滚动规划

摘要： 针对未知水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)目标搜索问题,传统方法搜索速度慢且以解决二维平面下搜索问题为主,本文提出了一种基于改进RRT(rapid-exploration random tree)的未知三维环境目标搜索算法。在搜索方面,分别建立了包括目标存在概率地图、不确定度地图、区域遍历度地图在内的实时地图并设定其更新规则,根据搜索目标建立决策函数;在局部规划方面,将滚动规划与改进RRT算法相结合,规划出到搜索决策点的路径。二者的结合,实现了AUV在三维空间下在线实时搜索。仿真表明,该算法具有较强的遍历能力,提高了三维空间下目标搜索的速度。

摘要： 针对应急任务突发性强、时效性要求高的特点,结合高分多模卫星的多角度成像模式、指令优先级设置、任务重置以及星上区域提取数据处理等,应用考虑测控窗口及数传窗口的滚动规划策略.针对以上需求或特点对应急任务的规划流程进行了设计,通过高分多模卫星在轨验证表明:该卫星的相关特性能够增加应急任务的执行成功率、提高有效数据的获取率、缩短数据回传所需的时间.

摘要： 今年3月12日,国家发布的《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》中,“数字化”“数据”作为关键词分别出现了25次、53次。国家层面,数字化建设提到了前所未有的高度和重要程度;企业层面,众多企业纷纷加入到数字化转型浪潮中。例如,中国石油建成了勘探开发“梦想云”和涵盖勘探开发、炼化化工等7个领域的50余个数字化管理系统;中国石化完成了经营管理、生产营运、信息基础设施和运维三大信息化平台搭建;中国海油持续开展了智能油田滚动规划工作,并同步推进智能勘探、智能采油、钻完井大数据等多个项目试点工作……能源巨头雷鸣电闪般在进击数字化的赛道上领跑竞跑。

摘要： 面向敏捷合成孔径雷达(SAR)卫星在轨协同引导成像任务,对星上实时任务规划进行设计.考虑协同任务过程及特点,构建滚动规划结合动态重规划的星上实时任务规划运行框架,制定长规划窗口与短决策窗口滚动推进的规划-决策策略,并设计以事件触发或固定周期推进的星上实时任务规划运行过程.对运行过程中的多点目标成像规划问题,采用深度优先的树搜索算法搜索最优成像目标序列,使用冲突消解规则、收益预测规则对搜索树进行剪枝,以加快搜索速度.基于模拟引导目标数据的实时任务规划仿真结果表明:文章设计的星上实时任务规划是有效的,可满足在轨实时引导成像任务使用要求.

摘要： 针对当前国内煤炭企业集团面临的内外部发展新环境和新要求,对新时代背景下强化企业战略规划管理的必要性开展系统性分析.在此基础上,结合煤炭企业管理工作特点与实际管理情况,构建了战略规划管理体系,并对其主要构成和相应任务要求进行了详细研究,认为,构建战略规划体系有利于企业应对环境的快速变化、提升企业的战略意识,为煤炭企业积极跟踪、定期研判和有效应对新问题、新挑战及其超前谋划新布局提供了有益参考.

摘要： 针对当前电力系统规划收资中存在的格式不固定,流程不规范、收资数据冗余、信息交互不及时等问题,本文提出一种基于SQLite数据库文件的电网规划收资方法,利用SQLite数据库文件作为上下级规划部门进行数据交换的物理媒介,设计了具有固定格式的规划收资方案和规范的滚动规划收资流程.上级规划部门提供当前电网模型作为收资基准数据,下级规划部门设计与之相匹配的规划收资方案.上级规划部门提取合并下级规划部门的收资方案,并进行校核,最终形成统一合理的全网规划方案,在各级规划部门之间实现数据共享.本文所提出的方法,能够实现多级规划部门之间的协同收资,并具有格式规范,数据冗余度低,收资工作量少,方案合理性高等诸多优点,是一种轻便、严格、可靠的电网规划收资新方法.

