横摆力矩

摘要： 针对汽车爆胎的危险性与真实爆胎事故的不可重复性,文章通过建立爆胎附加横摆力矩模型,结合轮胎与爆胎应急安全装置内部组成结构、爆胎道路事故及相关试验进行分析。结果表明,爆胎后车辆附加横摆力矩会大幅增加,影响车辆操稳性,但是这种增量并没有相应大幅体现在转向盘上。驾驶员和具有机械式爆胎应急安全装置的车辆作为一个控制回路,在爆胎发生时,对驾驶员要求不高地控制了车辆,实现了爆胎时的应急安全。

摘要： 针对某型四轮独立电驱动军用车辆,设计了一种双重转向控制器.建立车辆动力学模型和永磁同步电机模型,通过线性2自由度模型计算车辆参考横摆角速度,通过油门、车速和方向盘转角确定滑移转向比,加入到车辆双重转向参考模型中,得到双重转向期望横摆角速度.设计的双重转向控制器以期望横摆角速度作为控制变量,采用滑模变结构方法求出横摆力矩,通过基于载荷大小的分配策略分配电机转矩,并对车轮的滑转率采用同轴一致的PID控制策略.采用CarSim与MATLAB联合仿真进行验证,结果表明:采用双重转向控制,能减小车辆的转向半径,提高车辆转向灵活性和操纵稳定性.

摘要： 随着汽车行业的发展,分布式驱动电动汽车的应用逐渐广泛,针对分布式车辆稳定性控制技术的研究也越来越深入.文章首先对车辆稳定性控制参数进行分析,之后简单介绍如今常用的车辆横摆稳定性控制方法并概述其研究现状,最后对车辆稳定控制发展趋势进行总结.分布式驱动车辆拥有可灵活分配的轮胎纵向力,并且分布式电机拥有可独立控制的电机转矩,可采取合理分配各车轮横摆力矩的方法提高车辆横摆稳定性能.

摘要： 针对分布式电驱动汽车的操纵稳定性和能量效率集成优化问题,提出一种分层控制架构.上层控制器聚焦于侧向稳定性,采用滑模控制理论计算期望的附加横摆力矩;下层控制器基于驱动电机的MAP效率特性,以四个驱动电机的总能耗为优化目标:一是从上层控制策略得到的附加横摆力矩为约束条件;二是优化分配四个电机的驱动转矩和制动转矩.应用Simulink/Carsim仿真平台,对控制措施、稳定性、能量效率进行有效性验证.仿真结果表明:控制架构及措施提高了操纵稳定性;相比基于拉格朗日优化分配的直接横摆力矩控制,能耗降低近32％.

摘要： 针对某型四轮独立电驱动军用车辆,设计了一种双重转向控制器。建立车辆动力学模型和永磁同步电机模型,通过线性2自由度模型计算车辆参考横摆角速度,通过油门、车速和方向盘转角确定滑移转向比,加入到车辆双重转向参考模型中,得到双重转向期望横摆角速度。设计的双重转向控制器以期望横摆角速度作为控制变量,采用滑模变结构方法求出横摆力矩,通过基于载荷大小的分配策略分配电机转矩,并对车轮的滑转率采用同轴一致的PID控制策略。采用CarSim与MATLAB联合仿真进行验证,结果表明:采用双重转向控制,能减小车辆的转向半径,提高车辆转向灵活性和操纵稳定性。

摘要： 为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法.建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角.设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩.实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性.

摘要： 文章通对过四轮独立驱动的分布式驱动的电动汽车转矩分配的研究,基于模糊算法和pi算法,通过对车辆横向稳定指标的评估从而计算补偿力矩.并且基于确定的补偿力矩具体给出转矩分配原则,最后同过使用CarMaker和Simulink进行联合仿真,证明了这种分配算法对车辆的稳定性有改善的效果.

