机器人辅助

摘要： 近年来,甲状腺癌已成为我国患病率增长速度最快的恶性肿瘤之一,其中甲状腺乳头状癌(papillary thyroid carcinoma,PTC)占甲状腺恶性肿瘤85%~90%,以症状不典型、发展缓慢和预后良好为临床特征[1,2]。患者通常体检时行超声检查及进一步穿刺活检明确临床诊断。开放性PTC根治手术会在颈部遗留永久性手术瘢痕,严重影响患者美观。随着内镜手术在临床治疗中的逐渐普及,机器人在PTC微创治疗中所拥有的清晰术野、稳定操作及颈部无瘢痕等优势被越来越多的外科医师和患者认可。

摘要： 患者,男,12岁,2020年4月23日因“摔伤致左膝关节疼痛伴活动受限1周”于四川省人民医院骨科就诊。患者1周前不慎摔倒,导致左膝关节疼痛,当即无法行走,立即于当地医院就医,DR检查提示“左胫骨平台后方骨折”,患者为进一步诊治,遂来我院就诊,门诊以:“左膝后交叉韧带胫骨止点骨折”收入我科。既往史、个人史及家族史无特殊。

摘要： 机器人辅助前列腺根治性切除术(RARP)中的前列腺分离技术背景:多年来,为了实现最佳的肿瘤学和功能性预后,多种RARP的技术已经被实施。目的:为RARP术中的前列腺解剖、分离技术提供循证依据和手术视频说明。设计、设置和参与者:检索描述RARP不同手术方法和技术的文章,并分析研究的数据。同时,该领域的专家提供了视频材料来说明这些方法和技术。手术方式:RARP有多种手术入路可供选择,如腹膜外、经膀胱、经腹膜后、经腹膜前、保留Retzius间隙和经会阴入路。

摘要： 1接受新辅助化疗的晚期上皮性卵巢癌患者进行开腹与机器人辅助间歇性肿瘤细胞减灭术的比较研究目的:比较接受机器人与开腹间歇型肿瘤细胞减灭术(Interval debulking surgery,IDS)的晚期上皮性卵巢癌患者的生存情况。评估辅助化疗与新辅助化疗作为独立变量对该患者群体生存情况的影响。设计:回顾性队列研究。设置:单个三级医疗中心。患者:咨询妇科肿瘤学家后,共有93例晚期上皮性卵巢癌患者在初次肿瘤细胞减灭术前接受新辅助化疗。

摘要： 全膝关节置换术对截骨精度要求很高,良好的截骨精度能确保力线恢复正常,减少磨损和失败。作者做了45例Mako机器人辅助下全膝关节置换术。计算术前规划截骨量与术中实际截骨量。37例获得完整数据。股骨远端截骨量差异为0.38 mm,股骨前方截骨量差异为0.44 mm,胫骨截骨量差异为0.37 mm。总体上,105个截骨中有99个截骨量与术前规划差异<1 mm。

摘要： 高达80%的脑卒中幸存者仍有上肢运动功能障碍,日常生活活动能力下降。在针对上肢运动恢复的技术中,强制性运动疗法(CIMT)和机器人辅助疗法(RT)具有显著效果。此研究对这两种干预措施进行了比较。招募的受试者是出血性或缺血性脑卒中后6至36个月的成年人。这些受试者被随机分配到36次的RT或CIMT治疗中。

摘要： 研究共纳入了1370名肌层浸润性膀胱癌患者,其中353名(26%)接受了新辅助化疗。经过27个月的中位随访,接受新辅助化疗患者的3年总生存率(74%vs.57%,P<0.01)、3年癌症特异性生存率(83%vs.73%,P=0.03)和3年无复发生存率(64%vs.48%,P<0.01)均更高。在单因素分析中,新辅助化疗是更高的总生存率、癌症特异性生存率和无复发生存率的预测因素,但在多因素分析中不是。

