横向稳定性

摘要： 为了提高轮毂电机驱动汽车的纵横向稳定性,将汽车的横摆控制和防滑控制相结合,采用分层控制架构搭建纵向和横向稳定性联合控制模型.上层为力矩决策层.基于比例-积分-微分(PID)控制算法构建车辆纵向车速跟踪控制器;基于模糊P ID控制算法搭建驱动防滑控制器,采用前馈加反馈的控制方法决策出驱动防滑力矩;基于二阶滑模控制算法建立直接横摆力矩控制器,设计附加横摆力矩加权模块控制汽车的横摆特性.下层为力矩分配层.采用优化分配算法将上层决策出的总纵向力矩、驱动防滑力矩和直接横摆力矩合理地分配到4个车轮上.通过加速和转向联合仿真工况验证设计的纵横向稳定性控制策略的有效性.研究结果表明:车轮最大滑转率为0.17,横摆角速度最大偏差值为0.01 rad/s,质心侧偏角最大偏差值为0.011 rad,验证了控制算法的有效性.

摘要： 高速列车的横向运动稳定性不仅会影响列车的运行品质,还影响车辆的运行安全。现有的高速列车失稳在线监测方法大多是对高速列车大幅蛇行失稳状态进行识别,然而高速列车的小幅蛇行失稳状态很难被准确有效地识别出来。为此,提出了一种基于信号分析的蛇行失稳识别方法,不但可以识别出大幅蛇行失稳,而且可以识别出小幅蛇行失稳。首先通过SIMPACK软件建立高速列车动力学仿真模型,再现高速列车运行过程中出现的稳定、小幅蛇行失稳和大幅蛇行失稳状态;再对仿真结果的构架横向加速度进行分析,利用信号的周期性差异,计算其自相关系数并设定阈值,以此来识别小幅蛇行失稳状态和大幅蛇行失稳状态;最后通过实验数据验证了所提出的监测方法的有效性。

摘要： 以提高平衡重式叉车满载紧急转向工况下的横向稳定性为目标,结合叉车动力学特性,采用ADAMS软件建立某型3T平衡重式叉车整车横向动力学模型.设计一种基于模型预测算法的主动后轮转向控制器,实现叉车的主动后轮转向控制;然后,基于ADAMS与MATLAB/Simulink进行联合仿真计算,并根据标准EN 16203:2014进行实车稳定性试验.结果表明:所设计的主动后轮转向控制策略系统反应迅速,能有效降低叉车急转工况下的横摆角速度和侧倾角,大大提高叉车的横向稳定性;叉车满载急转过程安全稳定,横向稳定性动力学参数横向加速度和横摆角速度的最大值分别降低16.47%和25%.

摘要： 对打磨前后的高速铁路道岔打磨受限区特征断面钢轨廓形进行测量,建立车辆-道岔耦合动力学模型仿真模拟列车通过打磨前后道岔打磨受限区的动力学特性,并对车辆动力学性能进行现场实测。结果表明:廓形打磨后,道岔打磨受限区内侧工作边明显低于打磨前,且降低值得到明显优化,全新车轮及磨耗车轮与打磨后的道岔受限区特征断面接触时的等效锥度均得到明显改善且均在理想范围内;在不同运行速度下,全新车轮及磨耗车轮与打磨后的道岔受限区特征断面接触时,构架及车体横向加速度均减小,列车轮轨接触关系得到优化,列车运行横向稳定性得以提升。现场实测结果进一步验证了廓形打磨对列车运行横向稳定性的改善作用。

摘要： 目前对大口径长输管道在浅水水域的横向稳定性研究较少,对实际工程设计指导意义有限。本文基于浅水条件下的海底管道工程实例,利用DNVGL规范推荐的半静态分析方法进行横向稳定性校核,需要重点校核的管道段使用AGA软件进行动态分析。重点探讨了实际稳定性计算时需要考虑的要点,并讨论了受环境条件、工程投资及设备能力等因素制约的条件下在位稳定性设计的优化方法。

