爬行器

摘要： 本文主要介绍煤层气水平井分簇射孔首段射孔几种传输方式的工艺特点,详细介绍爬行器驱动传输方式的技术背景和优势。为确保爬行器驱动首段射孔施工的安全性,根据驱动爬行器所用电缆的不同,采取不同的安全措施,配置不同的仪器短节,确定不同的下井仪器串某结构。

摘要： 随着钻井技术的发展,水平井,大斜度井,小井眼,气体钻井等工艺的采用使井眼情况日益复杂,给测井施工带来很大的难度。爬行器是一种集机械、电气、液压一体化的井下输送工具平台,在复杂井况中解决了很多实际的问题。爬行器整体功能采用了液压推靠、机械驱动的方法实现,提高了其井下工作的适应性和可靠性。爬行器主要由控制电路、液压推靠、驱动、压力补偿和扶正器组成。

摘要： 随着近些年来水平井施工的增多,为了提高测井时效和节约成本,原来的水平井施工工艺已经不能满足生产需要。爬行器在各油田推广以来,凭借其更快速、更高效、更安全的特点,极大地满足了油田公司发展的需求,保证了油田水平井测井的质量及时效的提高,对在使用中出现的故障进行分析判断,给出了解决的办法。

摘要： Sondex爬行器缆头张力磁定位短节用于判断爬行器在输送仪器过程中的受力情况和运行状态。为解决进口缆头张力磁定位短节结构渗水和高温下张力输出值偏移的问题,改进和重新设计了机械结构,使仪器无外焊接点,降低了渗水风险;同时,在电路中增加温度补偿电路,解决了输出值温漂大的问题。新研制的缆头张力磁定位短节已成功应用到实际生产中,降低了施工风险,保障了作业安全。

摘要： 油田水平井在开发中后期含水率过高的问题逐渐突出,测试找水需求日益增多.文章分析了水平井常见测试找水难点,针对产液剖面测井技术及测试仪器串送入技术提出一种结合爬行器送入工艺与MAPS阵列式生产测井仪器的找水工艺,并在水平井产出剖面测井中成功应用.

摘要： 本文介绍了一口在海上水平井中使用爬行器输送阵列生产测井组合仪和饱和度仪器测井的案例.通过对作业井的井况分析,对作业难点和风险制定了规避措施和方案.现场作业顺利完成,并圆满完成资料解释,该案例对水平井生产测井作业具有较好的指导意义.

摘要： 以南海东部M油田的A10H水平井为研究目标,综合测井技术、油藏工程及采油工程等多学科的理论及技术,开展了水平井控水的研究与实践,取得了较好的应用效果.

摘要： 渤海油田某水平生产井,生产初期下入Y型生产管柱投产后,含水快速上升,产油量迅速下降,需要准确找到出水层位并采取相应措施堵水。对Y型生产管柱进行优化,将泵送仪器入井通道和生产通道分开,带孔管之下连接圆堵,减少管柱缩径。根据确定的施工方案,下入新的生产管柱,在不借助爬行器和连续油管的情况下利用氧活化测试确定了高含水产出井中的出水层位,且氧活化水流测井资料质量满足计算要求。优化后的施工管柱实现了海上电潜泵的生产,满足泵送仪器串进入水平段测试。该技术可为水平生产井调整措施提供依据,为水平井找水测试作业提供参考。

摘要： 为解决连续油管传输射孔周期长、费用高、长水平段自锁等问题,开展了爬行器射孔的攻关试验.目前页岩气水平井分段压裂主要采用泵送桥塞射孔联作进行分段压裂,首段射孔,因缺乏泵送通道,常采用连续油管传输射孔,作业周期相对较长,费用相对较高,不利于降本增效开发.南川页岩气田通过引进研制改进部分工具,扩展了滚轮爬行器的业务范围,实现了页岩气水平井爬行器射孔.爬行器射孔通过牵引器提供动力,将射孔枪输送到射孔位置,点火完成射孔.通过现场改进及试验,南川页岩气田解决了电压隔离保护短节、减震短节、转接头3个方面的问题,掌握了爬行器射孔的性能及其适用条件,为后续施工提供经验和依据.试验结果表明,爬行器射孔在井斜小于90.的页岩气井水平段首段射孔是可行的.爬行器射孔能满足页岩气水平井带压射孔作业需求,作业过程受井斜、井简洁净度的影响较大,相比连续油管射孔而言,其提速降本效果明显,单井节省施工周期2d,提效达50％.

