柔顺性

摘要： 以窄分布脂肪醇聚氧乙烯醚磷酸酯钾盐(AEP-K)为研究对象,研究其结构对表面活性、耐碱渗透性、抗静电性和柔顺性的影响。结果表明,EO加和数的改变会使其各项性能发生变化;其中较大EO加和数的AEP-K具有更好的耐碱性、渗透性和抗静电性;而较小EO加和数的AEP-K具有更好的表面活性,还可以提升整理织物的柔顺性。此外,使用Washburn法测量棉纤维的固液接触角,确定了AEP-K吸附有利于提升纤维的表面能,改善亲水性。在扫描电镜下可以看到,AEP-K改性的棉纤维更加光滑,能量散射光谱显示醇醚磷酸酯盐以阴离子形式吸附于纤维表面。

摘要： 刚度调控策略作为实现多级变胞机构的关节柔顺性,提高多级变胞机构的集成度,实现多级变胞机构紧凑化的重要方法,对其进行深入研究有着十分重要的意义.针对多级变胞机构刚度调控复杂的问题,本文通过对弹簧长度、最佳弹簧刚度以及最佳弹簧安装位置的确定,提出了针对多级变胞机构的刚度调控策略.实验结果表明,在一定范围内,最佳弹簧刚度随着安装位置l_(3)的增大而减小,当最佳弹簧刚度达到最小值后,最佳弹簧刚度随着安装位置l_(3)的增大而增大,两者之间为非线性关系.

摘要： 腹主动脉腔内修复术(endovascular aortic aneurysm repair,EVAR)是用支架型人工血管隔绝瘤体内血流,防止动脉瘤破裂,从而达到治疗目的[1]。EVAR自1991年问世以来[2],因微创、围术期并发症发生率低、术后早中期疗效理想等优势而逐渐成为腹主动脉瘤(abdominal aortic aneurysm,AAA)的主要治疗方式。随着产品的更新迭代,支架移植物柔顺性、贴附性的大幅改进,定位锚定辅助装置及输送系统口径的不断优化,技术的不断进步以及开窗、烟囱和分支型支架等新技术的出现,EVAR在近30年的发展迅猛。但多个前瞻性多中心临床试验结果表明,EVAR并不具备远期优势,且有较高的再干预率,这主要来自腔内技术引起的术后并发症。其中,EVAR术后AAA破裂是最严重的并发症之一,发生率为0.9%~1.1%[3,4],而死亡率高达38.7%~66.7%[4-7]。了解EVAR术后AAA破裂的危险因素及处置方案,是预防其发生的重要环节;及时进行救治,则是降低死亡率的重要保证。本文对EVAR术后AAA破裂的治疗进展进行综述如下。

摘要： 机器人辅助作业过程中具有不确定外部力干扰情况下的交互控制问题,为此,文中提出一种基于误差的PD协同滑模阻抗控制模型的上肢康复机器人交互控制策略,以实现人机系统较好的轨迹跟踪精度与柔顺性。首先,对欠自由度上肢康复训练机器人完成运动学与动力学建模,以保证机器人可以跟踪预设轨迹;其次,针对滑模阻抗控制模型人机系统阻尼特性较好,但轨迹跟踪精度较差的问题,设计基于误差的PD协同阻抗控制模型。将交互过程中人施加的外部力视为干扰,在外力迫使机器人运动误差较小的情况下,采用PD控制模型减小康复训练过程中误差;而在外力迫使机器人产生较大误差时,采用滑模阻抗控制模型,保持系统良好的柔顺性。最后,通过仿真分析较大的外部干扰对系统的影响,并验证所提策略的有效性。结果表明,所提策略可以实现人机系统较高的轨迹跟踪精度与良好的柔顺性,与滑模阻抗控制策略相比,在外界力突变情况下,轨迹跟踪精度提升15.5%,关节力误差降低4.1%。

摘要： 仙粉黛是我非常喜欢的葡萄品种。它经常会被一些“高贵”的品种,比如赤霞珠、黑皮诺掩盖光芒,尽管它少了些精致感,但却在酒体强劲度、口感柔顺性、即饮与活泼的果香方面有所弥补。我一直觉得,喝仙粉黛葡萄酒时常会发现乐趣。