摘要： 为了提高车辆在行驶过程中的横向稳定性,采用了障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function,BLF)对车辆横向稳定性控制进行研究,以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量,以质心侧偏角和横摆角速度的稳定边界为约束条件,设计全状态约束控制器。通过Matlab/Simulink对所设计的全状态约束控制器进行了验证。仿真结果表明,在设定工况下,质心侧偏角能够始终跟随理想质心侧偏角,并约束在0.035 rad内,横摆角速度始终约束在0.2 rad/s内,即确保全状态始终约束在边界值内。

摘要： 针对双级摇臂大采高短壁采煤机机身短、重心高、稳定性差的问题,基于采煤机与输送机的配套数据,确定双级摇臂大采高短壁采煤机的重心分布。建立采煤机的静态工况和动态工况下的横向稳定性模型,确定其临界失稳条件。在此基础上提出了改善采煤机整机稳定性的技术措施。

摘要： 针对分布式驱动电动汽车转向工况下系统参数摄动以及外界环境干扰影响车辆横向稳定性的问题,以横摆角速度为控制量,设计模糊滑模控制算法,得到车辆维持稳定所需的附加横摆力矩并进行分配。基于CarSim与Simulink联合仿真,验证所提出的横向稳定控制算法能够有效地提高车辆的横向稳定性,减轻驾驶员操作负担。

摘要： 液罐车作为公路运输的重要工具,其安全问题十分重要。以某品牌液罐车为研究对象,通过理论推导确定了罐体界面、液体质心、侧倾力矩的数学模型,利用SolidWorks软件绘制了三维模型,确定罐体材料,并导入Ansys Fluent软件进行了不同工况下罐体内部液体晃动所带来的侧向冲击力变化仿真分析,进行相关验证实验。研究发现:该品牌液罐车充液比低于0.7时,侧向冲击力随时间成波动性变化,充液比高于0.8时,侧向冲击力在小范围内浮动;液罐车进行转向运动时,转向时加速度由0.1 g增至0.2 g、0.2 g增至0.3 g、0.3 g增至0.4 g时,罐体所受的侧向冲击力增幅分别为97.5%、41.9%、31.4%,侧倾力矩也分别随之以96.3%、37.7%、31.1%的增幅增加;对实验数据与仿真数据进行拟合,实验验证吻合良好,为液罐车的横向稳定性分析评估提供相关依据。

摘要： 针对传统的基于跟踪误差模型轨迹跟踪控制器在复杂行驶环境下控制精度不高,鲁棒性差等问题,设计一种鲁棒模型预测轨迹跟踪控制策略。采用车辆凸多胞体动力学模型显式描述车辆动态特性,结合轨迹跟踪多目标约束设计鲁棒性目标函数,通过线性矩阵不等式优化方式求解状态反馈控制律;引入前馈控制消除稳态误差,提高跟踪精度。结果表明:在不同行驶工况下,该控制器在保证车辆跟踪精度基础上可有效提高行驶稳定性,具有较强的鲁棒性。

摘要： 平衡重式叉车行驶工况复杂、工作环境恶劣,侧翻事故高发,叉车底盘系统间互相影响相互作用,为了提高叉车底盘的横向稳定性,本项目考虑各子系统间的耦合作用,进行叉车底盘系统中车架、车桥和转向等可控子系统的耦合建模及底盘横向稳定性集成控制方法研究.通过分析各子系统内和子系统间的耦合机理,建立综合反映叉车底盘系统相互关联的多自由度耦合动力学模型,分析子系统间耦合作用对叉车横向稳定性集成控制系统的影响,提出有效的叉车底盘系统解耦控制策略,设计出避免耦合振荡的解耦控制器;建立"侧倾分级"分层协调集成控制策略;研究设计横向稳定性集成控制器、各子系统控制器和横向稳定性新型控制执行机构.本项目为全面提升平衡重式叉车的横向稳定性和主动安全性提供了理论基础和技术支持.

