柔顺

摘要： 未来,载人航天、基地建设等任务要求着陆器具备柔顺落震、可重复使用、可调姿/移动等功能,基于材料塑性变形吸能机理的传统着陆器将无法满足相应要求,为此,本文提出了一种可实现着陆器星表柔顺落震和可复用、可调姿、可行走等功能的阻尼力被动可控电磁缓冲器,完成了结构设计、理论分析和仿真验证.首先,提出了一种采用电磁缓冲器作为辅助缓冲支柱的新型可复用着陆器,完成了落震动力学分析,得出了电磁缓冲器的主要性能指标和结构参数;其次,介绍了电磁缓冲器的内部结构设计和基于滑动电阻导杆的阻尼力被动可控实现机理;最后,通过有限元方法完成了虚拟样机建模与仿真,验证了电磁缓冲器的功能有效性,并确定了能耗电阻、励磁电流等关键电性参数.该电磁缓冲器创新性地实现了阻尼力的近似线性的平滑变化,从而有效降低着陆器触地瞬时冲击过载,提高落震过程柔顺性,并将最大过载系数限定在要求的范围内,为面向未来星表软着陆任务的新型着陆器研制提供了一种缓冲吸能解决方案.

摘要： 柔顺变刚度驱动机构分为弹性元件、气动元件、电-磁元件和智能材料四大类.变刚度驱动机构正在逐步应用于康复机器人,在上下肢康复机器人中可适应患者的阻抗变化,在外骨骼中可保证穿戴者的安全,在假肢中可提高仿生性.现有康复机器人变刚度驱动机构还存在一些问题,还应具备紧凑的结构、低能耗、良好的刚度特性、高响应速率和渐进式输出扭矩曲线等特点.

摘要： 洗护发产品层出不穷,消费者越发重视其功效性与安全性.对洗护发产品的功效评价主要集中在头发护理效果上.以洗护发产品的作用原理为基础,以感官评价法和仪器测试法介绍其安全性、去屑止痒、梳理性、抗静电性的测评方法,并对未来洗护发产品功效评价的发展趋势作简要说明.

摘要： 不知道你们家有没有这样的一位妹妹,她就像小太阳一样给我们带来温暖和快乐。我的妹妹有一头柔顺的头发和一双像黑葡萄一样明亮的眼睛。她虽然又瘦又小,但是她每天脸上都洋溢着太阳般的笑。我的妹妹喜欢跳舞和画画,最喜欢天天陪着我。

摘要： 5月16日,溱者(上海)智能科技有限公司(以下简称:溱者)发布国内首款柔顺协怍机器人,全身各个关节部位采用力觉传感器,结合示教器图形化编程,从此让机器操作变得非常简单。

摘要： 在河北承德,豪侠好义者居多,人们以酒会友,猜枚行令,这座塞外名城成为了无数爱酒人心中当之无愧的醉海酒乡。承德地处华北北部,地近京津,背靠辽蒙,是一个风景秀丽的山城。一方水土养一方人,青山绿水造就了承德人朴实豪爽的性格,承德人素爱喝酒、能喝酒,而承德人酿造出的醇香美酒,更是冀州百姓记忆里的家乡味道。

摘要： 针对目前磁流变抛光成本高、抛光力控制复杂的问题,开发了一种新的基于磁流变技术的非球面柔顺数控研抛工具系统,由磁流变阻尼器(MRD)控制研抛过程中的研抛力,由数控车床控制研抛工具位置.介绍了工具系统的组成,阐明了基于MRD的研抛原理,分析了研抛工具与非球面工件之间的接触力及其动态传递过程,建立了研抛力模型和工具系统动态模型,并进行了参数辨识和仿真研究,得到了系统的传递函数的和PID控制器的相关参数,最后进行了系统动态性能和研抛实验验证,实验结果表明,开发的研抛工具系统,具有较好的响应特性,可以实时控制研抛过程中的研抛力,可获得表面粗糙度Ra=0.028μm的非球面镜面表面.

摘要： 介绍了磁悬浮伺服的柔顺性机器人装配夹具的结构及工作原理,研究了该夹具的控制系统,分析了磁悬浮伺服的柔顺性机器人装配夹具的运动特性,并通过实验验证了所推导的结果的正确性.

