滑动模态

摘要： 冗余机器人可以通过冗余自由度实现额外的优化目的.针对受空间约束条件下机器人运动控制问题,采用几何不变性和滑动模态算法,实现冗余机器人的有效控制,并对控制效果进行仿真验证.通过建立冗余机器人系统数学模型,给出冗余机器人轨迹跟踪典型控制方案,优化了冗余机器人控制目标.设计推导出能确保机器人关节位置向量在约束空间内,且冗余机器人关节能平滑到达约束边界的几何不变性和滑动模态算法.采用数学软件MATLAB对平面3R冗余机器人系统进行仿真.同时,与不采用文中算法的计算结果进行对比和分析.仿真结果显示:冗余机器人关节在受到外部约束时,采用几何不变性和滑动模态算法所有关节能保持在约束空间内,同时关节能够平滑地接近约束边界,关节误差在3.2 s就能够快速收敛.

摘要： 该文建立了一类由Allee效应诱导的非光滑Filippov切换系统.运用Filippov系统的定性分析方法,从理论上研究了系统的滑动区域、滑动模态和各类平衡点的存在性.同时用数值方法研究了系统的滑动模态分支、边界焦点分支及全局动力学行为.研究发现:Allee效应的强度可使种群的动态不稳定,不利于濒危生物种群的管理.

摘要： 建立制导炮弹与目标相对运动方程,得到以弹道视线角和角速率为变量的状态方程;在构建包含视线角和指令落角差积分滑动模态的基础上,采用趋近律设计了落角约束制导律。仿真表明,所设计的落角约束制导律能够使制导炮弹保持弹道平稳,实现落点和落角双重约束下的精确制导。

摘要： According to the tracking error of reaction control system (RCS), a new precision control strategy is proposed for the initial reentry phase of reentry vehicle.Firstly, a nonlinear disturbance observer (DOB) is used for observing the model uncertainty and/or external disturbances.Secondly, a sliding mode control system for the fast loop and slow loop is designed by back-stepping style, and obtained the optimal combination of RCS by linear optimization.Besides, a Integral PWPF Modulator (IPWPF) is proposed based on traditional PWPF modulator, and its stability is proved by a describing function.Finally, the simulation indicates a great precision of the method.%针对再入飞行器初始再入段的发动机反作用控制系统(RCS)控制精度问题,提出了一种新型发动机控制方法.首先,将飞行器模型分为慢回路和快回路分别进行控制器设计,采用非线性干扰观测器(DOB)来获取不确定项的估计值,并使用反演法及滑模控制方法设计了飞行器的慢回路和快回路控制律;其次,采用线性规划方法来获取最优RCS指令分配方案;在此基础上,对传统PWPF调制器进行改进,提出了积分补偿型PWPF调制器(IPWPF),采用描述函数法证明了该IPWPF的调制稳定性;最后,通过仿真验证了该方法相比于传统的控制方法具有较高的控制精度.

摘要： 为提高微型导弹的杀伤力,研究了一种空中发射微型导弹命中角度和时间受控的制导律.建立了微型导弹和目标的相对运动方程组,用变结构控制理论设计了一种对终端命中角度约束的制导律.为保证微型导弹以特定角度命中目标的同时,命中时间也满足要求,在变结构制导律基础上加入了命中时间受控的制导项.在单发导弹和3发导弹同时攻击地面运动目标的两种场景中,对设计的制导律与修正比例导引律进行了仿真,结果表明:设计的制导律弹道曲线更平直,更易适应导弹末段转弯速率有限的条件,在目标有机动干扰时其制导精度更高,且攻击角度满足约束要求;在多弹协同攻击时,设计的制导律可实现多枚导弹在给定时间内以一定命中角度协同打击同一目标.

摘要： A novel matched sliding mode attitude control method is proposed for near-space hypersonic vehicle with mismatched uncertainties.Firstly, a model with matched uncertainties is derived from matching transformation, and the derivative of system output is compensated by the estimated uncertainties from an extended disturbance observer.Secondly, a compound derivator with asymptotic stability is designed based on the disturbance observer and the frequency domain filter to obtain the derivative of system output.A novel matched sliding mode attitude control method is proposed based on variable structure control theory.Finally, the performances are assessed through a numerical simulation, and the proposed attitude control system has faster tracking performance and better robustness compared with the backstepping control system.%针对临近空间高超声速飞行器非匹配不确定性姿态控制问题,提出一种新型匹配化滑模姿态控制系统设计方法.首先将含有非匹配不确定性的模型进行匹配化变换,得到匹配的不确定性模型.采用扩张干扰观测器估计不确定项,用来补偿系统输出量的微分.其次,基于干扰观测器及频域滤波器设计了一种渐近收敛的复合微分器,用来获取系统输出的一阶导数.在此基础上,采用变结构控制方法,提出了一种匹配化滑模姿态控制方法.最后,通过数字仿真验证了该方法的有效性,并与反步法进行了对比,对比结果表明本文的方法具有更好的快速性及鲁棒性.