摘要： HTV-2两次飞行试验的失败很可能都与横侧向稳定性差有关,对升力体外形的研究经验表明,在横侧向两个方向上,横向稳定性更弱.本文通过风洞试验研究了包括类HTV-2的两种升力体高超声速飞行器横向稳定性问题.在两种外形的滚转动态试验中,振动曲线随时间不是呈现单调收敛趋势,而是出现明显非线性多频谱周期性特征,这是高超声速流场存在多尺度扰动引起的.横向气动增稳措施需要从控制流场的多尺度绕流着手.本文尝试了一种通过在模型前体布置顺气流纵向绊线促使流动对称转捩的方法,实现了滚转振动曲线的单调收敛,增加了升力体高超声速飞行器的横向稳定性.

摘要： 运用空间有限元法,分析了下承式X型双肋拱桥各结构参数与合理内倾角度的关系.通过回归方法,得出了下承式双肋拱桥拱肋合理内倾角度的近似表达式.结果表明:对于下承式双肋拱桥,拱肋内倾时能否提高拱的横向稳定性与拱系的宽跨比、横系梁在拱肋切向平面内的抗弯刚度、横系梁的数量等参数有关.当采用合理内倾角度时可有效提高拱的横向稳定性,并取得较好的经济效益.

摘要： 本文通过工程实例,分析独柱墩匝道桥在设计、运营及维修期间可能出现的横向稳定问题,介绍了横向稳定验算的方法,提出了相关的对策措施.对于新建桥梁，设计时要确保桥梁有足够的支反力储备和较大的抗倾覆系数;对于己建成桥梁增设管线等负重一定要慎重，进行必要的横向稳定性验算;对于铺装维修，一定要研究合理的方案，确保桥梁安全。

摘要： 北京大学深圳研究生院跨大沙河人行桥位于大学城内,基于自然环境保护、增加城市亮点,桥型设计为双片拱肋组合拱桥.收敛的拱脚圆曲线段部分采用钢-混凝土组合结构,内灌C50微膨胀混凝土.主梁采用纵向箱型波形钢腹板的组合结构.解决了河道基础条件下的主拱水平推力、主拱横向稳定性,传统的预应力混凝土箱梁腹板易出现裂缝、主梁的抗扭及抗倾覆等问题.在设计构思中,既考虑了交通功能,又亮化了城市景观.

摘要： 采用多体动力学方法研究了独立旋转车轮(Independently Rotating Wheels,IRWs)的蛇行运动稳定性.首先利用三维实体建模软件Solidworks建立了钢轨模型和装配有IRWs的轮对模型、转向架模型.然后导入多体动力学软件ADAMS中定义轮轨接触关系和结构约束等.最后进行蛇行运动的动力学仿真分析.仿真结果表明,单独的IRWs轮对模型由于丧失了自动对中能力,运行时在很短的时间内即发生了脱轨失稳.而在IRWs轮对与传统刚性轮对配合而成的几种转向架模型中,前轮对为传统刚性轮对,后轮对为IRWs轮对的转向架模型临界失稳速度最高,可以达到223km/h.

摘要： 为了在桥梁施工中不影响桥下水流和交通,选择贝雷架模板支撑体系施工方便,速度快,并且安全稳定性比较好,在上面满铺脚手板,工人操作安全可靠,消除了高大脚手架失稳、坍塌等安全隐患,掌握贝雷架的设计及施工要点尤为重要.在贝雷架设计施工中，注意根据最大施工荷载进行贝雷架的强度验算，注意加强贝雷架的横向稳定性，跨径较大的贝雷架在搭设梁体底模时要考虑各种挠度值，以便使成桥后的梁体满足设计要求。经实践证明该方案通过在桥梁施工中应用，工艺是成熟的，并取得了良好的效果，即解决了汛期施工问题、确保工程进度及工程质量满足规定要求，又节约了建设投资，得到了业主的认可和好评。

摘要： 以某公司研发的飞行模拟器Boeing737-300 为研究对象,分析了该型飞行模拟器在巡航状态下的横向稳定性,以经典控制理论为依据,通过使用MATLAB 中的Signal Constraint 模块对控制器参数进行优化,设计出了该飞行模拟器自动驾驶仪系统倾斜姿态保持模式和航向保持模式的控制规律.这种方法既避免了复杂的优化编程及计算,又使系统满足飞行品质的要求的同时具有良好的稳定性,动态性和鲁棒性.

