李群玉

摘要： 自生自灭出自白居易《巴中五绝句岭上云》:“自生自灭成何事,能逐东风作雨无。”落花流水出自李群玉《奉和张舍人送秦练师归岑公山》:“兰浦苍苍春欲暮,落花流水思离襟。”本指春景衰败,后比喻战事惨败或事物衰败。翻云覆雨出自杜甫《贫交行》:“翻手为云覆手雨,纷纷轻薄何须数。”“为”一作“作”。清人浦起龙《读杜心解》说:“只起一语,尽千古世态。”比喻反复无常或玩弄手段。熟语“翻手为云,覆手为雨”亦由此来。

摘要： 凝视深渊的人唐诗的天空俊采星驰,其中姓李的明星特别多,不要说李白、李商隐这样光芒万丈的名字,就连没那么耀眼的李颀、李绅、李益、李冶、李群玉、李峤,他们留下的句子你也一定听过:"白日登山望烽火,黄昏饮马傍交河""锄禾日当午,汗滴禾下土""回乐峰前沙似雪,受降城外月如霜"……这么多姓李的诗人,我却只想说说李贺。

摘要： 退休之后,闲来无事,除了看看书报、写写文章,自由自在、别无其他爱好的我,偶尔与朋友相约外出垂钓。钓鱼,久坐不动,频抛鱼饵,既可获得乐趣,又可怡情养性。唐代李群玉有诗云:"七尺青竿一丈丝,菰浦叶里逐风吹。几回举手抛芳饵,惊起沙滩水鸭儿。"几年下来,断断续续水边垂钓,多多少少有些许体会:钓鱼战果大小,除了技巧高下,关键更在于是否准备好"芳饵"。

摘要： 书院二小松[唐]李群玉一双幽色出凡尘,数粒秋烟二尺鳞。从此静窗闻细韵,琴声长伴读书人。春秋时期,齐国有一位丞相叫管仲,他辅助当时的君主齐桓公在经济、政治、军事等方面进行了一系列的改革,使齐桓公率先成为春秋五霸之首。在管仲的影响下,齐桓公也特别注重对人才的培养。每次管仲做出了成绩,齐桓公首先表扬和重奖的不是管仲,而是管仲的启蒙老师.

摘要： 古岸陶为器,高林尽一焚。焰红湘浦口,烟浊洞庭云。迥野煤飞乱,遥空爆响闻。地形穿凿势,恐到祝融坟。这是唐代诗人李群玉咏诵长沙窑烧造盛景的诗,名为《石潴》。石潴即"石渚窑",其地属长沙望城,唐五代长沙窑遗址便位于今湖南省长沙市望城区铜官镇至石渚湖一带,因此,长沙窑又名"铜官窑"。长沙在"安史之乱"后成为北人南迁的重要地区,以致出现"两京衣冠尽投湘江"的盛况。也是在此时,位于湘江东岸一带的长沙窑逐渐兴起,于唐朝中晚期发展至顶峰。

摘要： 出长沙主城区,沿着湘江一路向北,便能抵达位于望城区的铜官小镇。铜官小镇伫立在高岭上,依偎在湘江边,周边是起伏的山峦,纵横交错的公路如绚丽的彩带,把铜官的山、水、街道、房屋、农田交织连成一幅美丽的画卷,让人心旷神怡。"古岸陶为器,高林尽一焚。焰红湘浦口,烟浊洞庭云……"唐代诗人李群玉的《石渚》生动描绘了"陶都"铜官烧窑时的壮美场景。往事越千年,如今的铜官小镇产业兴旺、人才荟萃、宜居宜业,在吸引游客纷至沓来的同时,也让古老的陶瓷技艺焕发崭新光彩。

摘要： 唐代女性的服饰,总给人一种热情奔放、大胆暴露的印象。这种看法大概源于唐代文学作品的描述,尤其是唐诗。施肩吾《观美人》曰:“漆点双眸繫绕蝉,长留白雪占胸前。”李群玉《同郑相并歌姬小饮戏赠》云:“胸前瑞雪灯斜照,眼底桃花酒半醺。"韩惺《余作探使以缭绫手帛子寄贺因而有诗》则说:“帝台春尽还东去,却系裙腰伴雪胸。”

摘要： 云庭汗漫东游黄鹤雏,缙云仙子住清都。——唐·李群玉《谪仙吟赠赵道士》丽水位于浙江内陆,占据着这个省份的六分之一陆地,不过这些陆地层峦叠嶂、山环水绕,千万年间竟将自己与外界隔离开来,原汁原味地保存了生态原始的森林流瀑、村寨农田、廊桥古堰……让有幸"误"入其间的人,惊觉这正是自己心心念念的世外桃源。

摘要： 采莲曲唐·王昌龄荷叶罗裙一色裁,芙蓉向脸两边开。乱入池中看不见,闻歌始觉有人来。故宫博物院藏有清康熙年间的瓷器——十二月花卉纹杯,亦即我们惯称的"十二花神杯",以水仙花起始,梅花作结,绘于釉面,精妙绝伦。其中六月的花神即是代表西施的荷花,选唐李群玉《莲叶》诗题于杯身:"根是泥中玉,心承露下珠。"描绘出荷花的冰清玉洁,自然天成。这一期要鉴赏的是被誉为"花中仙子"的荷花。本期选的《采莲曲》是王昌龄的一首七绝。

摘要： 春光明媚,万物复苏,又是一年中垂钓的“黄金季节”。自古以来,钓鱼就被认为是一种修身养性、休闲健身的户外活动,不少名人逸士视钓鱼为雅趣,咏诗作画抒发垂钓之乐。唐代诗人李群玉诗“七尺青竿一丈丝,菰浦叶里逐风吹。几回举手抛芳饵,惊起沙滩水鸭儿”,将钓鱼写得生动有趣。无怪乎有人说垂钓兼有赏画的情趣、吟诗的飘逸、弈棋的睿智、游览的旷达。