摘要： 为了进一步验证车辆稳定性控制算法的控制效果,并且考虑驾驶员与车辆的交互作用,采用非线性车辆动力学模型、实车、投影设备、数据采集设备等建立了虚拟仿真平台,基于模型参考变结构控制算法设计了车辆稳定性控制器,并在虚拟现实平台上进行了双移线实验,实验结果表明本文设计的控制策略能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,提高车辆安全性。

摘要： 为了进一步验证车辆稳定性控制算法的控制效果,并且考虑驾驶员与车辆的交互作用,采用非线性车辆动力学模型、实车、投影设备、数据采集设备等建立了虚拟仿真平台,基于模型参考变结构控制算法设计了车辆稳定性控制器,并在虚拟现实平台上进行了双移线实验,实验结果表明本文设计的控制策略能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,提高车辆安全性。

摘要： 为了进一步验证车辆稳定性控制算法的控制效果,并且考虑驾驶员与车辆的交互作用,采用非线性车辆动力学模型、实车、投影设备、数据采集设备等建立了虚拟仿真平台,基于模型参考变结构控制算法设计了车辆稳定性控制器,并在虚拟现实平台上进行了双移线实验,实验结果表明本文设计的控制策略能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,提高车辆安全性。

摘要： 为了进一步验证车辆稳定性控制算法的控制效果,并且考虑驾驶员与车辆的交互作用,采用非线性车辆动力学模型、实车、投影设备、数据采集设备等建立了虚拟仿真平台,基于模型参考变结构控制算法设计了车辆稳定性控制器,并在虚拟现实平台上进行了双移线实验,实验结果表明本文设计的控制策略能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,提高车辆安全性。

摘要： 为了进一步验证车辆稳定性控制算法的控制效果,并且考虑驾驶员与车辆的交互作用,采用非线性车辆动力学模型、实车、投影设备、数据采集设备等建立了虚拟仿真平台,基于模型参考变结构控制算法设计了车辆稳定性控制器,并在虚拟现实平台上进行了双移线实验,实验结果表明本文设计的控制策略能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,提高车辆安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法，本发明将障碍李雅普诺夫函数(BLF)的概念引入到直接横摆力矩控制器的设计中来，在控制器的设计过程中考虑到路面附着系数带来的质心侧偏角和横摆角速度两个状态量的安全约束边界，基于路面附着系数对质心侧偏角和横摆角速度同时进行约束，从根本上保证了质心侧偏角和横摆角速度在跟踪控制中不违反约束条件，从根本上避免了汽车在极限工况下由于质心侧偏角和横摆角速度过大导致的甩尾、横向漂移等失稳工况，提高了车辆在行驶过程中的横向稳定性。同时，本发明所述直接横摆力矩全状态约束控制器在不违反约束条件下，具有更快的跟踪收敛时间，降低发生危险工况的可能性。

摘要： 本发明公开了一种带有容错功能的轮毂电动汽车直接横摆力矩控制方法，主要步骤为：建立线性二自由度模型得到车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角，构造状态观测器估计车辆的实际质心侧偏角；建立七自由度车辆动力学模型作为控制对象，并引入故障因子构建具有驱动电机故障的车辆动力学模型；基于自适应终端滑模理论与PI控制理论设计上层控制器得到虚拟控制指令；基于故障信息与力矩优化分配法设计容错下层控制器，保障故障后车辆的行驶性能与安全性能。本发明所提出的方法保证了故障后的行驶安全性，在有无执行器故障的条件下，均能保证车辆行驶的稳定性，扩大了行驶稳定性范围。同时，改善了对四轮的控制协调性并提高了故障车辆的响应性能。

摘要： 本发明的横摆力矩控制装置(10)具有：扭矩传递路径，其为将驱动装置(12)的驱动扭矩向左右后轮(16RL、16RR)传递的扭矩传递路径，且包含相对于前轮而使后轮增速的增速装置(22)、和使驱动扭矩的传递容量变化的离合器(24RL、24RR)；和控制单元(26)，其控制离合器的接合力。在未实施通过对车轮赋予制动力而进行的车辆的行驶控制时，基于车辆的横向加速度Gy控制离合器的接合力，由此将基于左右后轮的驱动扭矩差的横摆力矩赋予车辆，但在进行车辆的行驶控制时，不将基于驱动扭矩差的横摆力矩赋予车辆。

摘要： 本发明公开了一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法，第一步骤是构建储存于车载ECU中的基础方程，第二步骤是在车辆的行驶过程中，车载ECU按如下子步骤在线计算主动转向角δ