摘要： 为了解决载重货车驶入避险车道入口处货箱侧翻、刮擦护栏等事故,通过对制动失效车辆行驶时的横向稳定性的研究,结合其力学特性分析制动失效车辆由主线驶入紧急避险车道时行车轨迹的几何特征,得出了适合我国山区公路紧急避险车道流出角的合理取值范围,为我国山区公路紧急避险车道流出角的选取提供了必要的理论参考。

摘要： 本文以某型无人机为背景,对V形尾翼布局无人机的横航向稳定性影响因素进行了简要阐述;在此基础上,对某型无人机横航向稳定性进行优化设计,同时考虑外形修改对其他气动特性的影响;最后,对V形尾翼布局无人机横航向稳定性设计提出3点建议,为此类型无人机稳定性设计提供参考,具有重要的实用价值和现实意义.无人机机翼上反角对滚转稳定性影响较大，而对偏航稳定性影响不大。无人机机翼后掠角对滚转稳定性略有影响，需要较大后掠角才能显著提高滚转稳定性;后掠角对偏航稳定性影响较小。尾翼上偏角的增大使滚转稳定性显著增大，同时带来偏航稳定性减小。尾翼高度增加使无人机的滚转及偏航稳定性同时增大，且对滚转稳定性影响大于对偏航稳定性的影响。在对影响无人机横航向稳定性的布局参数进行调整时，应兼顾无人机总体布局及结构实现性。

摘要： 叙述了基于负载在氧化铝上的钴的费托催化前体的制备方法，所述氧化铝任选地含有多达10wt％的二氧化硅，所述方法包括：a)用硅化合物处理氧化铝，所述硅化合物选自具有通式(I)Si(OR)4－nR’n的那些，其中n为1～3，其中，R’选自具有1～20个碳原子的伯烃基；其中，R选自具有1～6个碳原子的伯烃基；b)干燥并随后煅烧在步骤(a)结束时所得到的改性的载体，从而获得硅烷化载体；c)随后将钴沉积到在步骤(b)结束时所得到的硅烷化载体上；d)干燥并随后锻烧在步骤(c)结束时所得到的负载的钴，从而获得所述最终的催化前体；上述最终的催化前体中衍生自具有通式(I)的化合物的SiO2含量为4.5～10wt％。

摘要： 本文涉及列车行车安全监测技术领域，尤其涉及一种基于构架横移信号的列车横向运动稳定性检测方法及装置。其方法包括，根据列车全区段的构架横移信号的数值的均方根值和预设的均方根门限值确定疑似问题区段；根据所述列车的理论上心滚摆频率对所述疑似问题区段的构架横移信号进行滤波；根据所述疑似问题区段的滤波后的构架横移信号的数值和所述疑似问题区段的滤波前的构架横移信号的数值计算所述疑似问题区段的能量占比；根据所述疑似问题区段的能量占比和预设的能量占比门限值确定所述疑似问题区段的横向运动稳定性。通过本文实施例，实现了定量分析列车的构架横移信号，有效对列车横向运动稳定性进行检测。

摘要： 本发明提出一种电驱动客车横向动力学稳定性控制方法及装置，其中，方法包括：获取客车状态参数，根据客车状态参数构建车辆二自由度动力学模型，并基于滑模控制理论构造滑模面和滑模趋近率；根据车辆二自由度动力学模型，以及滑模面和滑模趋近率，计算得到第一附加横摆力矩；基于前轮主动转向方法获取与第一附加横摆力矩对应的第二附加横摆力矩，并基于差动制动方法获取与第一附加横摆力矩对应的第三附加横摆力矩；通过第二附加横摆力矩和第三附加横摆力矩实现对客车横向动力学稳定性控制。本发明基于下层附加横摆力矩分配算法，对车辆所需要的附加横摆力矩进行了分配落实，最终保障了客车横向动力学的稳定性控制。