摘要： 针对未知环境中的水下无人航行器路径规划问题,笔者提出了一种改进的快速扩展随机树(RRT)算法.一方面针对传统RRT算法不能在未知环境中应用的问题,将滚动规划的思想与RRT算法相结合,通过不同情况下的子目标点选取策略选取合适的子目标点,并利用RRT算法规划前往子目标点的路径,实现了水下无人航行器的在线实时路径规划;另一方面,为了减少传统RRT算法的冗余搜索量,引入评价函数,使随机树的扩展方向具有目的性,提高了路径规划效率.最后,通过仿真实验验证了改进RRT算法的有效性.

摘要： 针对当前电力系统规划收资中存在的格式不固定,流程不规范、收资数据冗余、信息交互不及时等问题,本文提出一种基于SQLite数据库文件的电网规划收资方法,利用SQLite数据库文件作为上下级规划部门进行数据交换的物理媒介,设计了具有固定格式的规划收资方案和规范的滚动规划收资流程。上级规划部门提供当前电网模型作为收资基准数据,下级规划部门设计与之相匹配的规划收资方案。上级规划部门提取合并下级规划部门的收资方案,并进行校核,最终形成统一合理的全网规划方案,在各级规划部门之间实现数据共享。本文所提出的方法,能够实现多级规划部门之间的协同收资,并具有格式规范,数据冗余度低,收资工作量少,方案合理性高等诸多优点,是一种轻便、严格、可靠的电网规划收资新方法。

摘要： 湘财教[2019]2号HNPR—2019—10005各普通高等学校、高等职业学校,各市州财政局、教育局:为全面推进我省一流大学与一流学科(专业群)建设,规范高校"双一流"建设专项资金的使用和管理,我们制定了《湖南省高校"双一流"建设专项资金管理办法》,现印发给你们,请遵照执行。

摘要： 如何在复杂的未知静态环境中规划出的机器人路径全局最优或较优一直是这一领域的一个研究难题。本文研究了一种全新的基于A*算法的机器人路径滚动规划方法。该方法首先将目标点映射在机器人视野域内侧边界附近,规划出机器人局部最优路径,机器人根据此局部路径前进一步.机器人每前进一步就重复这一过程,最终机器人可沿一条全局优化的路径安全地到达终点。仿真实验表明,即使在复杂的未知环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避碰.

摘要： 在总结国内外先进城市发展公共自行车系统成功经验的基础上,明确了无锡公共自行车租赁点布局规划的重要性,通过分析公共自行车系统在无锡的功能定位,提出了“总量控制,分区研究,分类布点,滚动规划”的租赁点规划布局思路,对无锡公共自行车系统的建设以及无锡中心城慢行系统规划有一定借鉴意义。

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有良好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有良好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有良好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.

摘要： 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有良好的适应性.本文还对规划算法的安全性进行了分析.

摘要： 本发明公开了一种网联环境下基于滚动时域的应急车辆动态路径规划方法，针对智能网联环境下，自动驾驶车辆接收到应急救援任务后，首先根据V2V与V2I通信技术利用A*算法规划初始路径，接着利用模型预测控制滚动时域的思想对应急车辆的路径选择进行动态规划，并通过V2I技术对应急车辆行驶路径上的交叉口信号灯提供信号优先协同，保障应急救援车辆进行应急救援任务过程中的安全与效率。

摘要： 一种基于动态规划和多目标优化的滚动指纹拼接方法，首先，将指纹图像分割成多个小矩形块，通过二分搜索快速定位指纹中心区域。然后，对分割后的图像进行相应行的拼接，并根据动态规划思想利用非降帧序列对所有行进行优化。最后，采用基于偏离度的拼接缝隙检测，将拼接结果图像中的缝隙区域有效检测出来，结合多目标优化思想进行有效的质量优化。该方法能得到更加完整、有效的指纹面积，在提高指纹识别精度上优于现有方法，本发明提高指纹拼接精度、获取更多有效指纹面积且无明显拼接缝隙。

摘要： 本发明提供了一种基于视线指向考虑热控测控约束的卫星滚动姿态规划方法，包括：(1)将任务星位置信息、目标星位姿测量信息下注地面测控站；(2)解算任务星轨道坐标系下太阳光单位矢量；(3)解算测控站在J2000地心惯性系下的位置矢量；(4)确定热控与测控约束条件；(5)确定绕飞转轴与最大绕飞角；(6)得到绕飞角取值集合；(7)得到对于该绕飞角的满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(8)得到整个绕飞过程中满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(9)生成任务星滚动角期望值序列，并上注星上。