摘要： 为了实现双足机器人在不平整地面的稳定行走,提高双足机器人的柔顺性,在阻抗模型的基础上,将滑模控制和阻抗控制相结合应用到双足机器人的控制中,建立了双足机器人系统的数学模型;基于阻抗控制模型设计滑模阻抗控制器,建立了被控对象模型、阻抗模型以及控制算法;应用SIMULINK分别对阻抗控制和滑模阻抗控制进行仿真,分析了两种控制方法的轨迹跟踪图,仿真结果表明:采用所设计的滑模阻抗控制器具有较高的跟踪精度和良好的鲁棒性.

摘要： 在未来可行走探月着陆器的总体设计中,如何降低着陆过程中的冲击载荷,实现柔顺落震以保护本体结构和有效载荷的安全,是一项重要内容。本文基于所设计的可行走着陆器整机构型对缓冲驱动一体化缓冲器优化分析。首先,对3种不同规格的铝蜂窝材料分别进行静压力试验,利用试验数据和蜂窝有效吸能模型对多级铝蜂窝的搭配方式进行优化;然后,采用Ansys/Ls-dyna对优化后的三级铝蜂窝进行仿真和试验验证,与传统的两种铝蜂窝材料的缓冲器相比具有一定的柔顺性和安全性;最后,利用Adams软件进行整机仿真验证。验证结果显示:着陆器本体质心过载曲线平滑柔顺,可为我们后续开展的载人登月、月表基地建设等工程实施提供技术支撑。

摘要： 在未来可行走探月着陆器的总体设计中,如何降低着陆过程中的冲击载荷,实现柔顺落震以保护本体结构和有效载荷的安全,是一项重要内容.本文基于所设计的可行走着陆器整机构型对缓冲驱动一体化缓冲器优化分析.首先,对3种不同规格的铝蜂窝材料分别进行静压力试验,利用试验数据和蜂窝有效吸能模型对多级铝蜂窝的搭配方式进行优化;然后,采用Ansys/Ls-dyna对优化后的三级铝蜂窝进行仿真和试验验证,与传统的两种铝蜂窝材料的缓冲器相比具有一定的柔顺性和安全性;最后,利用Adams软件进行整机仿真验证.验证结果显示:着陆器本体质心过载曲线平滑柔顺,可为我们后续开展的载人登月、月表基地建设等工程实施提供技术支撑.

摘要： 针对传统康复机器人重量重、穿戴不便、运动柔顺性差等不足,基于轻量化、柔顺性、易穿戴和人体工学等设计原则,设计了一种柔性穿戴式上肢康复机器人.采用弹性布作为机器人基体,气动人工肌肉驱动的类拮抗式关节,实现了肘关节屈/伸及旋前/旋后运动.基于气动人工肌肉的力学特性模型,采用拉格朗日法建立了康复机器人的动力学模型.针对气动人工肌肉驱动的柔性系统易抖振、响应滞后的控制难点,设计了基于RBF神经网络的PID控制器;针对PID控制器初始参数依靠经验取值的问题,设计了模糊PID控制器以确定PID控制器的最优初始参数;最后通过仿真和实验研究对RBF-PID控制器的性能进行了验证,并与传统PID控制器进行了对比.结果 表明:RBF-PID控制器响应速度快,控制稳定性高,可实现该柔性康复机器人的稳定控制.

摘要： 为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型.结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价.

摘要： 高分子分子链的柔顺性是影响辐射交联的重要因素,分子链柔顺性好的高分子容易交联,凝胶化剂量低,反之分子链较僵硬的高分子辐射交联较困难,某些特别僵硬分子链的高分子,必须在高温下,分子链有一定的活动力后才能进行辐射交联反应.分子链的柔顺性还影响裂解度和辐照剂量的关系,在溶胶分数和辐射剂量的关系式中引入表征分子链柔顺性的β因子,从而修正了Charlesby-Pinner关系式,得到适用范围更广的溶胶分数和辐射剂量的关系通式.分子链的柔顺性亦影响辐射交联反应机理,多数高分子实例看出,柔顺性好的高分子Tg较低,分子内旋转位阻因子小.这类高分子辐射交联反应机理以H型为主.而僵硬链高分子Tg较高,分子内旋位阻因子大.这类高分子辐射交联反应机理以T型(或称Y型)为主.