摘要： 股骨颈骨折是临床上常见的、多发于老年人的骨质疏松性骨折类型,占全身骨折的3.6% [1] 。随着人口老龄化加剧,髋部骨折发生率明显上升,尤其是股骨颈骨折,预计到2040年全球每年新发患者数将达到50~60万例次 [2] 。21世纪医学科学进入了微创智能时代,骨科手术技术也在不断革新,患者对精准、微创治疗需求日趋迫切。由于传统骨科手术方式容易受到包括患者体位定位、手术器械操控的精准度及医师临床经验和疲劳程度影响,增加了完成精准手术规划的难度,使手术成功率及可靠性降低 [3] 。本研究回顾性分析2018年10月—2020年9月江门市五邑中医院骨科行机器人辅助空心钉内固定治疗股骨颈骨折患者资料,并与同期采用传统徒手空心钉内固定术治疗的患者进行比较,探讨导航机器人辅助进行股骨颈骨折空心钉内固定手术的临床疗效。

摘要： 目的探讨基于加速康复外科(ERAS)理念的围手术期干预在机器人辅助下直肠癌根治术并预防性造口患者中的应用效果。方法根据干预方法的不同将104例行机器人辅助下直肠癌根治术并预防性造口的直肠癌患者分为观察组和对照组,每组52例,对照组患者采用传统围手术期干预,观察组患者采用基于ERAS理念的围手术期干预。比较两组患者的围手术期相关指标、生理应激指标[收缩压、舒张压、心率、肾上腺素(E)及去甲肾上腺素(NE)]、炎症因子[白细胞介素-6(IL-6)、C反应蛋白(CRP)和肿瘤坏死因子-α(TNF-α)]水平、数字分级评分法(NRS)评分及术后并发症发生情况。结果观察组患者首次排气时间、首次进食时间、首次排便时间、首次下床活动时间及术后住院时间均明显短于对照组(P﹤0.01)。术后1 h,观察组患者的收缩压、舒张压、心率、E水平及NE水平均低于对照组(P﹤0.05)。术后3天,观察组患者的IL-6、CRP和TNF-α水平均低于对照组(P﹤0.05);术后6、24、48 h,观察组患者的NRS评分均明显低于对照组(P﹤0.01)。观察组患者的术后并发症总发生率为3.85%,低于对照组患者的15.38%(P﹤0.05)。结论对机器人辅助下直肠癌根治术并预防性造口的直肠癌患者进行基于ERAS理念的围手术期干预,可促进患者术后康复,减轻应激反应,降低机体炎症水平和疼痛程度,且具有较好的安全性。

摘要： 目的分析达芬奇Xi机器人辅助腹腔镜经腹腔肾部分切除术与经后腹腔肾部分切除术治疗肾肿瘤围手术期患者的管理特点,从而制定不同患者的管理策略。方法回顾性分析2022年1月至2022年4月在解放军总医院第三医学中心泌尿外科医学部行达芬奇Xi机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的患者57例,其中经腹腔入路组34例,经后腹腔入路组23例。比较两组患者术前准备、手术时间、热缺血时间、术中血红蛋白下降值、围手术期输血率、术后24 h出血量、术后引流液量、术后24 h疼痛评分、术后住院时间、术后排气及下地活动时间、留置引流管时间、手术切口护理情况、并发症发生率及术后患者满意率等,并制定不同的管理策略。结果两组患者手术均顺利完成,经后腹腔镜入路组和经腹腔入路组的手术时间分别为[(78.0±28.7)min vs(95.0±30.5)min,P=0.023],热缺血时间[(15.0±10.8)min vs(20.0±12.5)min,P=0.003],术中血红蛋白下降值[(10.0±1.5)g/L vs(15.0±2.1)g/L,P=0.005],术后引流量[(155.0±28.5)ml vs(262.0±50.4)ml,P=0.001],术后排气时间[(28.0±5.8)h vs(48.0±6.5)h,P=0.004],术后并发症发生率[17.4%vs 23.5%,P=0.034],术后留置引流管时间[(72.0±8.7)h vs(98.0±10.2)h,P=0.005],术后住院时间[(5.0±1.5)d vs(6.0±1.8)d,P=0.002],两组间比较差异有统计学意义。与经后腹腔镜入路组相比,经腹腔入路组围手术期护理流程更多,尤其在术前肠道准备及术后康复过程方面。结论机器人辅助腹腔镜经腹腔和经后腹腔肾部分切除术均是安全有效治疗肾肿瘤的微创术式,应根据肿瘤位置及大小选择不同的手术路径,根据手术方式选择不同的围手术期护理策略将有效提高患者的整体护理质量。

