机械手臂

摘要： 针对目前矿用地震仪使用人工进行检验测试工作量大、效率低等问题,设计了一种矿用地震仪测试系统。详细介绍了系统的硬件组成、各模块功能及测试软件流程,实现了矿用地震仪生产过程中和出厂前的性能测试,并实现了全自动化矿用地震仪检验测试。测试结果表明,该系统设备精度、工作灵活度和自动化程度达到了矿用地震仪批量测试的要求,该系统的使用,提高了矿用地震仪的生产效率,节省了人力成本,为矿用地震仪生产测试提供了更好的数据依据。

摘要： 为解决传统自动化生产线生产效率低、自动化程度低、生产线复杂等问题,设计了一种自动化程度高且简单的自动化机械手臂,并根据设计进行仿真实验。实验结果表明,该设计在自动化生产实践中取得了较好的效果,提高了生产效率,达到了生产目的。

摘要： 机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点。基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积的影响规律,为后续机械手臂结构参数优化、运动控制和轨迹规划等提供了参考。

摘要： 对于3D视觉检测,很难说,究竟是底层技术的突破支撑了应用需求的创新,还是应用场景的转变推动了关键技术的变革。但可以确定的是,3D检测是目前机器视觉研究应用的方向之一,从物件/条码辨识、产品检测、外观尺寸量测到机械手臂/传动设备定位,都是3D视觉检测技术可以发挥的舞台。

摘要： 随着世界一体化以及信息技术的不断发展,物流行业也随之蓬勃发展,如何提高物流时效是物流领域的一个永恒话题。传统的人工拣货已经成为制约仓库效率的重要因素之一,人工拣货带来的低速、高事故率是摆在第三方仓库面前最严峻的问题。本文针对这个问题,结合仓库的实际项目情况,提出自动化存储和拣货方案,并对各个方案的特点逐一分析,找出最适合仓库的自动化产品,希望能对仓库的操作业务带来活力和发展。

摘要： 虚拟交互新技术正在进行快速的发展,传统使用人机交互的输入设备如手柄、鼠标和键盘等已经满足不了人们生产生活的需求,所以人们急需一种更加符合人体动力学的方式来实现全新的人机交互。手势控制器输入法是一种全新的人机交互方式,具有生动、直观和形象的特点,可以给操作者带来非常自然的人机交互体验,在促进虚拟现实体验的临场感种具有很重要的意义。在上述背景下,本项目设计出一个基于四元数姿态算法的机械手臂系统,来满足当今虚拟现实技术的交互需求。

摘要： 针对学生创新实践活动中知识和技能学习的需求,设计了基于机械手臂的创新实践基础知识学习平台,可以作为实验室实践教学设备使用,也可以作为项目平台,提升学生实践能力。对平台的机械结构和控制系统进行了研究和设计,并进行了功能规划,学生通过平台学习,可以获得机械设计和制造、电机驱动、单片机编程和软件设计等创新实践基础知识技能。

摘要： 机器人在工业、农业、制造业、智能化产业等方面蕴含着巨大的应用价值,能够给企业带来巨大的经济效益。机器人具有工作效率快、生产质量好、使用范围广、机构性能强等诸多优点,但由于机械结构采用串联、焊接、齿轮等设计,导致整体刚性无法满足高强度作用。机器人终端负载通过连接处的伺服马达进行驱动,这样一来机械手臂的运行功率大大提升,也加快了机械的能量消耗。为了解决这一问题,本文通过分析机械手臂的结构设计和性能,包括结构设计、设计原理分析、刚性特性分析,探究机械手臂的应用和研究开发方向。另外,在对机器人手臂机构设计的过程中出现的问题进行探讨,分析在目前智能化、自动化设备研发应用中机械手臂的发展前景和应用前景。

摘要： 随着现在社会的飞速发展,工业自动化渐渐替代原有的人工劳动力,自动化机械手臂也逐步进入工厂替代人工,但是机械手臂作业的安全事件也常常会被提及,面临日趋严峻的安全形势,原有的安全理念难以满足新的安全要求,安全光栅与地感线圈技术在自动化机械手臂上的安全应用可以有效解决现有机械手臂在作业过程中的安全难题,实现安全联锁紧急停车功能。

摘要： “换电短短3分钟,运营一整天!”4月25日上午,广西柳州出租车司机漆凡娇在广西柳州鹿山综合能源服务中心换电站开心地说。漆凡娇将出租车开进换电站,只见机械手臂将电池从汽车底盘取走,再拿出一块新电池为汽车安装,不一会儿就轻松满电出发了。她看了看手机,全程刚好3分钟。

