灭火机器人

摘要： 在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足。采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题。通过MATLAB平台,分别对改进A*算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径。最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升。

摘要： 这款侦查灭火机器人就像一辆小坦克,能够负重250公斤、连续工作3小时以上,应对“人不能近、人不能及、人不能为”的有毒、易燃、易爆复杂情况,替代消防员进人火灾现场侦察、搜救、灭火。不仅如此,在灭火战斗中如遇到高温,它还能自我保护。

摘要： 随着现代智能科技的发展,消防灭火系统也逐渐走向智能化,大空间移动式智慧消防报警灭火系统应用于消防救援中,依赖于各类机器人的高效、智能化运行,从而达到安全、及时灭火救援的目标。本文首先分析了传统灭火系统的弊端,然后重点探究了智慧多功能综合灭火机器人设计与应用。

摘要： 为实现隧道实时监测和远距离灭火,提出了一种基于物联网的隧道悬挂式轨道灭火机器人控制和监测系统。以远程无线控制为基础,利用物联网将隧道悬挂式轨道灭火机器人的环境数据上传至云端服务器,通过云端服务器的个人电脑(Personal Computer,PC)端或手机端对隧道悬挂式轨道灭火机器人进行控制。基于搭建的服务平台,用手机或PC客户端远程监测并控制硬件设备,实现了隧道消防的实时监测与控制。

摘要： 为实现灭火机器人利用热成像仪对火灾热源快速跟踪,对二维云台进行了水平回转和垂向俯仰方向的动力学建模,采用自抗扰控制器进行了跟踪控制仿真实验并对控制器进行了参数整定.在仿真实验基础上,对云台追踪系统进行了传统PID和ADRC自抗扰算法的实物对比验证.实验结果表明,所研发的自动追踪抗扰算法具备超调量小、调节时间短和抗扰动性能强等优势,为提高灭火器人定点灭火功能提供依据.

摘要： 针对传统人工蜂群算法在求解机器人路径规划问题时存在的精度低、收敛速度慢等问题,提出了改进的人工蜂群优化算法解决灭火机器人路径规划问题.改进的算法通过完善适应度评价机制和迭代更新参数提高算法适应力.仿真结果表明,该算法可以有效平滑路径,降低灭火机器人路径规划时间,提高其路径规划效率.

摘要： 阐述了研究新型灭火机器人的背景与意义,根据可行性方案研发了一款基于气动装置的灭火机器人.该机器人随车携带多种传感器,并辅助以机器视觉识系统和深度学习算法精确定位火点,希望能给予消防员一定的辅助.

摘要： 在日常生活中,公民对于防火意识较为薄弱,火灾的发生必将造成财物的损失甚至人员的伤亡。尤其是在某些特殊的场所,由于燃烧物的不确定性和烟雾的毒害性,消防员进入救火现场可能有生命危险,因此体积小巧,移动迅速的灭火机器人的诞生可以有效解决这一难题。本文主要针对小型灭火机器人的设计与研究,设计的灭火机器人能够快速进取危险火情区域,并且自主寻找火源位置并实施灭火。小型灭火机器人的开发应用可以使消防人员不进入火场,通过远程控制使机器人可以实现自主灭火。

摘要： 文章主要针对高大空间建筑,分析了火灾发生初期如何实现快速报警与快速灭火.通过借助设置在建筑防火分区内的火警探测器与轨道式、地面式及无人机智慧灭火机器人,能够在火灾影响范围不大的情况下,及时发现火灾着火点,并迅速扑灭,从而减少人员和财产损失.同时,在报警与灭火的过程中,智慧灭火机器人把相关数据资料和图像监视资料快速远传至消防控制室与城市管理中心,方便各指挥部门开展各项工作.

摘要： 文章主要针对高大空间建筑,分析了火灾发生初期如何实现快速报警与快速灭火。通过借助设置在建筑防火分区内的火警探测器与轨道式、地面式及无人机智慧灭火机器人,能够在火灾影响范围不大的情况下,及时发现火灾着火点,并迅速扑灭,从而减少人员和财产损失。同时,在报警与灭火的过程中,智慧灭火机器人把相关数据资料和图像监视资料快速远传至消防控制室与城市管理中心,方便各指挥部门开展各项工作。

摘要： 以STM32F103T8B6单片机为核心处理器,设计了一款灭火机器人,完成硬件原理图绘制,电路板的制作及程序的调试.实验表明,设计的灭火机器人能准确寻找火源位置并成功灭火,在寻找火源位置的过程中实现避障功能,系统性能稳定达到预期效果.

摘要： 在消防机器人领域，消防水炮是消防灭火机器人的关键作业部件，其性能优劣直接影响整个消防灭火机器人的总体性能。对反射空心锥形消防水炮喷嘴的结构特点及设计方法进行了探讨,能够应用于实际工作当中指导消防水炮喷嘴内部流道和外部结构的设计及改进.

摘要： 探测用光敏电路的设计对灭火机器人在比赛中的表现起着至关重要的作用,本文在努力提高性能的同时兼顾价格控制,给出了一种比赛用灭火机器人探测用光敏电路的设计方案.

