机器人操作系统

摘要： 针对传统导航机器人在复杂大型地图中路径搜索时间长、效率低等问题,提出了一种基于医院复杂环境下的导航策略.对移动机器人在路径规划过程中遇到障碍物、接到临时任务指令以及在同一楼层中两个行驶机器人相遇3种情况,分别讨论了较为合理的路径规划方案.在医院复杂场景模拟环境下的导航策略实验结果表明:该方法能够有效减少路径规划时间,提高搜索效率.EAI移动机器人在线的医院场景模拟环境下实验结果表明:相比传统路径规划算法,该方法能够提高探寻最短路径的效率,且在连续障碍环境下仍能寻找到一条安全性更高、用时最短的最优路径.

摘要： 根据餐厅自动化送餐的需求,设计了一种全向移动的送餐机器人的控制系统。以STM32F407单片机和卡片式电脑(树莓派)作为核心控制器,利用个人pc电脑进行远程操作,建立送餐机器人控制的硬件平台。采用Ubuntu mate 16.04作为嵌入式操作系统,使用机器人操作系统ROS和编程语言C++搭建系统的软件平台。利用ROS和相关算法进行仿真,结果表明全向移动送餐机器人能够完成全向移动、实时定位与地图构建等任务,验证了控制系统的可行性。

摘要： 随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人的相关学习和研究不断深入,移动机器人已成为相关应用领域的关注热点。为实现移动机器人同步定位、地图构建、巡航等功能,本文设计了一种机器操作系统环境下,利用激光雷达技术实现同步定位和地图构建的移动机器人。系统主要包括传感器信息的预处理和,基于粒子滤波的Gmapping算法。并通过差速驱动,实现机器人的移动功能,具有低成本、开源、可拓展性强的优点。

摘要： 本文针对机器人智能化、网络化的发展趋势,设计和优化了机器人操作系统整体架构,针对机器人运行中间件的实时操作系统内核进行了适配和优化,完成了机器人功能组件的封装,对机器人脚本的运行时环境进行了实现和优化,研发了兼具实时性、智能化和交互性好的机器人操作系统和可视化集成开发调试平台。

摘要： 为了保证机器人操作系统(Robot operating system,ROS)的安全性,提出一个运行时验证框架ROS-Monitor来监控系统。将所有的监控信息分为节点消息和节点行为,并实现从用户自定义场景模型自动生成相应监控器的工具。实验证明了该方法的有效性。

摘要： 配有机器人操作系统的Gawis 4D检测系统,为最大程度地提高实验室的检测效率,以及实现对瓶胚和瓶子的精确检测提供了一种新的方法。如今,塑料瓶的生产对生产效率、减重及增加回收材料用量的追求,已使定期检测生产样品成为妥善管理产品品质的至关重要的一环。

摘要： 地面无人平台(unmanned ground vehicle,UGV)已成为各国军事装备自动化和智能化的发展方向,针对UGV仿真系统存在人类智能融合度低、功能不完善和不便于进行算法测试等问题,通过引入人在回路的输入模型,设计了一种具有更强智能性的UGV仿真系统。该仿真系统以机器人操作系统(robot operating system,ROS)架构为基础进行设计,主要由基于人在回路的人机交互界面和仿真场景构成。为了验证该仿真系统的有效性,搭建了集成测试环境,对UGV三角协同编队和操控员调配UGV纵向编队进行测试。实验结果表明,该仿真系统集成度高、运行稳定可靠。

摘要： 为老人提供各种服务的机器人成为一种迫切的社会需求。为提升老人服务机器人控制系统性能,对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种包含三层控制系统架构的设计方法,在现有机器人操作系统ROS的基础上,向上拓展应用技术开发,向下延伸底层硬件驱动技术。将该方法应用在一种新型老人服务机器人上,对老人服务机器人的机械臂系统开展运动学分析,验证了该方法的有效性,实现了室内物体抓取,可通用于一般的服务机器人。

摘要： 针对传统的室内固定喷洒式、寻线移动式等浇花设备没有自主感知周围环境的能力,无法自主规划路径的问题,文中提出一种基于机器人操作系统(ROS)的移动浇花机器人。该机器人具有同步定位与建图(SLAM)、路径规划、自主导航功能,可在平面二维空间中自主移动。当机器人移动到二维平面中的目标位置时,可利用YOLOv3目标检测方法,结合机械臂运动控制进行第三个维度的定位,实现花卉在三维空间内的定位,从而进行多地点分布式浇花。与现有的浇花设备相比,基于ROS的移动浇花机器人更加灵活、智能,工作效率有所提升。实物测试结果表明,所提出的移动浇花机器人可在二维空间内自主移动,且YOLOv3目标检测的准确度高达90%以上,能够实现不同位置、不同高度、不同花卉的精准定位浇水,具有良好的市场应用价值。

摘要： 设计并搭建了一套移动机器人环境识别系统。以机器人操作系统(ROS)为主控,结合双目立体视觉的识别及应用原理,让机器人拥有类似人类的眼睛,并配置雷达加以辅助,使机器人同时拥有类似人类的听觉,从而实现机器人具有地图构建、路径规划等功能,让机器人能够模仿人类实现对环境信息的有效接收和识别。同时,在不同场景下对搭建的识别系统进行了测试。结果表明,该系统具有可靠性高、可移植性强、成本低等优点,对机器人代替人类进行区域勘察工作的应用具有参考价值。