摘要： 本文探讨腹腔镜超声在机器人辅助肝切除手术中的应用方法及意义.2015年2月至2017年2月间,收集并分析本院135例实施机器人辅助肝切除术的患者信息.资料包括患者基本信息、手术过程、手术预后等.机器人辅助肝切除术中按"探查、辨别、导航、确认"四步方法常规使用腹腔镜超声.结果表明：在机器人辅助腹腔镜肝切除的手术中，术中腹腔镜超声能够明确病灶情况及肝内血管走行，从而避免横断时意外出血、确保术中没有血管损伤、指导病灶完整而适当的切除，同时是辅助肿瘤微波消融治疗必不可少的工具。

摘要： 本文首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.论文最后给出了显微手术的动物临床试验结果.

摘要： 无框架脑立体定向术是国际神经外科领域研究的新课题.它摆脱了传统有框架手术的限制,加强了手术的安全性和灵活性,减轻病人手术痛苦和心理负担.对于常规病人,术后护理简捷,方便,减轻了护理工作的强度,但由于机器人辅助定位手术有其独特性,故而其护理与一般手术有所区别,因此,应着重强调心理护理,注重护患交流及健康教育,术前良好的沟通、交流及指导,消除了病人对机器人的恐惧心理,术中积极的鼓励及安慰,术后严密的观察病情变化,体现出整体护理工作的连续性.

摘要： 90年代被外科医学界喻为追求“微创外科”的年代。微创冠状动脉旁路移植术大大减少了手术的创伤,免去了体外循环可能对机体造成的影响,且明显减低医疗费用,所以引起了广大心脏外科医生的兴趣。近两年,机器人辅助冠状动脉旁路移植术得到了较快的发展,从实验研究应用于临床。在这种新型的手术方式中,机器人起到了重要作用,机器人的性能是决定手术质量的关键因素。本文就机器人用于冠状动脉旁路移植术的发展历史和现状作简要综述。

摘要： 目的:探讨持镜机器人在腹腔镜外科手术中的应用.方法:2001年9月7日至26日应用美国摩星公司生产的AESOP3000型机器人行腹腔镜胆囊切除术5例,Miles手术2例,乙状结肠癌根治术2例.结果:本组病人手术全程均为机器人持镜,全部9例机器人辅助腹腔镜手术均顺利完成,无术中中转手术,对病人未造成任何手术风险外的附加危险.结论:AESOP3000型机器人具有智能化、人性化的特点,在人机合一、提供高清晰图像、减轻术者疲劳、提高效率的基础上使得手术更安全,手术视野更加广泛,具有广阔的应用前景.

摘要： 目的:探讨应用自主研发的手术机器人系统辅助排骨修复下颌骨缺损手术的可行性与可靠性。rn 方法:成年小尾寒羊4只，实验组2只，对照组2只。据术前CT数据，在自主研发的手术虚拟设计系统(THUMedi-calVis软件)环境中设计下领骨区段截骨后模拟排骨体修复缺损的手术方案。将逆向设计的手术方案中的腓骨体STL模型( stereolithographic model)由快速成型技术(ProJet 1500系列)打印出三维排骨模型体。手术中，均在POLARIS红外导航系统(NDI,滑铁卢，安大略湖，加拿大)指引下建立下颌骨缺损模型。实验组在计算机控制多臂机器人(北京大学口腔医院和北京理工大学共同研发)辅助完成复位和稳定下颌骨近左、右近心骨段，并运送腓骨模拟体至术前设计的位置就位、固定。对照组由术者在红外线导航指引下将腓骨模拟体就位、固定。根据术后山羊CT数据重建的STL模型与术前设计的方案进行对比分析，检验手术方案实现的程度，并比较实验组和对照组间的精度。rn 结果:实验组，腓骨模拟体手术方案实现偏差平均值2.18mm。对照组，腓骨模拟体手术方案实现偏差平均值2.935mm。两组间结果无明显差异(P>0.05 )。rn 结论:实验组和对照组之间没有明显差异，两种方式术后误差值均小于3mm，在临床应用可接受范围内。该手术机器人系统能够平稳、安全地运行，能够以较高精度地辅助术者完成腓骨修复下颌骨区段缺损手术。借助机器人手术系统有望提高红外线导航辅助手术精度。

