测量机器人

摘要： 针对传统测量不能满足地铁隧道监测的需求,本文基于临近地铁隧道基坑项目建立了测量机器人自动化监测系统。结果表明,基坑在施工过程中会对临近地铁隧道造成道床沉降、管片变形、隧道位移等影响,同时人工测量与自动化测量在道床沉降、管片收敛、隧道水平位移等方面均具有较好的一致性。本文基于测量机器人建立的自动化监测系统,可以较好地对地铁结构实时动态监测,实现地铁基坑工程多项重点监测项目的数据自动化采集、传输、处理以及发布,为地铁基坑工程安全施工提供可靠保障,也为地铁安全运营提供数据支撑。

摘要： 研究基于PLC的测量机器人远程自动化控制系统,保证测量机器人的远程自动化采集数据的精度与可靠度。由系统上位机通过数据通讯模块向PLC控制模块传送控制指令,PLC控制模块运用其内部双重处理器执行所接收控制指令后,选取实际所需指令信号向驱动模块传送;驱动模块接收到PLC控制模块所传送的指令信号后,依据该指令信号驱动控制模块内测量机器人的行走机构,实现远程自动化控制。结果表明,该系统可有效控制测量机器人的行走机构达到平稳的行走状态,保障其远程自动化测量时自身的稳定性;测量机器人在该系统控制下,可完成实验地铁工程各区间段隧道内测点三维坐标数据的远程自动化采集,且依据此采集结果得出的各测点水平与竖向位移同人工测量结果相吻合,可用于替代人工现场测量,获得精准可靠的测量结果。

摘要： 以郑州地铁10号线盾构下穿1号线为例,通过测量机器人自动化监测技术对既有线进行监测,实时掌握了盾构穿越过程中对既有线路的影响,指导现场施工,保障了新建线路的顺利下穿及既有线的安全运营。

摘要： 为提高对滑坡形变的监测效果,设计了基于数学形态学的滑坡变形自动化监测方法.首先,在描述滑坡特征的基础上,采用测量机器人采集滑坡变形图像,再利用数学形态学中的开运算、闭运算、膨胀和腐蚀4种运算方式处理图像.然后,利用累加生成法生成滑坡动态观测数据,在构成滑坡动态变化时间序列的基础上,利用累减生成规则得到滑坡变形的监测结果.测试结果表明该方法不仅监测耗时短,还具有滑坡变形监测正确率高的优点.

摘要： 平潭海峡公铁两用大桥共3座斜拉桥6个主塔,为满足斜拉桥索导管及钢锚梁定位精度要求,需对主塔日照变形和风力变形进行系统监测,得到主塔日照及风力变形规律,从而确定索导管、钢锚梁安装测量的最佳时段及最大风力等级。基于徕卡TM30测量机器人ATR自动照准技术,开发出主塔自动监测软件及数据处理软件,方便、快捷、准确、自动地进行主塔变形监测及数据分析处理。

摘要： 超高层钢结构安装质量及效率很大程度上取决于采用的测量仪器及方法,目前普遍采用的测量定位方法是坐标控制法,使用的仪器主要是全站仪,另外采用测量机器人、实时差分定位、三维激光扫描仪进行辅助测量。这些仪器都比较昂贵,如何编制合理的测量方案,有机地整合仪器的性能,提高效率、节约成本,是一个值得探讨的话题。通过详细阐述需要测量的内容和方法,介绍如何做到仪器优势互补以达到事半功倍的效果,可为类似工程提供参考。

摘要： 针对水利工程变形重要性及传统精密水准变形监测方法的局限性,提出利用测量机器人与一体式照准装置相集成的监测方法实时获取水利工程变形数据,并对垂直角和测量距离的精度影响进行了分析。分析结果表明针对不同水利工程变形监测等级,可采取不同垂直角和测量距离来满足相应需求。

摘要： 对利用高精度全站仪、自动水位计等多种监测方法开展湖北国际物流核心枢纽花马湖水系综合治理工程施工以及运营期安全监测工作进行了研究;详细介绍了基坑、连通渠等不同监测对象采用的监测方法,并对监测结果进行了分析,实现了对项目安全施工的监测预警,消除了可能产生的安全隐患,能为同类项目安全监测提供监测经验和参考依据。

