接，可以使底盘可以适配不同曲率半径的柱面，通过将密封裙边设置为至少围绕各底板非连接的边缘，使底板、密封裙边以及壁面围合形成负压腔室，通过将负压吸取装置与负压腔室连通，可以使负压吸取装置不断将气体从负压腔室中抽出，以使底盘吸附在柱面上，从而可以使壁面爬行器适配于不同曲率半径的柱面并吸附在柱面上，完成对柱面的表观损伤检测，相较于现有人工目视检测而言，大大提高了检测的安全性及检测的效率。