摘要： 通常的拓扑优化方法是通过在一给定设计区域内优化材料的分布实现结构拓扑优化。而设计区域的大小,例如矩形域的长宽比对结构拓扑有重要影响。本文提出了基于平均柔顺性密度的拓扑优化方法,建立了以最小平均柔顺性密度为目标、同时设计材料分布和设计域尺度的拓扑优化问题的数学提法和求解方法。对于常规拓扑优化难以求解的狭长悬臂粱拓扑设计问题,利用本文提出的问题,同时设计材料分布和设计域的长宽比获得平均柔顺性密度最小的基本结构的拓扑形式。通过基本结构拼装可获得清晰的易于制造的整体结构拓扑形式。梁的长宽比不同,引起危险截面弯矩与剪力的相对数值不同。数值结果表明,不同的弯矩与剪力的相对数值对应不同的拓扑形式,随着相对数值的增加,梁的拓扑形式由类桁架结构逐渐变成竖直立板加强的框架式结构。

摘要： 本文介绍了聚乙烯管道近年来的发展历程和现状，阐述了Pe管材、管件的连接方式，探讨了材料的蠕变的大小与构成材料的分子链的柔顺性的关系。

摘要： 通常的拓扑优化是在给定区域内,通过设计材料分布实现结构拓扑形式优化.对于设计区域的长和宽相近的平面问题,现行的方法可得到清晰的拓扑.但是,狭长结构的设计域具有大的长宽比.为了保证基结构包含足够多的拓扑形式,宽度方向要求有一定量的有限元分割,从而导致整体网格数和设计变量数太多,导致问题求解困难.本文提出了通过基本结构拼装的狭长结构拓扑优化方法,建立了以最小平均柔顺性密度为目标、同时设计材料分布和设计域几何尺度的基本结构的拓扑优化问题的数学提法和求解方法.利用本文提出的问题提法和求解方法,设计了狭长悬臂梁的拓扑形式,讨论了危险截面的弯矩与剪力的相对值以及材料体积约束对拓扑形式的影响.数值结果表明,不同的弯矩与剪力的相对数值对应不同的拓扑形式,随着相对数值的增加,梁的拓扑形式由类桁架结构逐渐变成竖直立板加强的框架式结构.

摘要： 浆料作为经纱纤维的粘接保护材料,在织造过程中大量的使用,使经纱在织造时不断裂、耐磨、少起毛,织造完毕后,浆料在织物印染前退浆除去,在织物退浆印染过程中,浆料成了印染废水中的污染物之一.为了可持续发展、生态纺织的节水节能减排的需要,在"十一五"期间,纺织浆料的研发更关注浆料的降解性、生态性,开发新型浆料主要以天然高分子和可降解性材料为基础,赋予了浆料替代PVA、环保节能的性能。本文首先描述了天津工业大学对纺织用改性淀粉浆料研究现状，然后说明了天津工业大学在开发纺织用改性淀粉浆料产品上的进展，最后指出了团队开发改性淀粉在纺织领域的应用。

摘要： 浆料作为经纱纤维的粘接保护材料,在织造过程中大量的使用,使经纱在织造时不断裂、耐磨、少起毛,织造完毕后,浆料在织物印染前退浆除去,在织物退浆印染过程中,浆料成了印染废水中的污染物之一.为了可持续发展、生态纺织的节水节能减排的需要,在"十一五"期间,纺织浆料的研发更关注浆料的降解性、生态性,开发新型浆料主要以天然高分子和可降解性材料为基础,赋予了浆料替代PVA、环保节能的性能。本文首先描述了天津工业大学对纺织用改性淀粉浆料研究现状，然后说明了天津工业大学在开发纺织用改性淀粉浆料产品上的进展，最后指出了团队开发改性淀粉在纺织领域的应用。