摘要： 水平井测井的特点在于当井斜大于60度时，测井仪器无法依靠自身的重力下放到目的层，而必须通过水平井井下工具的送进传输才能使作业仪器到达目的层，最终完成测井资料的录取工作。现在国内各大测井技术服务公司都引进了Sondex水平井井下爬行器。中海油服油田技术事业部制造中心的EMTT61型爬行器应运而生。该爬行器用于在水平井或大斜度井测井作业时输送仪器，而不再需要连续油管或其它机械部署系统。介绍了EMTT61型爬行器的工作原理和结构特点.重点针对该型号爬行器的负载拖动能力测试给出三种实验方案并进行详细的阐述,为水平井井下牵引器的验收提供了一种新的思路.

摘要： 在桥梁建设工程中,设计、施工和使用等方面的原因使混凝土结构产生裂缝,影响其美观、使用和耐久性.当裂缝宽度达到一定的限度时,还可能危及桥梁的安全.因此,裂缝问题是一个安全部门高度关心的问题.传统测定裂缝长度、宽度的方法是人工目测,其主观性较大,且精度和效率较低.本文结合计算机技术,提出一种通用性、信息化、智能化的裂缝检测新方案.该方案利用爬行器采集裂缝图像信息,通过GPRS无线通信技术来传输数据,并根据所获取的数据对裂缝信息进行记录和分析,进而对桥梁健康状态进行预警.该方案的研究为混凝土桥梁检测提供了一种新思路,有利于桥梁安全的有效监控,预防灾难性事故的发生,确保人民的生命和国家财产的安全.

摘要： 自2009年8月至今在阿联酋先后使用爬行器挂接RBT,GYRO经行了十多口井的固井质量测井作业，很好的为当地油公司解决了水平井固井质量测井的问题，取得了良好的作业效果。本文主要介绍现在在阿联酋地区运用爬行器挂接RBT和GYRO经行固井质量测井,同时介绍该种测井组合中的优越性.爬行器的有点包括仪器简单、轻便，爬行器和测井仪器通过电缆一次下井，快速方便，地面可以通过供电控制爬行速度，爬行器井下运动状态可以在地面实时显示。

摘要： 测井井下爬行器是中海油田服务股份有限公司油田技术事业部从英国SONDEX公司引进的专用于大斜度生产井或固井质量等套管井测井的辅助设备.由于设计者将仪器只定位在单芯仪器上,对于采用多芯制供电的仪器就无能为力了.本文介绍一种多芯制仪器使用爬行器的应用创新方法，例如改变仪器采用拖拉方式将仪器拉到井底。通过基地模拟实验和海上平台现场测试证明我们对爬行器创新应用所涉及的3514改造及各种转接头、扶正器的设计和加工都符合现场测井要求，所提取的声波信号也完全符合用户的要求。测井井下爬行器创新应用的成功可以有效地解决多芯测井仪器在大斜度套管井下井困难的问题，能够高效的完成大斜度井和水平井的测井任务，尤其是在不占钻机条件下，可以节约出大量的钻机时间。

摘要： 在现有相关研究的基础上，提出了一种基于数据库分类的DeepWeb爬行器框架，该框架首先从抓取的网页中识别出信息查询表单，然后对表单对应的Deep Web数据库进行分类，并根据分类结果来选取一组合适的

摘要： 俄罗斯国内研究水平生产井时主要使用下列测井设备输送工具：软油管(coiled tubing)、硬电缆及拉杰拉里工艺系统。在一些剖面复杂、水平井段很长的井里还使用爬行器(well tractor)。例如Welltec公司的爬行器就在瓦柯斯克油田中有所应用。应该指出，拉杰拉里工艺和硬电缆工艺设备是俄罗斯开发的独特产品，目前只在俄罗斯境内有所使用。

摘要： 对P2P网络进行主动测量有利于我们更好地设计与发展P2P网络。Gnutella协议由于它的网络结构的非结构化特性与项目的开源性质使之成为P2P研究的经典案例。Gnutella2是在目前Gnutella的主流协议Gnutell0.6版本上进行修改和优化而发展起来的，目前国内外对它的关注与研究还不多。但因其对Gnutella0.6的兼容以及更高效率的查询算法使它正成为Gnutella未来发展的趋势。本文详细阐述了一个用于Gnutella2网络拓扑的爬行器的设计和实现，并通过对实验结果的分析研究了Gnutella2的网络节点分布情况与网络拓扑信息。

摘要： 本文介绍了湿接头式水平井测井工艺以及其在江汉油田的应用.根据湿接头式水平井工艺在江汉、建南多口井的施工,在现场取得了一些经验,如深度同步方法、大斜度开泵对接、爬行器工艺的应用等,希望与读者共同探讨.