摘要： 本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种车辆横向稳定性判定与控制方法。该方法包括如下步骤：S1、采集特征属性值，获得属性数据集；S2、采用“快速搜索与密度峰值算法”对属性数据集进行聚类；S3、对“可拓神经网络”识别算法进行训练和验证；S4、确定车辆实时的横向稳定性状态；S5、针对当前状态确定协调控制器的控制策略；S6、执行控制策略，并实时监控属性值变化；S7、形成车辆横向稳定性识别和控制的闭环控制系统。该方法能够针对车辆当前的横向稳定性状态对车辆进行精准控制，形成闭环控制系统，控制效果更有效。

摘要： 本发明公开了一种高速列车横向平稳性与横向稳定性匹配控制方法，步骤如下：将高速列车车体和构架横向振动加速度期望值a

摘要： 本发明公开一种无人驾驶车辆的横向稳定性控制方法，包括：建立无人驾驶车辆的二自由度动力学模型，基于线性变参数技术建立线性时变车辆动力学模型，所述的线性时变车辆动力学模型的目标是描述无人驾驶车辆的非线性；采集车辆当前的状态信，计算理想的期望横摆角速度和质心侧偏角，进行控制器的设计；根据带约束的目标函数优化问题，通过量子粒子群算法进行优化求解获得附加的前轮转向角；基于附加的前轮转向角实现无人驾驶车辆的横向稳定性和安全行驶。本发明中建立的车辆二自由模型考虑了无人驾驶车辆系统中轮胎的非线性，可以更有效的描述车辆系统的实际状态；将量子粒子群算法用于对目标函数的求解可以提高无人驾驶车辆横向稳定性的控制精度。

摘要： 本发明提供了一种四轮毂电机独立驱动电动汽车碰撞后横向稳定性控制方法，通过结合主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)，能够有效解决轻型车受碰撞冲击时车辆打滑和轮胎力饱和导致的车辆稳定性控制失效问题。在控制过程中综合考虑两个潜在的控制参考状态集：期望直接横摆力矩控制状态量和漂移平衡，全面考虑稳定性控制中的多种因素并设计了基于滑模控制的上层控制器与下层控制器，使方案兼具了前轮转向角控制、差动制动以及漂移跟踪的诸多优点，并能够达到现有技术所不具备的避免二次碰撞的有益效果。

摘要： 本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。

摘要： 本发明属于轨道减振技术领域，具体公开了一种高横向稳定性的轨道减振扣件，包括设于钢轨下端的轨道减振器和位于轨道减振器下方的轨枕，轨道减振器为一体式的金属‑橡胶复合结构，轨道减振器包括金属顶板、金属底板和橡胶硫化体，金属顶板、橡胶硫化体和金属底板包括从内向外相互匹配的倒锥形侧壁一、倒锥形橡胶隔振周壁和倒锥形侧壁二，轨道减振器和轨枕之间设有底支座。本发明可在具有良好减振性能的同时具备较高的横向稳定性，同时轨道减振器可实现非线性变刚度及保护刚度。

摘要： 本发明公开了一种基于非奇异终端滑模控制的汽车横向稳定性控制方法，包括获取影响车辆稳定性的关键因素、获取横摆角速度和质心侧偏角的阈值、获取最优附加横摆力矩、获取最终附加横摆力矩、设计最优四轮转矩分配算法、装车应用等步骤。有益效果：本发明通过完成车辆动力学的建模，在此基础上完成了整车横向动力学系统控制模型的构建，基于横摆角速度和质心侧偏角实际值与参考值的偏差，通过非奇异终端滑模控制算法求解得到两个横摆力矩，并利用粒子群算法对两者进行自适应分配得到最终横摆力矩；最终，建立了一种简洁可靠的最优转矩分配算法计算出实时的四轮最优转矩，提高在特殊行驶工况下智能汽车的横向稳定性能。