摘要： 浆料作为经纱纤维的粘接保护材料,在织造过程中大量的使用,使经纱在织造时不断裂、耐磨、少起毛,织造完毕后,浆料在织物印染前退浆除去,在织物退浆印染过程中,浆料成了印染废水中的污染物之一.为了可持续发展、生态纺织的节水节能减排的需要,在"十一五"期间,纺织浆料的研发更关注浆料的降解性、生态性,开发新型浆料主要以天然高分子和可降解性材料为基础,赋予了浆料替代PVA、环保节能的性能。本文首先描述了天津工业大学对纺织用改性淀粉浆料研究现状，然后说明了天津工业大学在开发纺织用改性淀粉浆料产品上的进展，最后指出了团队开发改性淀粉在纺织领域的应用。

摘要： 浆料作为经纱纤维的粘接保护材料,在织造过程中大量的使用,使经纱在织造时不断裂、耐磨、少起毛,织造完毕后,浆料在织物印染前退浆除去,在织物退浆印染过程中,浆料成了印染废水中的污染物之一.为了可持续发展、生态纺织的节水节能减排的需要,在"十一五"期间,纺织浆料的研发更关注浆料的降解性、生态性,开发新型浆料主要以天然高分子和可降解性材料为基础,赋予了浆料替代PVA、环保节能的性能。本文首先描述了天津工业大学对纺织用改性淀粉浆料研究现状，然后说明了天津工业大学在开发纺织用改性淀粉浆料产品上的进展，最后指出了团队开发改性淀粉在纺织领域的应用。

摘要： 浆料作为经纱纤维的粘接保护材料,在织造过程中大量的使用,使经纱在织造时不断裂、耐磨、少起毛,织造完毕后,浆料在织物印染前退浆除去,在织物退浆印染过程中,浆料成了印染废水中的污染物之一.为了可持续发展、生态纺织的节水节能减排的需要,在"十一五"期间,纺织浆料的研发更关注浆料的降解性、生态性,开发新型浆料主要以天然高分子和可降解性材料为基础,赋予了浆料替代PVA、环保节能的性能。本文首先描述了天津工业大学对纺织用改性淀粉浆料研究现状，然后说明了天津工业大学在开发纺织用改性淀粉浆料产品上的进展，最后指出了团队开发改性淀粉在纺织领域的应用。

摘要： 目前在机械手上较为普遍使用的气动手爪,由于不能对抓取位置和抓取力进行有效地控制,从而不能进行柔顺、灵活多样地抓取操作.气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器给手指提供了一个新的生物运动机制,文中详细讨论了基于这种运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉的力/长度特性模型,分析了气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素,从而为手指的柔顺控制提供了理论依据.实验证实了该手指可有效地抓取多种易碎、柔软的物体.

摘要： 本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。

摘要： 本发明提供了一种一种烟油降刺柔顺剂的制备方法，其特征在于，通过采用多种有机酸组合的方式制备尼古丁烟碱盐，来平衡烟碱对喉部的刺激，增加舒适型的同时，降低外加酸对烟油原有香气和口感的影响，可有效降低抽吸电子烟油带来的喉部刺激和冲击感，同时最大程度地保持原有香气，显著增加烟民替烟的体验感，烟碱盐的最大添加量也较其他单一酸制备的烟碱盐要高，能有效的摄取足量尼古丁，同时能够获得有跟卷烟相近抽烟体验感和更好的喉部舒适感。本发明提供的烟油降刺柔顺剂的制备方法，其原料来源丰富，步骤简单，条件易于控制，可重复性强，具备良好的工业化前景。

摘要： 本发明提供一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法，柔顺机构的一端设有一体成型的柔性铰链组件，柔顺机构的中部还开设有连通柔性铰链组件的滑槽；还包括应变片、第一力传感器、第一电容传感器组件和第二电容传感器组件；还包括带有内置应变片的压电驱动器；还包括连接各检测元件和压电驱动器的控制器。本发明克服现有柔顺机构装置力控制精度及稳定性不高的不足，本发明通过力与位移的半闭环柔顺控制和全闭环柔顺控制相结合的方式，具备高精度、高带宽与稳定性，能够满足复杂的力与位移控制需求，适用更多精密控制领域。