摘要： P2P TV 已经成为一种越来越普及的新型电视服务平台。与传统有线电视相比较，基于互联网的P2P TV在影响范围和交互性、开放性等方面都具有巨大的优势。 P2P TV 用户在感受到不同于传统电视的收看体验的同时，也表现出了不同于传统电视用户的收看行为。本文通过对主流的大规模P2P TV 系统——PPLive、PPStream和UUSee 进行了大量的主动测量，对P2P TV 系统中的用户在线时长进行了分析和比较。其次，我们按照P2P TV 用户的在线时长的分布特点，将其分为轻度收看者、中度收看者和重度收看者三类，对应的平均在线时长分别为3~5分钟，20~50分钟和120~200分钟，并进一步分析了在各被测频道中，三类用户各自的在线人数和到达率。

摘要： P2P TV 已经成为一种越来越普及的新型电视服务平台。与传统有线电视相比较，基于互联网的P2P TV在影响范围和交互性、开放性等方面都具有巨大的优势。 P2P TV 用户在感受到不同于传统电视的收看体验的同时，也表现出了不同于传统电视用户的收看行为。本文通过对主流的大规模P2P TV 系统——PPLive、PPStream和UUSee 进行了大量的主动测量，对P2P TV 系统中的用户在线时长进行了分析和比较。其次，我们按照P2P TV 用户的在线时长的分布特点，将其分为轻度收看者、中度收看者和重度收看者三类，对应的平均在线时长分别为3~5分钟，20~50分钟和120~200分钟，并进一步分析了在各被测频道中，三类用户各自的在线人数和到达率。

摘要： 本发明提出了一种自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质，该控制方法包括：在自动变速器爬行过程中，如果满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升；如果满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降；如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制。采用本发明能有效解决低温和高原等工况下爬行不走及爬行响应慢，避免了爬行中发动机熄火、爬行速度过快和爬行不平顺，并从总体上提升了爬行性能和舒适性。

摘要： 本发明提出了一种自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质，该控制方法包括：在自动变速器爬行过程中，如果满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升；如果满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降；如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制。采用本发明能有效解决低温和高原等工况下爬行不走及爬行响应慢，避免了爬行中发动机熄火、爬行速度过快和爬行不平顺，并从总体上提升了爬行性能和舒适性。

摘要： 本发明公开了一种多足履带浮阀式爬行器及其爬行方法，包括基板、主浮阀箱、辅助浮阀箱、履带和爬行足，基板的顶面上设置有第一探测机构、液压油箱和转向平台，液压油箱内设置有液压油泵，四个转向平台均匀设置在基板的顶面四周，爬行足连接在转向平台上，主浮阀箱通过升降机构连接在基板的下方，辅助浮阀箱对称设置在主浮阀箱的两侧，辅助浮阀箱上设置有履带。其方法包括：基板加工、爬行足安装、主浮阀箱及辅助浮阀箱加工、升降机构安装和爬行器爬行运行。本发明可以采用履带式浮阀式爬行驱动行进或通过多足爬行式驱动行进，该爬行器的爬行方法步骤简单，不仅增大了设备检测的范围，而且使用操作灵活方便。

摘要： 本发明涉及一种用于连续油管的爬行器及其爬行方法，该爬行器主要由前爬行装置、控制器、后爬行装置、活塞杆总成等组成，每个爬行装置均由推进器和井壁固定器组成；整个爬行器采用液压控制和液压驱动，通过改变高压钻井液的供给通道控制前后爬行装置交替工作，依靠爬行装置将高压钻井液的动能转化成推动连续油管和井下工具向井底方向前进的机械能。本发明结合连续油管钻井技术的具体特点，很好的解决了连续油管在水平井段下入难这一技术难题，有利于水平井钻井技术和连续油管钻井技术的发展。