摘要： 本文就重庆西南医院于2010年1月引进DaVinciS手术系统已完成的妇科手术11例进行探讨，结合临床资料、手术方法及结果，分析了巡回护理配合的心理护理、Da Vinci S机器人手术系统的准备、静脉通道的建立、手术体位的准备以及术中护理配合。

摘要： 目的探讨机器人在腹腔镜外科手术应用. 方法:应用AESOP3000型机器人行腹腔镜胆囊切除术60例阑尾切除术15例,胆总管探查15例. 结果:本组患者手术全程为机器人持镜,所有手术顺利完成.无中转手术.患者无手术风险外的的附加风险. 结论AESOP3000型机器人具有智能化,人性化的特点,在人机各一提供清晰图像,减轻术者疲劳,提高效率的基础上,手术更安全,视野更广泛.临床使用具有广泛前景.

摘要： 一种手术系统包括具有主动操作模式和非主动模式两者的机器人、用于支承手术工具的支承臂、以及用于依据来自至少一个状况传感器的信号来确定人类操作员何时手动操纵支承臂或手术工具的立即去激活器。紧接着该确定之后，立即去激活器将机器人去激活。支承臂包括用于增加或减小支承臂的柔性的硬性增加器/硬性减少器。在非主动模式中，支承臂的硬性可以被充分减小以在柔性的支承臂连接在机器人和手术工具之间时允许人类操作员对将手术工具重定位到新位置中进行灵巧地控制。此外，支承臂的硬性可以被充分增加用于实质上将它锁定为刚性的固定形状，用于在机器人的主动模式中提供足够的刚性，以重定位刚性的支承臂，用于重定位手术工具以执行由外科医生命令输入启动的预编程任务。支承臂在机器人的主动模式和非主动模式中都是完全非主动的。

摘要： 本公开提供了一种辅助查验机器人和一种包括该机器人的辅助查验机器人系统。该辅助查验机器人包括：查验设备集成单元，用于执行对被查验对象的查验；环境安全检测单元，用于执行对被查验对象所处的环境的安全检测；视频和图像采集单元，用于采集对被查验对象所处的环境的视频/图像；通信单元；和主控单元，用于控制查验设备集成单元、环境安全检测单元、视频和图像采集单元以及通信单元，并且处理来自查验设备集成单元、环境安全检测单元以及视频和图像采集单元的数据和/或信号，处理来自远程查验管理系统的数据和/或指令。

摘要： 机器人示教系统、机器人示教辅助装置和机器人示教方法。实施方式的机器人示教系统具备机器人、传感器、画面生成部、调整部和任务生成部。所述传感器测量与所述机器人的动作相关的测量值。所述画面生成部生成包含面向示教人员的引导信息的示教操作画面。所述调整部根据在所述示教操作画面中输入的与所述机器人的动作相关的指定值以及与所述指定值相应的所述传感器的测量值，调整用于生成任务的参数，所述任务定义了包含修正所述机器人的动作的内容在内的动作指令。所述任务生成部生成反映了由所述调整部调整后的所述参数的所述任务。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 本发明公开一种医疗辅助机器人及医疗辅助机器人控制方法，所述医疗辅助机器人包括壳体、躯干组件、滑动组件和控制装置，所述壳体具有容纳腔，所述躯干组件包括多个机械臂，多个所述机械臂包括多个支腿机械臂以及多个抓取机械臂，每一所述机械臂均能够活动收纳于所述容纳腔、以及活动伸出于所述容纳腔，所述滑动组件包括对应设置的多个滑轮和多个驱动部，各所述滑轮设于所述壳体底部，每一所述滑轮均能够活动收纳于所述容纳腔，以及活动伸出于所述容纳腔，各所述驱动部驱动对应的所述滑轮活动，所述控制装置与多个所述机械臂、以及多个所述驱动部电性连接。可以根据不同的任务需求选择合理的模式，能够完成复杂的工作情况，具有更好的灵活性。