摘要： 针对机械手臂控制问题,研究基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制方法,设计CMAC神经网络控制系统.仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机械手位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹,能够逼近机械手臂的逆运动学模型。在实验的基础上,找到了物理地址大小与权值修正算法中学习率之间的关系,分析了控制系统中关节角优化算法对控制系统输出的影响。

摘要： 本文介绍了基于Internet的机械手臂远程实验系统,采用了客户/服务器模式,论述了该系统的体系结构、系统组成和软件设计.该系统已经在实际中进行了成功应用.

摘要： SCARA机器人常被用于精密装配和加工,其机械本体、驱动控制、减速器、电机等都会影响SCARA机器人的精度和运动速度.文章主要针对一台SCARA机器人对其进行实验台搭建,测试其重复定位精度和运动速度,为SCARA机器人性能指标的评定提供一种参考性方法.

摘要： 本文使用速度分析的图形法以寻找3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置.推导出驱动器静止情况下活动平台的速度关系式,当活动平台的速度不必为零的情况,即是发生正向奇异位置的条件.本文并利用这条件找出数种3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置’并探讨在此位置活动平台可能的瞬间运动.并与利用Jacobian矩阵寻找正向奇异位置的方法作比较.

摘要： 三维虚拟直拍横打技术主要针对直拍横打技术的现状及发展趋势,与横拍反手位技术进行比较分析研究直拍横打关键技术的特点,针对直拍横打技术存在用力不足、击球点难掌握和腕关节用力不足等弱点,根据手腕和前臂的转角受力找出最适合发力的角度,针对三维机械手臂击球动作的研究,从而在理论上形成一套科学合理的直拍横打训练方法.

摘要： 本文使用自行设计开发雷测3轴向量测系统量测SCARA机械手臂,此量测系统之精度为1um,解析度为0.1um,其特点为操作简单、成本低、精确度高.本研究的主要目标是量测相对于机械手臂末端的移动重复定位误差.实验结果显示,在低进给率的情况下双轴同动x、y轴都有较好的重复定位精度,在较高进给率的情况下x轴的重复定位精度误差就较明显,z轴因为是滚珠螺杆作动故动稳定性较高,所以有较好的重复定位精度.

摘要： 本发明提供了一种传动装置、机械手手臂及机械手手臂的传动方法，所述传动装置包括：第一传动轮、第二传动轮、第一传动单元以及第二传动单元；所述第一传动轮包括第一上层传动轮以及第一下层传动轮，所述第一上层传动轮与所述第一下层传动轮同轴设置；所述第二传动轮包括第二上层传动轮以及第二下层传动轮，所述第二上层传动轮与所述第二下层传动轮同轴设置；所述第一传动单元依次绕设于所述第一上层传动轮与所述第二上层传动轮上；所述第二传动单元依次绕设于所述第一下层传动轮与所述第二下层传动轮。如此设置，提高了传动装置的传动负载，进而提高传动精度以及传动扭矩。

摘要： 本发明涉及一种机械手臂的延伸结构及具有延伸结构的机械手臂，所述延伸结构是组装结合在机械手臂一末段臂末端的枢轴上，该延伸结构包括：一基座，一端组装结合在前述机械手臂末段臂末端的枢轴上；一中轴，设于基座远离机械手臂部末段臂处且可沿一中轴轴线转动，该中轴轴线与枢轴轴线形成的角度的范围为30度至90度；一中座，一端以中轴连接于基座上；一端轴，设于中座远离中轴的端部且可沿一端轴轴线转动；以及一端座，一端以端轴连接于中座上，且端座远离端轴处形成有一供连接工具的工作面，工作面与端轴轴线形成的角度的范围为0度至60度。通过该延伸结构可为机械手臂增加两个自由度，使水平机器人具备立体作业的功能。

摘要： 一种机械手臂校正方法，包括：根据多个当前运作参数驱动一输送系统的一输送带以及一机械手臂；通过一第一感光耦合元件于输送带的一第一区域取得对应于一校正图案的一第一影像；通过设置于机械手臂上的一第二感光耦合元件于输送带的一第二区域取得对应于校正图案的一第二影像；通过控制电路根据第一影像、第二影像以及当前运作参数取得对应于校正图案的多个参数误差值；通过控制电路根据参数误差值校正当前运作参数，并取得多个校正后的运作参数；以及根据校正后的运作参数重新取得对应于校正图案的第一影像以及第二影像。