摘要： 本发明公开了一种车辆横摆力矩控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：建立车辆动力学模型；根据车辆动力学模型，确定滑模控制器，并对所述滑模控制器中横摆角的控制权重系数、横摆角速度的控制权重系数和质心侧偏角的控制权重系数进行动态调整，得出横摆力矩控制器；根据所述横摆力矩控制器，对车辆的横摆力矩进行控制。本发明通过对滑模控制器的横摆角、横摆角速度以及质心侧偏角的控制权重系数进行动态调节，从而能设计横摆力矩控制器，有效满足了在不同工况下实现路径误差补偿和车辆稳定性协调控制的需求。本发明可广泛应用于轨道列车检测领域中。

摘要： 行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，属于新能源汽车车辆稳定性控制领域，为解决现有不考虑路况决策附加横摆力矩而导致的稳定降低的问题，要点是S3.1.选取滑模面；S3.2.确定滑模结构趋近律；S3.3.确定附加横摆力矩，效果是根据质心侧偏角的实际值判断加权系数值。根据车辆行驶工况的不同，车辆发生失稳的程度，采用不同的权重的滑模面，实现对控制变量的跟踪，提高车辆行驶的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法，第一步骤是构建储存于车载ECU中的基础方程，第二步骤是在车辆的行驶过程中，车载ECU按如下子步骤在线计算主动转向角δC和横摆力矩Mc的值，并根据δC和Mc的计算结果控制机动车的运行状态；第一子步骤是ECU采集原始实时参数值，第二子步骤是辨识器和控制目标参考模型计算步骤；第三子步骤是主动转向角δC和横摆力矩Mc计算步骤；重复第二步骤，本发明无须系统控制模型即可实现主动转向和横摆力矩自学习协同控制，修正驾驶员的转向操作，克服不当驾驶，使车拐弯时趋向于中性转向中性转向，机动车反馈的实际质心侧偏角和横摆角速度趋近于公式5计算得到的βr值和γr值，避免不当驾驶引起的失稳等事故。

摘要： 本发明公开了一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统，属于人机共驾行驶安全技术领域，本发明充分考虑了与障碍物距离、路面附着系数、自车速度、方向盘应激转角和驾驶员线性转向认知，采用圆弧换道路径并在曲率突变处进行平滑处理；根据车辆紧急工况应激转向过程中状态量的变化及约束设计模型预测控制算法，计算出保证车辆跟踪精度和安全性的附加横摆力矩并按各轮载荷比例合理分配；通过控制各轮制动力来对驾驶人强制接管时的不合理输入进行有效补偿，解决了现有避撞控制方法存在的加剧驾驶人紧张心理的问题，实现了辅助驾驶人在紧急工况下强制接管控制并应激性过度转向时进行安全可靠的避撞。

摘要： 本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种直接横摆力矩控制器的设计方法。该方法包括如下步骤：S1：根据车辆模型，确定车辆的基本运动方程；S2：获得关于侧偏角与期望侧偏角差值的二阶导函数S3：设置合适的二阶系统；S4：设置快速非奇异终端滑模的滑模面s2；S6：根据上述的滑模面方程获得附加横摆力矩MDYC的计算公式；S7：通过不同车轮的差动制动来产生附加横摆力矩，根据前轮转角δf和附加横摆力矩MDYC的方向确定制动力的分配策略以及轮胎的制动状态；S8：计算处于制动状态下的轮胎上施加的制动力的值。利用该方法设计的直接横摆力矩控制器，能够在车辆的质量、速度和车身转动惯量发生变化的情况下精准控制车辆的稳定状态。

摘要： 本发明公开了一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法，本发明将障碍李雅普诺夫函数(BLF)的概念引入到直接横摆力矩控制器的设计中来，在控制器的设计过程中考虑到路面附着系数带来的质心侧偏角和横摆角速度两个状态量的安全约束边界，基于路面附着系数对质心侧偏角和横摆角速度同时进行约束，从根本上保证了质心侧偏角和横摆角速度在跟踪控制中不违反约束条件，从根本上避免了汽车在极限工况下由于质心侧偏角和横摆角速度过大导致的甩尾、横向漂移等失稳工况，提高了车辆在行驶过程中的横向稳定性。同时，本发明所述直接横摆力矩全状态约束控制器在不违反约束条件下，具有更快的跟踪收敛时间，降低发生危险工况的可能性。