摘要： 随着战争方式的不断创新,无人作战系统逐渐成为发展的趋势,水面无人艇(USV)是其重要分支,得到越来越多的重视,其中,航迹控制是USV的核心。USV是一个具有不确定性的运行系统,由于海上环境的复杂性,使得USV控制非常困难。本文研究动态非线性滑动模态算法,提出了相应的USV直线航迹控制算法,该算法能够确保USV按照预定航线航行。

摘要： 在凸极永磁同步电机的几种观测模型中，等效反电势模型结构简单、不依赖转子转速、对电机参数不确定性的敏感度较低，也不受积分器引起的各项误差影响。在等效反电势模型的基础上，提出了一种带有动态误差角补偿的新型转子位置观测器。利用滑模观测器来估计等效反电势，提取含有误差项的转子位置信息。动态误差角补偿器进一步减少了定子直轴电流变化率引起的转子位置估计误差，改善了凸极永磁同步电机直接转矩控制系统的无传感器位置估算性能。相比于没有补偿动态误差角的观测器，提出的新型观测器具有如下优点：1）针对DTC系统转矩响应速度快的特点，新型观测器提高了在转速或负载瞬变情况下位置动态观测精度；2）针对DTC系统电流谐波大的特点，新型观测器减少了电流谐波引起的观测误差，提高了转速稳态时的位置观测精度。通过实验证明了该观测器的可行性和有效性。

摘要： 介绍了滑模变结构控制的基本原理,从滑模面和滑模控制律两方面给出了设计步骤,分析了滑模变结构控制的研究现状和应用,最后对目前的研究进行了展望.

摘要： 将滑模变结构控制这一控制方法应用于水下航行器的姿态控制中来完成对舵机的控制.首先介绍了滑模变结构控制的原理,接着通过抽象舵机模型提出了一种滑模变结构控制方法,并对该模型系统进行稳定性分析,最后通过在MATLAB/Simulink下进行仿真,验证了该控制方法的有效性.

摘要： 本文从抖振产生的根源入手，提出两个新的滑动模态趋近律，一方面保证系统运动快速到达切换面，另一方面能有效抑制或削弱抖振，从而使系统响应能较好地实现快速性与平稳性的统一，同时，文中给出了到达时间的具体计算，以及与常规趋近律下抖振强弱的分析、比较计算和仿真都表明了该方法的有效性。

摘要： 本文对船用舵机电液控制单元进行了非线性因素影响的分析，应用了滑膜变结构理论解决非线性问题，利用给定运动跟踪优化方法设计了切换线，并确定了指数趋近的参数，通过仿真结果表明该控制方法能有效的解决阀芯-阀套摩擦所引起的滞环问题，在工程实际上具有一定的实际意义。

摘要： 针对移动机械臂的输出跟踪问题,采用PD4+前馈控制结构,结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性,但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验表明,所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱系统的抖振。

摘要： 针对电力系统无功静补系统面临的非线性、多目标控制问题,应用滑模变结构控制理论、鲁棒控制理论和直接反馈线性化技术,设计了能同时改善电力系统功角稳定与装设点。电压动态性能的静止无功补偿器(SVC)非线性变结构鲁棒控制器.控制器考虑了含SVC的单机-无穷大系统(SMIB)模型可能的不确定性项,以其标称系统所对应的代数Riccati方程的解来构造滑动模态超平面,进而给出变结构鲁棒控制算法。设计的控制规律简洁,鲁棒性强且易于工程实践.数字仿真结果验证了变结构鲁棒控制设计方法的正确性和有效性。

摘要： 本文基于岩石实验得到的速率和状态准则，分别利用准动态和动态的数值方法，模拟孤立走滑断层的长期演化行为，并进行比较。结果为基于RSF准则，动态和准动态方法都完整模拟出了特征地震的复发现象，并有大致相同的应力积累和地震成核过程。