摘要： 核心看点2021年8月,住房和城乡建设部发布了《关于印发智能建造与新型建筑工业化协同发展可复制经验做法清单(第一批)的通知》,总结全国各地优秀经验做法,供全行业学习借鉴。其中,由中建科技集团有限公司承建的深圳市长圳公共住房项目(以下简称“长圳项目”)在19项主要举措中,有5项举措被认可推广,数量居所有被推荐项目首位。长圳项目在建立基于BIM的标准化部品部件库、打造部品部件智能生产工厂、建设企业级建筑产业互联网平台、普及测量机器人和智能测量工具、研发应用智能测绘机器人及钢筋绑扎机器人等方面均贡献了宝贵的经验做法。

摘要： 由于地铁隧道运营的特殊环境,传统的测量方法已不能满足地铁隧道变形监测的需要,测量机器人采用自动搜索、跟踪、照准等智能化测量功能,系统在计算机的控制下实现全自动、高精度的变形监测。保障隧道结构及地铁运营安全。

摘要： 采用传统测量方法获取山区采动地表移动变形数据,其外业工作量大,且难以获取实时动态的监测数据.随着测量仪器和测量技术的快速发展,测量机器人和近景摄影测量技术在变形监测中已得到了广泛应用.本文结合两种方法的优点,探索一种适用于山区采动地表移动变形监测新方法.通过新方法的测量精度分析、监测站设计以及变形监测方案设计,从而确定了该方法的可行性.采用新方法可获取高精度的山区动态开采地表移动变形离散数据和面状数据,为研究山区采动移动变形规律提供科学的依据.

摘要： 地铁变形监测包含物理状态监测和几何形态监测两大部分,目前几何形态监测主要采用高精度智能全站仪进行,正在向自动化方向发展.本文介绍了基于测量机器人的自动化监测系统构建思路,系统通过监视器完成数据采集功能,通过分析器实现监测的数据处理、数据分析和实时预警功能.建成的系统已在某地铁项目中投入使用,应用结果表明,基于测量机器人的变形监测系统具有自动化程度高、测量成果可靠、实用性强等特点.

摘要： 随着地铁的大规模城市建设,既有地铁的结构安全和运营安全带来了极大隐患.为了消除安全隐患,对运营隧道实施24小时监测是目前采用的主要方法,运营隧道的封闭性决定了监测手段的特殊性,作为目前广泛使用的测量机器人和静力水准,在运营隧道结构保护监测中扮演了重要角色.它们的自动数据采集、自动数据传输、自动数据处理和自动预报警功能已经在实际应用中得到验证.随着测绘技术发展,互联网自动化监测系统将越来越智能.

摘要： 为适应大坝安全监测信息化发展,发挥测量机器人在自动变形监测方面的技术优势,本文结合水库大坝的特点进行大坝智能化变形监测系统研究.通过测量机器人双机差分处理方法、基础分离设计、自动视窗技术、双棱镜保护装置、防控系统等进行智能化变形监测系统设计,并基于测量机器人GeoCOM应用接口进行软件开发,实现远程的测量控制、数图分析以及共享发布,真正实现变形智能化监测.该测量机器人成套系统已成功应用于花凉亭水库等工程,对水库大坝智能化变形监测极具参考意义和推广价值.

摘要： 本文介绍了徕卡自动化变形监测系统在瀑布沟水电站大坝外部变形监测的应用,重点关注大坝240#断面.主要的监测手段是目前比较常用的GNSS静态监测和测量机器人(自动全站仪),本文详细介绍了从系统设计、设备安装、调试、软件安装、调试,到系统试运行的整个实施流程.从监测数据可以反映出基于徕卡测量技术的外部自动化变形监测系统是目前各种外部变形监测系统中高精度、高稳定性的代表,可以充分体现结构监测对象的微小变化,为监测预警工作和电站信息化管理提供了一条科学和行之有效的途径.

摘要： 以爆破国内最高建筑——西安环球中心为工程背景,采用机器人自动化和人工选点监测方式,主要从周边地铁区间隧道的结构、变形缝沉降、周边收敛、轨道左右变形入手,研究爆破超高层建筑结构对周边地铁的影响.监测结果表明:高达118m的超高层建筑爆破对周边地铁区间隧道有很大影响,利用机器人监测能较好地测出区间隧道各结构部位变形,保证了地铁结构的安全,同时与人工监测数据相比,充分验证区间隧道中测量机器人的优越性.