摘要： 公开了一种机器人抓具，其具有：接纳部，所述接纳部构成用于与工业机器人连接；和至少一个抽吸单元，所述抽吸单元构成用于与真空源连接。所述抽吸单元具有抽吸面，优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的优选板状的工件能够借助于负压保持在所述抽吸面上。抽吸单元在边缘部段中具有基本上直的按压棱边。所述机器人抓具还具有致动器，所述致动器构成用于使所述抽吸单元相对于所述接纳部围绕第一倾斜轴线倾斜。

摘要： 本发明提供了一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法，所述智能机器人嵌入有机器人操作系统，所述机器人操作系统包括故障报告装置，其执行：监控智能机器人操作系统的运行状态，并获取实时状态信息；当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。根据本发明的智能机器人操作系统的故障报告方法和装置，当机器人操作系统发生崩溃事件时，项目开发者可以及时地获知该事件发生的类型、所导致的原因以及发生的时间。这样，即使开发者在远程，也可以及时分析并给出处理方案，从而有利于及时地排除故障。

摘要： 本发明涉及一种机器人操作系统的运行方法和机器人的控制方法。该机器人操作系统的运行方法包括：当机器人操作系统的安全内核和Linux内核均启动时，通过所述安全内核监测所述Linux内核的运行状态；当所述Linux内核运行异常或崩溃时，通过所述安全内核对所述Linux内核进行托管。本发明的技术方案有助于提高机器人运行的稳定性和安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动充电对接方法，该方法是使用激光雷达采集数据，对数据进行预处理，使用基点生长算法对数据进行聚合，以机器人充电座模型作为充电座识别特征，以六关键点算法计算充电座实际位置并计算运动指令，以ROS消息队列发布运动指令，进一步提高自动充电过程的成功率。本发明合理利用ROS机器人系统和ROS的导航框架进行实现，方便各模块之间的消息传递和功能实现，构建一个机器人自动充电的子系统，同时也使机器人在自动充电对接过程中具备一定的导航避障能力。

摘要： 机器人操作系统具备：游戏终端，具有游戏电脑、游戏控制器以及显示虚拟空间的显示器；机器人，基于机器人控制数据来在实际空间进行作业；以及信息处理装置，对游戏终端与机器人进行中介。信息处理装置将与作业的内容建立了关联的游戏数据向游戏终端供给，取得包括游戏控制器在反映了游戏数据的游戏的娱玩中受理到的操作的输入的历史记录的游戏操作数据，基于规定的转换规则将游戏操作数据转换为机器人控制数据，并将机器人控制数据向机器人供给。

摘要： 本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统，并使用Modbus协议与之通讯，发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，并在工控机上安装Moveit，使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。

摘要： 本发明提供了一种基于嵌入式实时操作系统的机器人操作系统，其包括用于对嵌入式操作系统相关接口进行封装的操作系统兼容层模块、用于与原生ROS的节点间通讯的核心通信模块、用于为在此嵌入式节点上的应用构件提供运行支撑的应用层处理模块。本发明具有对外部中断的实时响应能力，满足机器人中控制和通讯的实时性需求，所需要的系统硬件资源少，能够使ROS软件系统直接运行在机器人资源受限的小型传感器和执行器等节点之上，具有良好的扩展性和通用性。

摘要： 本发明提供了一种面向智能机器人操作系统的故障报告方法，所述智能机器人嵌入有机器人操作系统，所述机器人操作系统包括故障报告装置，其执行：监控智能机器人操作系统的运行状态，并获取实时状态信息；当获取的实时状态信息中包括崩溃事件时，提取崩溃事件参量，以预设通知形式向多个目标关心者发送所述崩溃事件参量。根据本发明的智能机器人操作系统的故障报告方法和装置，当机器人操作系统发生崩溃事件时，项目开发者可以及时地获知该事件发生的类型、所导致的原因以及发生的时间。这样，即使开发者在远程，也可以及时分析并给出处理方案，从而有利于及时地排除故障。

摘要： 本发明公开了一种面向智能机器人的操作系统更新启动方法及操作系统，方法包括：在联网状态下，监听机器人操作系统的版本更新信息；当监听到新版本时，下载新版本的操作系统；通过静默安装的方式安装新版本的操作系统；在安装成功后向服务器发送安装成功的消息。应用本发明，智能机器人能够在没有第三方程序介入或者用户操作的情况下实现操作系统的自动更新，并在安装成功后实现新版本操作系统的自动启动。可以看出，智能机器人操作系统的更新方法更简单，有助于智能机器人提供更优质的服务，从而有利于提高用户的使用体验。

摘要： 本发明公开了运行应用程序的方法、机器人操作系统以及机器人，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在机器人启动后，从服务器获取预先存储的至少一个应用程序的历史记忆数据；其中，所述应用程序设置在所述机器人中；从所述至少一个应用程序中确定待启动应用程序，启动所述待启动应用程序并将所述待启动应用程序的历史记忆数据发送到所述待启动应用程序的本地文件；其中，所述待启动应用程序依据所述本地文件中的历史记忆数据运行。该实施方式能够使具有历史记忆数据的应用程序在启动之后按照历史记忆数据运行，从而提高机器人的智能程度。