摘要： 本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。

摘要： 本发明提供了一种一种烟油降刺柔顺剂的制备方法，其特征在于，通过采用多种有机酸组合的方式制备尼古丁烟碱盐，来平衡烟碱对喉部的刺激，增加舒适型的同时，降低外加酸对烟油原有香气和口感的影响，可有效降低抽吸电子烟油带来的喉部刺激和冲击感，同时最大程度地保持原有香气，显著增加烟民替烟的体验感，烟碱盐的最大添加量也较其他单一酸制备的烟碱盐要高，能有效的摄取足量尼古丁，同时能够获得有跟卷烟相近抽烟体验感和更好的喉部舒适感。本发明提供的烟油降刺柔顺剂的制备方法，其原料来源丰富，步骤简单，条件易于控制，可重复性强，具备良好的工业化前景。

摘要： 本发明柔顺机构，包括对应设置的且通过柔性调整柱连接的上板和下板、通过驱动装置连接于所述上板其与所述下板对应端端面的支承板、以及设置于所述支承板其与所述下板对应端端面的且与所述下板相对应且相配合使用的支承体；所述上板其与所述下板对应端端面上设置有与所述下板和所述柔性调整柱均相配合使用的感应装置。本发明柔顺机构及柔顺装配方法，其每次装配均按实际的位置进行，柔性定位并找出实际的装配位置，大幅提高产品装配的成功率，减少对装配机械部件的精度需求。

摘要： 本发明提供一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法，柔顺机构的一端设有一体成型的柔性铰链组件，柔顺机构的中部还开设有连通柔性铰链组件的滑槽；还包括应变片、第一力传感器、第一电容传感器组件和第二电容传感器组件；还包括带有内置应变片的压电驱动器；还包括连接各检测元件和压电驱动器的控制器。本发明克服现有柔顺机构装置力控制精度及稳定性不高的不足，本发明通过力与位移的半闭环柔顺控制和全闭环柔顺控制相结合的方式，具备高精度、高带宽与稳定性，能够满足复杂的力与位移控制需求，适用更多精密控制领域。

摘要： 本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。

摘要： 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程柔顺铰链及柔顺并联机构，其中，平面复合结构空间大行程柔顺铰链包括有铰链本体、固定在铰链本体上的移动副单元和若干转动副单元，其中，移动副单元通过一对固定梁的一对变形梁构成平行四边形结构，变形梁弯曲变形后能够实现对平面内的弯曲运动的传递，再者，转动副单元设置为矩形结构，且转动副单元的厚度与铰链本体的厚度之比不大于0.5，故转动副单元的扭转柔度高，通过其扭转变形能实现平面外的大范围转动，在转动副单元和移动副单元的配合下，使该柔顺铰链得以进行平面外大行程转动和平面内大行程移动的复合运动。

摘要： 本发明提供了一种烟油降刺柔顺剂的制备方法，其特征在于，通过采用多种有机酸组合的方式制备尼古丁烟碱盐，来平衡烟碱对喉部的刺激，增加舒适型的同时，降低外加酸对烟油原有香气和口感的影响，可有效降低抽吸电子烟油带来的喉部刺激和冲击感，同时最大程度地保持原有香气，显著增加烟民替烟的体验感，烟碱盐的最大添加量也较其他单一酸制备的烟碱盐要高，能有效的摄取足量尼古丁，同时能够获得有跟卷烟相近抽烟体验感和更好的喉部舒适感。本发明提供的烟油降刺柔顺剂的制备方法，其原料来源丰富，步骤简单，条件易于控制，可重复性强，具备良好的工业化前景。

摘要： 本发明公开了一种空间三自由度并联柔顺操作装置及其柔顺方式，本发明公开的一种空间三自由度并联柔顺操作装置包括：机械接口、工具连接支架、连接于机械接口与支架之间的至少三组运动支链、控制器；所述控制器控制操作装置输出的力。

摘要： 本发明柔顺机构，包括对应设置的且通过柔性调整柱连接的上板和下板、通过驱动装置连接于所述上板其与所述下板对应端端面的支承板、以及设置于所述支承板其与所述下板对应端端面的且与所述下板相对应且相配合使用的支承体；所述上板其与所述下板对应端端面上设置有与所述下板和所述柔性调整柱均相配合使用的感应装置。本发明柔顺机构及柔顺装配方法，其每次装配均按实际的位置进行，柔性定位并找出实际的装配位置，大幅提高产品装配的成功率，减少对装配机械部件的精度需求。

摘要： 本实用新型属于柔顺剂纸巾生产应用技术领域，具体公开了应用于柔顺剂纸巾生产的柔顺剂离心结构，由支撑框架组件、离心组件和驱动组件组成。本实用新型的应用于柔顺剂纸巾生产的柔顺剂离心结构的有益效果在于：其设计结构合理、使用寿命长，相配合使用的支撑框架组件、离心组件和驱动组件结构，能实现对柔顺剂混合原料液的进行高效、高质、稳定和安全的离心处理要求，同时正方形框架底座、正方形箱盖、第一限位板、第二限位板、第一限位槽、第二限位槽、第一气缸和第二气缸结构，能实现快速的分离进行上料，滤筒、支撑圈、圆形定位凹槽与转轴之间为分体式结构，便于分离取出完成高效的清洁作业。