摘要： 为确保佛山市轨道交通某工程换乘车站施工期间其上方既有线的安全运营,采用自动化监测系统对既有地铁结构的动态变化进行了实时监控.考虑到佛山市地铁项目的工程特点,地质条件差、周围环境复杂,响应业主要求施工监测采用测量机器人自动化监测、第三方监测采用静力水准自动化监测两种不同方法对换乘车站进行监测,将两者的监测数据进行对比分析,施工期间对既有地铁结构变形实施有效监控,相关单位根据监测结果及时调整施工措施,保证施工期间既有地铁线路的安全运营.

摘要： 针对在油罐变形监测中传统罐外测量方法外业工作量大,工作效率不高的问题,提出一种改进的方法.利用Leica TM30测量机器人在罐外控制点完成一次架站,实现所需外业数据的采集,大量减少了外业工作量.对比罐内测量结果,验证了该方法的可靠性和精度,并利用Excel VBA进行程序设计,实现了油罐变形数据的自动化处理.

摘要： 三座店水库是一座大型水库,针对该工程特点和信息化管理存在的若干问题展开设计研究,通过测量机器人自动化变形监测系统、防汛会商系统以及信息化系统集成等信息管理系统设计,为大坝全自动监测奠定基础,提高了水库防汛管理效率,解决了水库管理中严重的"信息孤岛"问题,实现一套软件全方位全过程解决水库信息化管理问题,极大提高水库管理水平,为水库科学决策提供技术支持.

摘要： 新建基坑工程临近地铁运营线路时易导致地铁隧道结构产生水平、竖向、扭转等变形,降低列车安全运营指标,严重时影响地铁结构稳定及行车安全,因地铁运营时段人工监测无法保证在隧道内高频次实施,故采用测机器人全程自动化监测可实时监测地铁结构(轨道)三维空间变形关系,从而实现施工过程中现场施工、保护监测及地铁运营等各方动态管理、协调目的.

摘要： 本发明公开了一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法，测量机构基于三个拉线编码器和一个旋转编码器；方法具体为：测量机构在测量之前对自身进行校准，测量机构测量时，工业机器人变换一次末端空间待测试点位姿，首先旋转编码器不旋转，测量机构获得三个拉线位移长度数据，然后旋转编码器旋转一定角度第一次，测量机构又获得三个拉线位移长度数据，基于以上数据并借助Stewart数学模型得到工业机器人末端空间待测试点在测试机构基坐标系下的一组位姿解，通过坐标转换，得到在工业机器人末端运动的基坐标系中的一组位姿解。本发明具有自身校准功能，结构简单，环境适应性强，成本低，精度高。

摘要： 本申请涉及一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人，其中，该方法包括：初始期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的各个监测点进行照准观测，确定各个监测点在初始期测站坐标系下的三维坐标；在第k期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的任意两点进行照准观测，确定该两点在第k期测站坐标系下的三维坐标；确定初始期转第k期的平面坐标系的转换参数；根据各个监测点在初始期的平面坐标和该转换参数，确定各个监测点在第k期测站坐标系下的平面坐标；确定第k期照准各个监测点的水平角计算值；确定第k期照准各个监测点的天顶距计算值；根据各监测点在第k期下的水平角计算值和天顶距计算值自动定位到各个监测点。

摘要： 本发明公开了一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法。本发明的扫描测量机器人的硬件由通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统构成，首先在CAD软件中虚拟装配工件CAD模型与专用夹具CAD模型；然后自动规划扫描测量路径；接着在真实环境中，测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置；然后在工业机器人仿真软件中，根据步骤上面的测量结果，调整夹具和工件CAD模型以及上面步骤中规划的扫描测量路径的位置；其次测量路径遮挡和碰撞分析；如果有遮挡或者碰撞，调整真实环境中夹具及工件的位置，并重复上面步骤直到无遮挡和碰撞为止，否则，利用生成工业机器人运动程序；最后进行工件检测。本发明的扫描测量机器人可以直接用于现场生产。

摘要： 本发明公开了基于轴类工件测量机器人的测量方法，其中，用于轴类工件测量的机器人本体包括基座，以及固定安装在基座两侧相互对称的机械臂，固定安装在两个机械臂的腕部末端的夹爪，固定安装在两个机械臂的腕部外侧的测量组件，与机器人本体、夹爪和测量组件电连接的主控电脑，所述夹爪与机械臂的腕部中心轴同心，且围绕机械臂的腕部中心轴转动，所述测量组件与机械臂的腕部中心轴同心，且沿机械臂的腕部中心轴的轴线方向做直线运动，测量组件的位移距离大于夹爪的长度；本发明使用两组夹爪和测量组件的配合实现了对轴类工件的自动化定位和测量，利用双臂机器人的两条机械臂在同一坐标系内的特点提高了对曲轴状轴类工件的测量的精度。