摘要： 本申请提供了一种机械手臂控制装置，包括一个运动传感器，用以配戴在一可动物体上，以感测该可动物体在多轴向上的运动量并输出感测结果；及一个控制模块，用以将该感测结果解译成为特定机械手臂的多数手臂段的位移控制指令。本发明也提供一种包含该控制装置及受其控制的机械手臂的系统。本发明还公开以该控制装置控制该机械手臂的方法。

摘要： 本发明提供一种机械手臂驱动系统、机械手臂及机械手臂驱动方法。该机械手臂用于连接显示装置，该机械手臂包括摄像头和通过多个转动轴转动连接的多个连接部，每一转动轴上分别连接一驱动马达。该机械手臂驱动系统包括：获取模块，实时获取该摄像头摄取的其前方一定范围内的使用者的图像；图像分析模块，根据该获取模块连续获取的多张图像识别所述图像中使用者身体预定部位是否动作，并识别所述动作的方向和幅度；指令生成模块，根据所述动作的方向和幅度生成一第一控制指令，并将该第一控制指令发送至对应的至少一驱动马达，从而触发所述驱动马达控制与其连接的转动轴相应转动，以使该显示装置沿所述动作的方向转动与所述动作的幅度相应的角度。

摘要： 一种外科手术系统，具备：用于进行外科手术的多个仪器；平台；基端部能装卸地安装于所述平台的多个机械手臂，该多个机械手臂在各机械手臂的梢端部能装卸地安装所述多个仪器中的一个且能移动地支持该仪器；以及能进行安装于所述平台的各机械手臂的安装锁定及解除安装锁定的安装锁定机构。

摘要： 一种机械手臂校正系统与机械手臂校正方法。此方法包括下列步骤：定位机械手臂的末端点在三维空间中的位置，以计算器械手臂操作时末端点的实际运动轨迹；撷取机械手臂的多个连杆参数，并利用粒子群算法随机产生包括连杆参数的多个补偿项的多组粒子，将每一组粒子的补偿项加上对应的连杆参数后导入顺向运动学，以计算末端点的适应运动轨迹；计算每一组粒子的适应运动轨迹与实际运动轨迹的位置误差，并用以计算粒子群算法的适应值以评估群体最佳位置；以及使用群体最佳位置对应的粒子的补偿项更新连杆参数。

摘要： 本发明涉及半导体领域，公开一种机械手臂、机械手臂的自动平衡方法以及传送设备，该机械手臂包括：机架；滑动组件，所述滑动组件沿设定方向可滑动地设置在所述机架上；手臂，所述手臂的一端可转动的安装在所述滑动组件上；调节机构，所述调节机构设置在所述滑动组件和所述手臂之间，用于调节所述手臂相对于所述滑动组件的转动角度；传感器，所述传感器设置在所述手臂，用于实时获取所述手臂的位置信息。用于在不停机的情况下对手臂的进行自动调节。

摘要： 本实用新型提供一种用于辅助机械手臂的位置校准工具及机械手臂，包括显示装置、连接所述机械手臂的发射端和放置在需校准的工位处的接收端；利用所述发射端上的发射感应装置和所述接收端上的接收感应装置，通过所述显示装置上的数值判断所述发射端和所述接收端是否平行，同时，利用所述发射测距装置和所述接收测距装置确定所述发射端和所述接收端的距离。本实用新型提供的用于辅助机械手臂的位置校准工具及机械手臂调整的所述机械手臂的位置精度高，且适用于对于操作人员无法近距离查看的工位校准，同时，校准方便快捷，能够缩短校准时间，提高校准效率。

摘要： 本申请涉及一种轨道式机械手臂，其包括机架，所述机架上设置有第一移动手臂以及驱动第一移动手臂上下移动的第一驱动机构，所述机架上还设置有第二移动手臂以及驱动第二移动手臂上下移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括链轮和链条，所述链轮设置在第一移动手臂上，所述链条与链轮相啮合，所述链条包括位于链轮下方的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与机架固定连接，所述第二连接端与第二移动手臂固定连接，所述第二移动手臂的底部设置有用于夹持工件的夹持装置。本申请在克服了限制高度情况下，实现轨道式机械手臂长行程的一个升降动作，具有提高刀具的加工效率的效果。