摘要： 本文基于岩石实验得到的速率和状态准则，分别利用准动态和动态的数值方法，模拟孤立走滑断层的长期演化行为，并进行比较。结果为基于RSF准则，动态和准动态方法都完整模拟出了特征地震的复发现象，并有大致相同的应力积累和地震成核过程。

摘要： 本文基于岩石实验得到的速率和状态准则，分别利用准动态和动态的数值方法，模拟孤立走滑断层的长期演化行为，并进行比较。结果为基于RSF准则，动态和准动态方法都完整模拟出了特征地震的复发现象，并有大致相同的应力积累和地震成核过程。

摘要： 本文基于岩石实验得到的速率和状态准则，分别利用准动态和动态的数值方法，模拟孤立走滑断层的长期演化行为，并进行比较。结果为基于RSF准则，动态和准动态方法都完整模拟出了特征地震的复发现象，并有大致相同的应力积累和地震成核过程。

摘要： 二级倒立摆是一个高度非线性系统，具有强耦合和快速性的特点，必须采用有效的非线性系统的控制方法才可使其稳定在平衡位置。随着智能控制的发展，大多数研究人员和学者将变结构在倒立摆控制系统中的应用，作了大量的理论研究以及仿真实验，为实际应用作了铺垫。但是仿真实验在实际应用过程存在着较强的限制性，其表现为控制器结构越复杂，仿真结果与实际应用结果的差距越大，在实际应用过程中由于各种干扰因素较多且环境条件复杂，有的控制策略甚至无法实现预期的实时控制效果。本文在对直线二级倒立摆进行模型分析建立基础上，通过常规滑模控制理论，设计了常值和比例2种非线性控制器，采用MATLAB仿真平台分别对这2种控制器算法进行了仿真研究，并进一步指出了这2种控制策略在倒立摆控制系统中实际应用过程实施的可行性。研究结果表明，2种控制器仿真均能实现对二级倒立摆的控制，但常值切换控制仿真结果具有强烈的抖振，该策略在实时控制中会对设备造成较大的损害，不宜选择；比例切换控制具有良好的削弱抖振能力，在实时控制中可以选择。

摘要： 二级倒立摆是一个高度非线性系统，具有强耦合和快速性的特点，必须采用有效的非线性系统的控制方法才可使其稳定在平衡位置。随着智能控制的发展，大多数研究人员和学者将变结构在倒立摆控制系统中的应用，作了大量的理论研究以及仿真实验，为实际应用作了铺垫。但是仿真实验在实际应用过程存在着较强的限制性，其表现为控制器结构越复杂，仿真结果与实际应用结果的差距越大，在实际应用过程中由于各种干扰因素较多且环境条件复杂，有的控制策略甚至无法实现预期的实时控制效果。本文在对直线二级倒立摆进行模型分析建立基础上，通过常规滑模控制理论，设计了常值和比例2种非线性控制器，采用MATLAB仿真平台分别对这2种控制器算法进行了仿真研究，并进一步指出了这2种控制策略在倒立摆控制系统中实际应用过程实施的可行性。研究结果表明，2种控制器仿真均能实现对二级倒立摆的控制，但常值切换控制仿真结果具有强烈的抖振，该策略在实时控制中会对设备造成较大的损害，不宜选择；比例切换控制具有良好的削弱抖振能力，在实时控制中可以选择。

摘要： 本发明提供滑动部件、使用滑动部件的自行车用部件、使用滑动部件的钓具用部件以及滑动部件的制造方法。在滑动部件中，即便提高滑动性能，滑动镀层也不易剥离。滑动部件（22a）包括：基材（30）；滑动镀层（32），包含固体润滑剂（32a）；以及中间镀层（34），配置于基材（30）与滑动镀层（32）之间，提高基材（30）与滑动镀层（32）的密接性。固体润滑剂（32a）在滑动镀层中的含有率为30容量%以上70容量%以下。

摘要： 本发明公开了一种基于滑动窗NPE的线性时变结构工作模态识别方法，具体包括：获取线性时时变结构在采样时间内的振动位移响应信号；依据“时间冻结”理论，将振动位移响应信号进行划分分解成有限个窗长为L的位移响应信号；根据每个窗口下的振动位移响应信号建立NPE求解工作模态参数的模型，获得该瞬时时刻的工作模态参数；拟合各个窗口的工作模态参数，得到线性时变结构的工作模态参数；采用模态置信参数评价模态振型识别的准确性，采用误差率评价固有频率的准确性。本发明提出的方法将流形学习中的NPE结合滑动窗技术应用于时变结构的工作模态参数识别，有效的识别线性时变结构的工作模态参数。