摘要： 李群玉诗作以其鲜明的湘楚文化特色和个性精神而受到时人及后人的一致赞誉.将诗人放回晚唐江河日下的特殊时局中,会发现其愁怨堆积而又执著仕途、沉郁苦闷而又闲适超逸的多重矛盾中形成的复杂心态,正清晰地反映了在那个动乱不堪的时代,怀瑾握瑜的知识分子苦闷彷徨、辗转坎坷、竭思尽虑而毫无出路的社会现实.这在晚唐诗坛上颇具典型性。

摘要： 本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。

摘要： 本发明涉及一种基于李群特征和卷积神经网络的人体动作识别方法，属于计算机模式识别领域。该方法包括：S1：数据获取，利用微软体感设备Kinect提取人体骨骼信息，获取实验者的运动信息；S2：提取李群特征，采取一种利用刚性肢体变换来模拟人体各肢体间的相对三维几何关系的李群骨骼表示方法，将人体动作建模为李群上一系列曲线，进而结合李群和李代数间的对应关系，利用对数映射将基于李群空间的曲线映射为基于李代数空间的曲线；S3：特征分类，融合李群特征和卷积神经网络，利用李群特征训练卷积神经网络，让卷积神经网络对李群特征进行学习、分类，从而实现人体动作识别。本发明能够取得很好的识别效果。

摘要： 一种基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法，包括：惯性/卫星组合导航系统中的卫星接收机和捷联惯导分别接收各自的数据信息；根据卫星接收机和捷联惯导接收的数据信息，建立惯性/卫星初始对准模型，完成基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法的初始对准；建立惯性/卫星组合导航模型，完成基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法的组合导航，将组合导航的姿态、速度、位置信息输出。本发明旨在通过严格李群意义下的非线性状态误差定义，进而解决传统的滤波方法在复杂环境下鲁棒性差的问题，以提高惯性基组合导航系统的精度。

摘要： 本发明公开了基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型，设计了李群最优估计方法确定导航所需要的初始姿态矩阵。本发明采用李群最优估计算法直接对初始姿态矩阵进行最优估计，从而将初始姿态估计问题转化为SO(3)群的最优估计问题，实现了SINS的一步直接自对准，大幅度缩短了对准时间；避免了传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题，有效提高了对准精度；避免了李群滤波方法中由于加性误差和计算误差产生的无法保证旋转矩阵正交性的问题。本发明在实际工程中具有实用价值。

摘要： 一种惯性卫星序贯紧组合李群滤波方法，捷联惯导系统正常接收数据信息；卫星导航接收机根据外界环境电磁干扰强度，实时调整卫星导航数据接收的序贯方案；根据卫星导航接收机和捷联惯导系统接收的数据信息，建立基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航模型，完成基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航，在每次李群卡尔曼滤波结束后对惯性/卫星紧组合导航系统的非线性误差状态进行校正，输出校正后的组合导航的姿态、速度、位置信息。本发明引入序贯滤波，减少卫星观测数量的方式，改善强电磁环境下惯性/卫星组合导航系统易受干扰而失效的问题，达到无人载体在强电磁干扰下导航定位精度与任务可靠性的目的。

摘要： 本发明公开了基于李群描述的SINS捷联惯性导航系统动基座快速初始对准方法，该方法采用李群描述代替传统的四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立线性初始对准模型，并将陀螺漂移作为增广状态量建立增广的初始对准模型，然后采用矩阵形式的卡尔曼滤波算法实现对初始姿态矩阵和陀螺仪常值漂移的同步估计。本发明将陀螺仪常值漂移作为增广量，相比于传统的初始对准模型，建立了更为精确的增广的线性对准模型。本发明的对准方法不仅可以实现SINS的一步直接对准，而且大幅度缩短了对准时间，便于对捷联解算过程出现的误差进行补偿，有效提高对准精度，更适合于实际工程应用。

摘要： 本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

摘要： 本发明提供了一种基于李群的多自由度机器人卫星控制方法，首先设计了一种多自由度的机器人卫星；然后，基于李群SE(3)利用旋量理论构建机器人卫星的运动学模型；并且通过欧拉‑拉格朗日方法建立其动力学方程；最后设计具备良好鲁棒性的滑模变结构控制律，基于机器人的动力学模型进行运动控制。本发明解决了在多体系统建模上坐标系过于庞杂的问题，同时有效缩减了计算量；在此模型基础上设计滑模控制律，对比传统的PID控制有着响应速度更快，调节参数少，鲁棒性好的优点。

摘要： 本发明提供一种基于变分迭代卡尔曼滤波的李群重尾干扰噪声动态飞行器姿态估计方法。包括以下步骤：步骤一、建立系统在李群特殊正交群上的姿态动力学模型；步骤二、将系统李群动态模型映射到欧氏几何空间；步骤三、基于观测数据定义重尾噪声中个参数的先验分布函数；步骤四、对重尾噪声的概率密度函数进行变分贝叶斯近似；步骤五、定点迭代求解系统状态与概率密度函数的分布参数；步骤六、将步骤五中的各个参数带入步骤四中进行计算，得到噪声的后验概率密度函数近似值。该方法很好地解决了系统在重尾噪声干扰下的李群姿态估计问题。

摘要： 本发明公开了基于李群最优估计的捷联惯性导航晃动基座粗对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(3)群与李代数之间的映射关系对初始旋转矩阵进行补偿。该方法避免了避免TRIAD方法需要非共线矢量观测的缺点提高了对准速度，并且不存在基于Wahba问题的方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。