永葆生机

摘要： 党的十九届六中全会通过的《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》,用“十个坚持”全面总结了中国共产党团结带领中国人民百年伟大奋斗的宝贵经验,这既是我们党历尽苦难而不屈奋斗、历经淬火而百炼成钢的制胜秘诀所在,也是我们党永葆生机活力、始终立于不败之地的底气所在。奋斗新时代、奋进新征程、担当新使命,我们必须深刻领会、倍加珍惜党的历史经验,自觉用以启迪智慧、统一思想、凝聚力量,不断从胜利走向胜利。

摘要： 2022年3月5日,习近平总书记在参加他所在的十三届全国人大五次会议内蒙古代表团审议时作出了“坚持党的全面领导是坚持和发展中国特色社会主义的必由之路”“中国特色社会主义是实现中华民族伟大复兴的必由之路”“团结奋斗是中国人民创造历史伟业的必由之路”“贯彻新发展理念是新时代我国发展壮大的必由之路”“全面从严治党是党永葆生机活力、走好新的赶考之路的必由之路”等一系列重大论断。

摘要： 创新是民族进步的灵魂,政党永葆生机的源泉。湖北省保康县尧治河村党委30多年来,坚持以创新引领经济社会发展,通过党建引领铸灵魂、转型发展添动力、文化助力上青云,因势而变、顺势而为谋势而动,在不断创新中推动经济社会发展走向新辉煌。尧治河村从创业初期只有5名党员的党支部发展到今天下设20个党支部,拥有224名党员的村党委;从一个高寒贫困村华丽转身为“中国山区幸福村”。尧治河村党委持续加强创新型党组织建设,正把“中国山区幸福村”的宏伟蓝图变成新时代乡村振兴的典范和样板。

摘要： 中国共产党历经百年征程,始终能够保持生机和活力,有着丰富的实践经验。面临新的风险与挑战,通过体制机制的构建永葆生机是新时代党建的必由之路。

摘要： 黄河从青藏高原发源,呈“几”字形流经9省区,东入渤海。“母亲河”这一称呼,展现了黄河在中华儿女心中的特殊地位。当前,黄河流域生态保护和高质量发展战略蹄疾步稳。“生态保护”和“高质量发展”成为两大关键词。不过,完成这两大任务仍任重道远。水资源短缺、生态脆弱、高质量发展不充分、民生发展不足……仍是需要补齐的短板。让母亲河永葆生机活力,成为造福人民的幸福河,仍需要上中下游合力奏响新时代的“黄河大合唱”。

摘要： 国画是中国传统绘画艺术形式之一,经历岁月磨砺与一代又一代画匠的辛勤耕耘,已形成比较完备的艺术体系。其在国内不仅得到良好的传承,而且在世界上也极具影响力。国画所蕴含的艺术思想、构图方式、技术技法等被广泛应用于诸多领域,服装设计领域就是其一。服装设计处于动态发展中,必须紧跟流行时尚,才能得到市场认可,使服装设计永葆生机活力。

摘要： 啄木鸟啄虫祛害、保护树木,素有“树木医生”“森林卫士”美誉;纪检监察干部监督执纪问责,是党纪军纪的坚定捍卫者、忠诚守护者,在当前正风肃纪向深度进击、向末端延伸的大背景下,尤其要发扬“啄木鸟精神”,“未病”先防、“小病”先治,确保党的健康肌体永葆生机与活力。

摘要： 长江是中华民族的母亲河,是中华民族发展的重要支撑。2020年12月,全国人大常委会通过了《中华人民共和国长江保护法》(以下简称长江保护法)。这是我国第一部全流域生态保护的专门法,把习近平总书记关于长江保护的重要指示要求和党中央重大决策部署转化为国家意志和全社会的行为准则,为长江母亲河永葆生机活力、中华民族永续发展提供了法治保障。为推动本市各级政府和相关部门实现贯彻实施长江保护法的良好开局,市人大常委会决定在法律实施当年即开展执法检查。2021年12月29日上午,市十五届人大常委会第三十八次会议对执法检查报告进行了分组审议。

摘要： 2016年9月,《长江经济带发展规划纲要》出炉,将保护和修复长江生态环境列在首要位置,长江永葆生机活力从此有了路线图、总抓手。荆州拥有长江径流里程483公里,是长江中下游地区径流里程最长的城市,理所当然成了湖北乃至长江中下游地区长江大保护的主战场。

摘要： 创新是一个民族永葆进步的灵魂,是一个国家兴旺发达的不竭动力,也是高考命题永葆生机的源泉,本文对2022年高考题中呈现的创新点予以剖析.

摘要： 本公开提供了一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼。其中，一种仿生机器鱼运动控制方法，包括：获取鱼尾鳍关节角度及其对应的仿生机器鱼运动状态标签并存储至数据集中；仿生机器鱼的运动状态标签包括直游运动状态标签和转弯运动状态标签；将数据集划分成训练集和测试集，进行归一化处理；构建LSTM神经网络模型，利用归一化的训练集中的数据训练LSTM神经网络模型，并利用测试集测试LSTM神经网络模型，得到训练完成的LSTM神经网络模型，得到仿生机器鱼尾鳍摆动模型；利用仿生机器鱼尾鳍摆动模型，输出与当前的鱼尾鳍关节角度相对应的仿生机器鱼的运动状态。其能够准确地控制仿生机器鱼的运动状态，更好地实现对仿生机器鱼的控制。

摘要： 本发明公开了一种仿生机器人脊椎机构及仿生机器人，涉及脊椎机构技术领域，包括多个仿脊椎刚体和弹性垫，相邻的仿脊椎刚体之间夹有弹性垫，弹性垫与仿脊椎刚体之间固定连接，且弹性垫能够被相邻的仿脊椎刚体挤压或拉伸，每个仿脊椎刚体上均设有卡勾和卡槽，卡勾能够嵌入至相邻的仿脊椎刚体上的卡槽内，该仿生机器人脊椎机构能够安装于仿生机器人上，提高机器人的运动灵活性以及缓冲节能性能。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明提供了一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人，本发明的控制方法是基于传统的导纳控制的一种改进方法，增设仿生手指的虚拟位置，并将预设的按摩力模拟作用在虚拟单元上，防止仿生机器人运动时对人体造成冲击，从而使控制方法更具柔顺性；而且还可以控制仿生手指实现揉法、擦法、捏法、拿法和压法的多手法按摩；本发明进一步提供了一种仿生机器人，采用驱动电机外置加腱绳传动的形式，合理优化了仿生手指指节尺寸，又能输出较大的指节力矩，而且在仿生手指内部设计了一种新的腱绳路径，使得仿生手指各个指节可以独立运动，互不干扰，降低了运动耦合度。

摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种仿生机械臂及仿生机械臂系统。一种仿生机械臂，包括基座、连接臂组件以及软体结构的爪部部件，爪部部件以及连接臂组件上安装有用于配合连接臂组件运动以控制夹爪部件张开与闭合的控制绳，控制绳穿设在爪部部件、连接臂组件中，连接臂组件具有动力输入连接端、动力输出连接端以及第一连接端，第一连接端与基座相铰接，动力输出连接端与爪部部件相铰接，基座上安装有与动力输入连接端相连的驱动装置，驱动装置驱动连接臂组件运动，并使控制绳呈张紧或松弛状态以使爪部部件运动。该装置相对传统的掘进装置体积更小，能效更高。

摘要： 本实用新型公开了一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，所述仿生机器鱼外壳包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。本实用新型可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

摘要： 本实用新型公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本实用新型实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此浮沉装置的仿生性能更佳。