摘要： 本发明公开了一种基于磨机振动模态参数的滑动轴承刚度识别方法，具体的步骤为：1）建立磨机整体有限元模型；2）设计试验方案；3）利用运行模态分析对模态参数识别；4）计算模态置信因子分析相关性；5）选择计算模态置信因子值大于0.7以及轴向刚体模态、径向刚体模态等作为主要的待识别模态；6）选取滑动轴承刚度作为待识别参数；7）构建目标函数；8）迭代优化；通过本发明的识别方法可以提高磨机整体计算效率以及模型精度，使模型更接近实际结构，准确油膜刚度的识别有利于后期基于模型的响应计算、预测及损伤识别。

摘要： 基于经验模态分解和滑动时间窗加权最小二乘法的脑机接口信号提取方法，本发明涉及一种信号提取方法，具体涉及基于经验模态分解和滑动时间窗加权最小二乘法的脑机接口信号提取方法。本发明目的是为解决目前生理干扰严重影响脑机信号的准确提取，限制脑机接口技术的发展。步骤一、在脑组织位置进行探测；步骤二、探测获得电信号；步骤三、检测器D1测得的△[HbO2]N(k)和△[HHb]N(k)，D2测得的△[HbO2]F(k)和△[HHb]F(k)；步骤四、用x(k)表示△[HbO2]N(k)或△[HHb]N(k)；步骤五、用y(k)表示△[HbO2]F(k)或△[HHb]F(k)；步骤六、y(k)中包含r(k)和i(k)，生理干扰可以表示为步骤七、根据y(k)＝r(k)+i(k)和算出脑功能信号的表达式；步骤八、获得脑功能信号s(k)。本发明应用于信号处理领域。

摘要： 本发明涉及一种滑动轴承(1)，其具有未涂覆的轴(2)和轴承衬套(3)，所述轴(2)包含以裸露状态存在的轴材料(7)，所述轴承衬套(3)包含烧结的轴承衬套材料(4)，在轴承衬套(3)中轴(2)可滑动地且相对于轴承衬套(3)可移动地被引导，其中轴承衬套材料(4)的残余孔隙率为至少8％，其中残余空隙体积的至少80％填充了油。

摘要： 描述了用于制备滑动轴承复合材料(30)的方法，其中将轴承金属熔体(14)浇铸在由钢组成的带状材料(6)上，然后使由带状材料(6)和轴承金属(14)组成的复合材料(25)经受热处理。在浇铸轴承金属(14)之后，将复合材料(25)淬火，然后接着进行时效处理过程。还描述了滑动轴承复合材料(30)，其具有由钢组成的支承层(32)和由浇铸的铜合金组成的轴承金属层(34)，其中轴承金属层具有枝状组织。

摘要： 描述了用于制备滑动轴承复合材料(30)的方法，其中将轴承金属的粉末(11)施加至由钢组成的带状材料(6)上，并且使轴承金属经受至少一个烧结过程，和使由带状材料(6)和轴承金属(14)组成的复合材料(25)随后经受热处理。在烧结过程之后，将复合材料(25)淬火，和然后接着进行时效处理过程。滑动轴承复合材料(30)具有由钢组成的支承层(32)和由铜合金组成的烧结的轴承金属层(34)，其中轴承金属层(34)具有100HBW 1/5/30至200HBW 1/5/30的硬度。

摘要： 本发明涉及一种超声波电机鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制系统及方法，该系统包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载或直流电机连接，飞轮惯性负载或直流电机的输出轴经联轴器与转矩传感器连接，光电编码器、转矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制器和超声波电机组成，整个控制器的系统建立在滑动模态上，在鲁棒控制器的设计上也以顺滑面为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

摘要： 本发明涉及一种用于求取用于用于调节系统（100）的调节参量（x）的滑动模态调节器（200）的开关函数（s）的方法，其中开关函数（s）被选择作为调节偏差（e）与调节参量（x）以及其直至至少二阶的时间导数的函数且借助系统（100）的初始的调节动态被选择RR，其中开关函数（s）的系数借助系统（100）的闭合的调节回路的极点位置（λ

摘要： 本发明涉及一种超声波电机鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制系统及方法，该系统包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载或直流电机连接，飞轮惯性负载或直流电机的输出轴经联轴器与转矩传感器连接，光电编码器、转矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制器和超声波电机组成，整个控制器的系统建立在滑动模态上，在鲁棒控制器的设计上也以顺滑面为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。