摘要： 本申请涉及护理器械的技术领域，尤其是涉及一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法，包括：支架；机械臂组件，机械臂组件设于支架上，机械臂组件包括机械小臂以及机械关节；器械安装座；保险组件，保险组件包括搭扣以及应急机械臂，搭扣同时固定于应急机械臂的末端以及器械安装座上，在执行器正常安装状态下，应急机械臂对执行器不产生支持力；装配检测模块，装配检测模块设于器械安装座上；控制模块，控制模块与装配检测模块和应急机械臂均信号连接，且控制模块被配置为，接收装配检测模块发送的信号并基于接收到的信号控制应急机械臂的开启与关闭。本申请具有在执行器发生松动掉落时进行应急支撑，提高执行器安装的安全性的效果。

摘要： 本发明提供一种辅助写作式机器人装置及辅助写作方法，包括用于将用户输入的文字或语音信息生成写作任务电子文档的写作任务设定模块、框架式问答模块以及信息保存模块,框架式问答模块包括问题生成子模块和答案编辑子模块；问题生成子模块用于根据写作任务设定模块生成的写作任务电子文档，结合数据库,生成至少一个问题；答案编辑子模块用于根据用户针对系统所提问的上述问题所反馈的答案，结合数据库,生成与系统所提问问题相匹配的答案；信息保存模块用于将写作任务电子文档、针对写作任务电子文档生成的问题、以及与每个问题对应的答案保存。优点为：辅助家庭成员进行写作，使写作过程变的简单、省时、轻松、有趣。

摘要： 本发明提出一种家庭辅助机器人系统，系统包括家庭辅助机器人和智能终端，其中，智能终端包括第一通信模块，智能终端内置有家用电器管理软件，智能终端通过家用电器管理软件设置家用电器的管理指令，并将管理指令通过第一通信模块发送至家庭辅助机器人；家庭辅助机器人包括第二通信模块和控制模块，第二通信模块与第一通信模块进行通信，用于接收家用电器的管理指令，控制模块根据管理指令控制家庭辅助机器人移动以对与管理指令对应的家用电器进行管理。本发明的家庭辅助机器人系统可以辅助处理家庭事物，更加智能化。本发明还提出一种家庭辅助机器人及其控制方法。

摘要： 一种手术系统包括具有主动操作模式和非主动模式两者的机器人、用于支承手术工具的支承臂、以及用于依据来自至少一个状况传感器的信号来确定人类操作员何时手动操纵支承臂或手术工具的立即去激活器。紧接着该确定之后，立即去激活器将机器人去激活。支承臂包括用于增加或减小支承臂的柔性的硬性增加器/硬性减少器。在非主动模式中，支承臂的硬性可以被充分减小以在柔性的支承臂连接在机器人和手术工具之间时允许人类操作员对将手术工具重定位到新位置中进行灵巧地控制。此外，支承臂的硬性可以被充分增加用于实质上将它锁定为刚性的固定形状，用于在机器人的主动模式中提供足够的刚性，以重定位刚性的支承臂，用于重定位手术工具以执行由外科医生命令输入启动的预编程任务。支承臂在机器人的主动模式和非主动模式中都是完全非主动的。

摘要： 一种用于向机器人安装种植机的辅助装置、辅助装置组件及机器人，可用作中转装置来辅助种植机的安装，包括：滑槽，能容纳末端把持装置的锁紧部；和与滑槽相对地设置于主体的另一侧的限位杆，具有：可摆动地设置于主体的基体部和与基体部连接的位于自由端的定位销，该定位销用于插接于预先保持于锁紧部中的种植机的机头的钻头安装孔中。还可包括：立设于主体的另一侧的限位块，在限位块朝向滑槽的一侧开口形成有凹槽，凹槽的两侧壁用于引导、限制从凹槽中伸出的基体部的横向摆动行程。在主体的另一侧还形成有凹空部，用于形成基体部的避让、容纳空间。还可包括：与滑槽相邻地设置的限位挡板，用于以引导、限制锁紧部在滑槽中朝主体的另一侧的移动。