摘要： 基于滚动动态规划的HEV车辆能量管理方法,属于混合动力汽车领域，为了解决混合动力电动汽车跟车控制与能量管理综合问题，S1.通过跟踪控制器对车辆位置与速度跟踪控制，使车辆与前车保持在安全车距内，S2.响应于车辆位置与速度跟踪控制，HEV车辆能量管理获取实时驾驶工况，S3.根据HEV车辆油耗模型离散化控制目标，确定约束条件，S4.响应于实时驾驶工况和通过滚动动态规划算法确定发动机与蓄电池功率分配，使燃油消耗降至最低，效果是本发明所采用的方法具有良好的燃油经济性。

摘要： 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。

摘要： 本发明公开了一种基于滚动时域的三维实时RRT*航路规划方法，属于飞行器任务规划技术领域。本发明针对RRT*算法随机采样优化效率低且无效随机点会成倍增加扫描时间，此外依据在线规划算法要求飞行器尽可能远离障碍物的特点，提出利用人工势场的方向作为影响因子引导RRT*节点生长，并采用有偏随机样本增加随机点的利用率，基于滚动时域实时优化且更新当前位置，最后用节点去除法减少非必要的扫描过程，以实现在线三维航路规划。

摘要： 本发明公开了一种网联环境下基于滚动时域的应急车辆动态路径规划方法，针对智能网联环境下，自动驾驶车辆接收到应急救援任务后，首先根据V2V与V2I通信技术利用A*算法规划初始路径，接着利用模型预测控制滚动时域的思想对应急车辆的路径选择进行动态规划，并通过V2I技术对应急车辆行驶路径上的交叉口信号灯提供信号优先协同，保障应急救援车辆进行应急救援任务过程中的安全与效率。

摘要： 本发明涉及一种基于滚动规划策略的船舶冲突解脱的规划方法，包括如下步骤：首先通过海上交通控制中心获得其在每一采样时刻推测的各船舶在未来时段内的船舶轨迹；然后在每一采样时刻，基于船舶当前的运行状态和历史位置观察序列，获取海域风场变量的数值；然后在每一采样时刻，基于各船舶的运行状态和设定的船舶在海域内运行时需满足的安全规则集，当船舶间有可能出现违反安全规则的状况时，对其动态行为实施监控并为控制中心提供及时的告警信息；最后当告警信息出现时，在满足船舶物理性能和海域交通规则的前提下，通过设定优化指标函数以及融入风场变量数值，采用自适应控制理论方法对船舶避撞轨迹进行滚动规划，并将规划结果传输给各船舶执行。

摘要： 本发明涉及一种基于滚动规划策略的船舶冲突解脱的规划方法，包括如下步骤：首先通过海上交通控制中心获得其在每一采样时刻推测的各船舶在未来时段内的船舶轨迹；然后在每一采样时刻，基于船舶当前的运行状态和历史位置观察序列，获取海域风场变量的数值；然后在每一采样时刻，基于各船舶的运行状态和设定的船舶在海域内运行时需满足的安全规则集，当船舶间有可能出现违反安全规则的状况时，对其动态行为实施监控并为控制中心提供及时的告警信息；最后当告警信息出现时，在满足船舶物理性能和海域交通规则的前提下，通过设定优化指标函数以及融入风场变量数值，采用自适应控制理论方法对船舶避撞轨迹进行滚动规划，并将规划结果传输给各船舶执行。

摘要： 本发明属于机器人路径规划技术领域，公开了一种机器人滚动路径规划方法、系统、存储介质、设备及应用，包括：初始化；构建滚动路径规划区域并计算各非障碍物节点所受的综合静态势场；计算当前节点周围八节点的动态斥力势场；判断当前节点是否为目标点，判断当前点是否位于本次滚动规划的窗口边界；输出当前滚动窗口内规划好的路径；判断当前滚动窗口内规划出的可行路径长度是否大于机器人行进步长；在每轮滚动规划所得的局部路径的基础上，对路径节点的连通性检测进行路径平滑；将平滑处理后的路径点保存在PointList。本发明使用基于计算势场强度方法来代替矢量合成方法，避免传统人工势场法的局部极值问题，更满足动态避障的要求。