摘要： 本发明公开了用于轨道巡检机器人及灭火机器人系统的多机器人调度方法，包括系统包括服务器；和所述服务器联结且运行在轨道上的机器人，所述机器人包括N个巡检机器人和M个灭火机器人；以及多个充电桩；所述服务器定时与所述机器人的状态信息进行交互，并根据所述状态信息对所有机器人的两两之间当前位置进行判断，判断是否需要调度，当所述机器人之间的距离小于安全距离时，触发调度机制；所述服务器根据所述状态信息，确定调度机器人，并对所述调度机器人进行操作，保证运行系统中任意机器人之间保持安全状态；本发明可以形成多巡检机器人和灭火机器人间的高效调度，避免了以往的低效调度的问题。

摘要： 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。

摘要： 本发明提出一种井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人，井下主从式灭火机器人系统包括：主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯。本发明提供的井下主从式灭火机器人系统中的主灭火机器人射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能。

摘要： 本发明属于消防技术领域，尤其是消防灭火机器人的降温冷却装置及智能消防灭火机器人，针对消防机器人在工作时受到高温容易影响正常运行的问题，现提出以下方案，消防灭火机器人的降温冷却装置，包括箱体，所述箱体插接在底座上端中间位置，所述底座侧壁通过螺栓连接有支架，所述支架中间位置通过螺栓连接有水箱，该消防灭火机器人的降温冷却装置在工作时，液泵将水源通过管道输送至喷头部位，当液体从三通阀经过套管时，液体进入套管内部会增大套管内部的水压，使得套管中间安装的支管随着水压顶出，配合支管端部安装的顶块将遮挡板打开，方便喷头进行喷液降温工作，在灭火机器人周围形成保护圈，降低火源对机器人的影响。

摘要： 本发明公开了一种灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法，涉及消防设备领域，用以改善灭火机器人的结构和性能。灭火机器人包括行走机构、车架以及接水部。行走机构被配置为实现行走；车架安装于行走机构，且被构造为在行走机构的驱动下行走；接水部安装于车架的外周，包住车架的四周；接水部包括用于容纳灭火剂的腔体，腔体是敞口的。上述技术方案，不需要借助水带来接收外部输送的灭火剂，而是具有接水部，且接水部是敞口的，可以接受高空喷洒下来的灭火剂，灭火机器人将自身接水部接到的灭火剂经由自身的消防炮喷射出去，以供灭火或者提供给位于下游的灭火机器人。该方案结构紧凑、负载小、且可以实现任意距离的远程喷射灭火。

摘要： 本发明公开了用于轨道巡检机器人及灭火机器人系统的多机器人调度方法，包括系统包括服务器；和所述服务器联结且运行在轨道上的机器人，所述机器人包括N个巡检机器人和M个灭火机器人；以及多个充电桩；所述服务器定时与所述机器人的状态信息进行交互，并根据所述状态信息对所有机器人的两两之间当前位置进行判断，判断是否需要调度，当所述机器人之间的距离小于安全距离时，触发调度机制；所述服务器根据所述状态信息，确定调度机器人，并对所述调度机器人进行操作，保证运行系统中任意机器人之间保持安全状态；本发明可以形成多巡检机器人和灭火机器人间的高效调度，避免了以往的低效调度的问题。

摘要： 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。

摘要： 本发明公开了一种机器人快速灭火方法及快速灭火机器人，属于智能灭火机器人技术领域，在机器人监测到火源时，摄像头归零，并自动调整摄像头与机器人车体上喷嘴的相对位置，使摄像头与喷嘴正对火源保持在一条竖直线上；对摄像头获取的火源图像进行二维定位得到其平面位置信息，并对目标火源进行定位；实时调整摄像头高度及俯仰角度，并控制机器人移动方向，保证机器人在移动的过程中对火源的持续精准定位，同时计算机器人到火源的距离；毫米波雷达控制机器人自适应调节向火源移动的速度，当机器人移动到疑似火源处，启动灭火装置灭火。本发明具有较高的火源定位精度及较好的实施持续监测性能，能够自适应调节速度实现在不同环境条件下的快速灭火。

摘要： 本实用新型提出一种井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人，井下主从式灭火机器人系统包括：主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯。本实用新型提供的井下主从式灭火机器人系统中的主灭火机器人射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能。

摘要： 本实用新型公开了一种多传感器融合的机器人灭火系统及智能灭火机器人，属于灭火机器人技术领域。本实用新型的多传感器融合的机器人灭火系统，包括主控模块、红外线传感器、紫外线传感器、视觉传感器、水雾灭火系统和干粉灭火系统，红外线传感器和紫外线传感器分别与主控模块连接，视觉传感器通过上位机与主控模块双向连接，主控模块分别与水雾灭火系统和干粉灭火系统相连接。本实用新型利用红外线传感器、紫外线传感器和视觉传感器快速发现火情并对火情进行识别，之后利用喷水及细水雾灭火机构和干粉弹灭火机构分段进行灭火处理，实现不同火情的针对性灭火处理，灭火效率和准确性更好，能够更好地应对火情的不确定性和多变性。