摘要： 本申请公开一种隧道变形测量方法及系统、测量机器人，涉及工程监测技术领域。该方法包括：一、选取一区域作为基准区域并确定其三维坐标系；二、选取一个与基准区域部分重合的扩展分区并确定其除重合区域之外的监测点位的三维坐标；三、以确定出的扩展分区作为当前的基准区域，利用步骤二的方法确定下一扩展分区，并确定其所设置的监测点位的三维坐标；重复步骤三，直至扩展分区达到预定数量；四、在不同的时间点按照步骤一～三的方法轮询所有监测点位的三维坐标，根据每个监测点位的三维坐标变化确定其变形情况。本申请自动确定每个区域内监测点位的三维坐标，整个测量过程不需依靠人工监测，不受人工主观性的影响，改善测量精度、提高工作效率。

摘要： 本申请涉及一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人，其中，该方法包括：初始期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的各个监测点进行照准观测，确定各个监测点在初始期测站坐标系下的三维坐标；在第k期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的任意两点进行照准观测，确定该两点在第k期测站坐标系下的三维坐标；确定初始期转第k期的平面坐标系的转换参数；根据各个监测点在初始期的平面坐标和该转换参数，确定各个监测点在第k期测站坐标系下的平面坐标；确定第k期照准各个监测点的水平角计算值；确定第k期照准各个监测点的天顶距计算值；根据各监测点在第k期下的水平角计算值和天顶距计算值自动定位到各个监测点。

摘要： 本发明公开了基于超宽带双向测距来测量机器人到信标距离的机器人，由信标与其配套，其特征是：所述机器人身上安装有一个超宽带模块，该超宽带模块与机器人中的单片机连接，并受其控制；配套的信标上也安装有一个超宽带模块，该超宽带模块与信标中的单片机连接，并受其控制；机器人中的单片机通过控制其超宽带模块与配套的信标无线通讯，配套的信标预置了应答延时时间，机器人最后测量出无线电波在两者之间的传输时间，进而精确地计算出机器人到信标的距离。本发明的有益效果是，能精准地测量出机器人到信标距离。

摘要： 本发明公开了一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法。本发明的扫描测量机器人的硬件由通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统构成，首先在CAD软件中虚拟装配工件CAD模型与专用夹具CAD模型；然后自动规划扫描测量路径；接着在真实环境中，测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置；然后在工业机器人仿真软件中，根据步骤上面的测量结果，调整夹具和工件CAD模型以及上面步骤中规划的扫描测量路径的位置；其次测量路径遮挡和碰撞分析；如果有遮挡或者碰撞，调整真实环境中夹具及工件的位置，并重复上面步骤直到无遮挡和碰撞为止，否则，利用生成工业机器人运动程序；最后进行工件检测。本发明的扫描测量机器人可以直接用于现场生产。

摘要： 本发明涉及一种测量地面起伏的传感装置及地坪平整度测量机器人，传感装置包括能移动的行走底盘和测量杆，所述测量杆的上端设有激光接收器，测量杆的底端设有滚珠或万向轮，测量杆与行走底盘滑动连接，测量杆可顺着行走底盘中间的光孔上下滑动；在测量杆自重的作用下，滚珠或万向轮始终与地面接触，并在行走底盘移动时，滚珠或万向轮也沿着地面滚动。所述测量机器人实现了地坪平整度自动化测量的功能，提高测量效率。

摘要： 本实用新型公开了测量精度高AI智能工程测量机器人，包括机器人主体，所述机器人主体一侧侧壁纵向等距均匀设置有三个旋钮，所述机器人主体一侧设置有三根输入轴，转动所述输入轴可调节机器人初始状态，三个所述旋钮分别对应一根所述输入轴，且均与所述输入轴之间设置有锁定机构，此测量精度高AI智能工程测量机器人，区别于现有技术，在实际使用过程中，通过按动旋钮带动轴一移动，进而带动齿盘四移动，从而使齿盘四与齿盘三分离，同时通过圆环带动杠杆移动，进而翘起与旋钮相邻的旋钮，从而带动轴一移动，进而带动齿盘三与齿盘四啮合，从而锁定与其相邻的旋钮，进而避免了转动任意旋钮会误碰并使其相邻的旋钮转动。