摘要： 本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。

摘要： 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程柔顺铰链及柔顺并联机构，其中，平面复合结构空间大行程柔顺铰链包括有铰链本体、固定在铰链本体上的移动副单元和若干转动副单元，其中，移动副单元通过一对固定梁的一对变形梁构成平行四边形结构，变形梁弯曲变形后能够实现对平面内的弯曲运动的传递，再者，转动副单元设置为矩形结构，且转动副单元的厚度与铰链本体的厚度之比不大于0.5，故转动副单元的扭转柔度高，通过其扭转变形能实现平面外的大范围转动，在转动副单元和移动副单元的配合下，使该柔顺铰链得以进行平面外大行程转动和平面内大行程移动的复合运动。

摘要： 本实用新型涉及一种柔顺弯曲性和通过性好的冠脉支架，其特征在于：它包括多条平行布置的支撑杆（1），所述支撑杆（1）呈m字形，支撑杆（1）连成一条后形成波浪状，相连两条支撑杆（1）之间设置有桥筋（2）来将两条支撑杆（1）连接，所述桥筋（2）呈Ω形，桥筋（2）的顶部向外凸起形成凸起部（2.1），并且该凸起部（2.1）的中间向内凹陷形成凹陷部（2.2），所述桥筋（2）的两端分别焊接在m形支撑杆（1）的中部，m形支撑杆（1）的首尾沿圆周方向连接起来。一种柔顺弯曲性和通过性好的冠脉支架通过将桥筋与支撑杆的连接点设置在连接杆的中部，提高了心脏冠状动脉血管支架的柔顺弯曲性能和血管通过性能。

摘要： 本发明属于介入医学领域，具体涉及一种增强管体近端推送性和远端柔顺性的微导管及其制作方法；通过在微导管管体制作中采用近段不锈钢丝网增强远段钨丝弹簧圈增强形成微导管管体的复合增强型中层，微导管外层则采用近段加厚高硬度树脂及远段低硬度树脂外层热熔接包覆，实现制作的微导管具有极好的近段推送及扭控性能和远段突出地柔顺，易于用于难以导入的人体深部迂曲部位的血管靶部位或颅内神经血管部位。文中描述了该型微导管的具体制作方法。

摘要： 本发明提供了一种兼顾柔顺性与支撑性的球囊扩张式血管支架，所述血管支架包括若干组环状支撑体和连接在每相邻两组所述环状支撑体之间的连接筋；所述血管支架环状支撑体由316L不锈钢管激光雕刻而成，连接筋由镍钛合金材料加工而成，通过激光焊接技术实现316L不锈钢材料环状支撑体与镍钛合金材料连接筋的连接，构成所述血管支架，综合改善了血管的支撑性与柔顺性，保证其能够顺利到达病变部位，减少对血管壁的损伤，并能够提高支架长期服役的能力，有效撑开血管保证血液流通，减少血管内再狭窄的发生。同时改变了环状支撑体筋的形状，进一步增强了支架支撑性，增大了与斑块的接触面积，减小了血管内的再狭窄的发生，并提高了血管支架的疲劳寿命。

摘要： 高柔顺性的放射性粒子及植入方法，所述放射性粒子含有弹性壳体1和放射源2；弹性壳体1是在外力作用下能发生变形且在外力卸除后能恢复变形的弹性体；放射源2是含有能治疗肿瘤的放射性同位素的颗粒；弹性壳体1包覆放射源2。由于弹性壳体1具有良好的弹性，可以适应弯曲的管道，所以这种放射性粒子具有良好的柔顺性，可以通过复杂的弯曲管道来释放，满足肿瘤适形放射性粒子植入的要求。

摘要： 高柔顺性的放射性粒子，所述放射性粒子含有弹性壳体1和放射源2；弹性壳体1是在外力作用下能发生变形且在外力卸除后能恢复变形的弹性体；放射源2是含有能治疗肿瘤的放射性同位素的颗粒；弹性壳体1包覆放射源2。由于弹性壳体1具有良好的弹性，可以适应弯曲的管道，所以这种放射性粒子具有良好的柔顺性，可以通过复杂的弯曲管道来释放，满足肿瘤适形放射性粒子植入的要求。