摘要： 本发明公开了一种多足履带浮阀式爬行器及其爬行方法，包括基板、主浮阀箱、辅助浮阀箱、履带和爬行足，基板的顶面上设置有第一探测机构、液压油箱和转向平台，液压油箱内设置有液压油泵，四个转向平台均匀设置在基板的顶面四周，爬行足连接在转向平台上，主浮阀箱通过升降机构连接在基板的下方，辅助浮阀箱对称设置在主浮阀箱的两侧，辅助浮阀箱上设置有履带。其方法包括：基板加工、爬行足安装、主浮阀箱及辅助浮阀箱加工、升降机构安装和爬行器爬行运行。本发明可以采用履带式浮阀式爬行驱动行进或通过多足爬行式驱动行进，该爬行器的爬行方法步骤简单，不仅增大了设备检测的范围，而且使用操作灵活方便。

摘要： 本发明提供了一种仿生蠕动型管道内爬行器及其爬行方法，涉及仿生机器人技术领域。其中，这种仿生蠕动型管道内爬行器包括：推进部和至少两个足部；足部包括：足部气囊；沿足部气囊周向设置的多个轮组；第一气泵组件，控制足部气囊沿管道径向伸缩，实现足部与管道内壁的固定或分开；推进部连接于两个足部之间，包括：中轴气囊；第二气泵组件，控制中轴气囊沿管道轴向伸缩。本发明通过利用气泵组件对足部和推进部进行有序的充放气，实现爬行器在管道内的蠕动爬行，具有很好的稳定性和经济性。

摘要： 本发明涉及一种用于连续油管的爬行器及其爬行方法，该爬行器主要由前爬行装置、控制器、后爬行装置、活塞杆总成等组成，每个爬行装置均由推进器和井壁固定器组成；整个爬行器采用液压控制和液压驱动，通过改变高压钻井液的供给通道控制前后爬行装置交替工作，依靠爬行装置将高压钻井液的动能转化成推动连续油管和井下工具向井底方向前进的机械能。本发明结合连续油管钻井技术的具体特点，很好的解决了连续油管在水平井段下入难这一技术难题，有利于水平井钻井技术和连续油管钻井技术的发展。

摘要： 本实用新型涉及移动机器人领域，提供了一种爬行器云台防抖装置，包括：基座、升降架、云台支座，所述云台支座通过所述升降架与所述基座连接，所述升降架上端与所述云台支座铰接，所述升降架下端与所述基座铰接，所述升降架包括主升降板、伸缩驱动杆，所述伸缩驱动杆伸缩时驱动所述云台支座升降，所述基座上靠近所述主升降板下端外侧处设置有限位靠肩，当所述云台支座升高到最高位置处时，所述主升降板抵连在所述限位靠肩上。还提供一种爬行器，包括所述的爬行器云台防抖装置。提供一种爬行器云台防抖装置及爬行器，能有效降低云台的抖动，提高拍摄效果，从而提高检测精度。

摘要： 本实用新型实施例公开了一种壁面爬行器及爬行检测设备，涉及爬壁机器人技术领域。本实用新型实施例的壁面爬行器包括底盘、密封裙边以及负压吸取装置，通过将底盘设置为至少三个并排布置的底板，将相邻两个底板之间转动连接，可以使底盘可以适配不同曲率半径的柱面，通过将密封裙边设置为至少围绕各底板非连接的边缘，使底板、密封裙边以及壁面围合形成负压腔室，通过将负压吸取装置与负压腔室连通，可以使负压吸取装置不断将气体从负压腔室中抽出，以使底盘吸附在柱面上，从而可以使壁面爬行器适配于不同曲率半径的柱面并吸附在柱面上，完成对柱面的表观损伤检测，相较于现有人工目视检测而言，大大提高了检测的安全性及检测的效率。

摘要： 本实用新型公开了用于燃气外壁爬行器的爬行固定件，包括固定限位驱动盒、检测承载架、承载辅助杆、下压缓冲件、弯柱和直柱，所述固定限位驱动盒的内部固定安装有顶压气缸，所述顶压气缸的顶部驱动固定有连接转轴，所述连接转轴的两端均通过伸缩轴固定连接有直柱转轴，所述直柱转轴与设置在所述固定限位驱动盒两侧的所述直柱固定连接在一起，所述直柱的顶部通过固定夹件连接安装有所述下压缓冲件，所述下压缓冲件上安装有下压滚轮，所述固定限位驱动盒上还固定安装有所述检测承载架，所述检测承载架的顶部一侧安装有固定夹件。有益效果在于：本实用新型可以安装爬行器和检测装置从而实现燃气管道的外壁爬行，安装方便，使用固定简单。