机器人手术

摘要： 背景:皮质骨轨迹螺钉较椎弓根螺钉能有效提高内固定把持力,但其具有学习曲线较长和误置率高的特点,骨科机器人能有效克服上述局限,提高置钉准确性和安全性。目的:对比机器人辅助和传统徒手置入皮质骨轨迹螺钉在老年骨质疏松性腰椎手术患者中的准确性与安全性。方法:2015年6月至2021年3月,回顾性分析北京积水潭医院行腰椎皮质骨轨迹螺钉内固定手术的年龄≥65岁骨质疏松症患者。共纳入64例患者,其中机器人组23例采用机器人辅助置入皮质骨轨迹螺钉,共置入92枚皮质骨轨迹螺钉;徒手组41例采用传统徒手置钉,共置入164枚皮质骨轨迹螺钉。使用改良的Gertzbein-Robbins分级方法评估置钉准确性以及头侧小关节侵犯发生率;并观察手术时间、术中出血量、术后住院时间和并发症等。结果与结论:(1)机器人组置钉优良率为97.8%,显著高于徒手组的87.2%(P <0.001);(2)机器人组和徒手组头侧小关节侵犯率组间差异无显著性意义(P=0.157);(3)2组术中出血量、术后住院时间以及术后伤口感染率比较差异均无显著性意义;(4)结果说明,在老年骨质疏松性腰椎手术中,机器人辅助置入皮质骨轨迹螺钉是比传统徒手置钉更准确、安全的方法。

摘要： 《机器人手术护理学》于2017年6月出版发行,由王共先、曾玉、盛夏教授主编。机器人手术系统是微创外科领域的革命性手术工具,目前国内外有关专著较少。《机器人手术护理学》是第一本介绍机器人手术护理学的专著,具有较强的先进性和实用性。全书共分两篇,上篇简要介绍了机器人手术发展史,以及机器人手术相关的手术室人员、物品、安全、护理质量、整体工作模式以及绩效管理等,其中第二章和第三章比较详细地介绍了手术机器人设备和器械的构造特点以及如何正确安装使用、维护保养、清洁消毒等;下篇介绍了泌尿外科、普通外科、妇产科、胸外科等专科机器人手术的护理配合。

摘要： 现阶段的种植手术机器人已基本实现“手术操作智能”,然而,机器人种植决策的“类脑智能”仍处于理论及探索阶段。临床种植方案制定取决于种植时机、种植区域、骨量条件、种植术式、患者全身因素等,其制定过程需要评估相应临床决策指标及执行不同临床路径。本文回顾了人脑的认知行为及信息处理机制,在临床循证医学的思想及大数据、深度学习的潜力启发下,结合临床决策指标及临床路径可定量或定性分析的数据特点,提出了基于决策指标智能化预测及临床路径智能化执行的种植手术机器人种植决策类脑智能化可行方案,即“挖掘决策指标,厘清临床路径——构建决策指标大数据库——深度学习智能预测决策指标——临床路径智能执行——种植决策类脑智能化”,并结合本团队前期研究成果,以即刻种植时机决策为例,述评其类脑智能化过程,为后续种植决策全面“类脑智能化”研究提供范本。未来,挖掘并评价更多临床决策因素,并不断总结完善种植临床路径,同时采取最佳的智能化方式实现循证指标及路径的智能化预测,最终实现种植临床诊疗过程智能化,将是口腔临床医师们需要思考及努力的方向之一。

摘要： 快速康复理念正逐渐被外科医生所接受,而日间手术是快速康复理念的集中体现.机器人手术操作灵活、精确、平稳,其微创能力较传统胸腔镜手术更加明显,因此更加适合应用于日间手术.目前,机器人肺外科日间手术在国内尚未大量开展,其术中、术后管理经验仍较为缺乏.笔者所在医院在大规模开展机器人手术的基础上,进行了少量机器人肺外科日间手术的尝试.本文主要针机器人肺外科日间手术的患者选择、手术体位、手术方式、术中特殊情况处理等进行经验总结,为未来机器人肺外科手术围手术期的规范化提供思路.

摘要： 目的:探索机器人辅助胸外科日间手术模式的临床护理实践.方法:回顾性分析2020年12月—2021年6月中南大学湘雅医院接受机器人辅助胸外科日间手术22例患者的病例资料,统计患者的一般资料、术中出血量、住院时间、胸腔引流管留置时间、术后并发症、住院费用等资料,总结机器人辅助外科部日间手术的护理经验.?结果:22例患者中,住院时间为(51.69±16.54)h,术后留院时间为(30.00±11.98)h,术中出血量为(61.05±26.00)ml,?胸腔引流管留置时间平均为(1.41±0.59)d,住院期间总费用为(70193.99±7940.05)元,转科1例,非计划性再入院1例.结论:在机器人胸外科日间手术的围手术期中实行全程精细化护理可缩短患者的住院时间,降低医疗费用,且可保障医疗质量及安全.

摘要： 目的:回顾性分析机器人辅助腹腔镜经腹腔与经腹膜外单孔前列腺癌根治术治疗前列腺癌的围手术期护理的疗效,探讨后者的护理优势.方法:回顾性分析四川省人民医院机器人微创中心2019年7月—2020年6月接受机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术的患者142例,其中行机器人辅助腹腔镜经腹腔前列腺癌根治术82例,行机器人辅助腹腔镜经腹膜外单孔前列腺癌根治术60例,所有手术均为同一术者完成.术后随访比较两组患者的手术切口护理情况、引流管拔除时间、疼痛评分、术后住院天数、术后排气时间、尿管留置时间、控尿训练的效果、切口愈合情况及美观度、术后随访患者满意度.结果:142例手术均在机器人辅助腹腔镜下顺利完成,无中转开放.经腹腔组与经腹膜外单孔两组手术切口护理切口感染3例(3.7％)、1例(1.7％),差异无统计学意义(P>0.05);引流管拔除时间分别为4.8(3～13)d和2.8(1～10)d,差异有统计学意义(P0.05);术后住院天数分别为9.3(8.0～16.0)d和8.4(7.0～13.0)d,差异无统计学意义(P>0.05);术后排气时间分别为1.3(0.65～3.0)d和3.4(2.0～7.0)d,差异有统计学意义(P<0.05);术后尿管留置时间分别为9.0(7.0～21.0)d和6.0(4.0～8.0)d,差异有统计学意义(P<0.05);两组术后即刻、3个月、6个月尿控例数分别为8例(9.8％)、51例(62.2％)、62例(75.6％)和17例(28.3％)、43例(71.7％)、54例(90.0％),差异有统计学意义(P<0.05);两组总切口长度分别为12.1(10.4～13.4)cm和5.6(5.0～6.0)cm,差异有统计学意义(P<0.05);术后满意度分别为90％和100％,差异有统计学意义(P<0.05).结论:机器人辅助腹腔镜腹膜外单孔前列腺癌根治术围手术期护理具有恢复时间更短、尿控缓解率更高、切口美观整洁、术后满意度更高的优势,更有利于术后护理工作的开展.

摘要： 随着外科手术器械和腹腔镜技术的不断发展,肝脏外科已经进入微创外科和精准外科时代.机器人辅助肝脏切除术已包含几乎所有传统开腹手术的适应证.目前临床研究显示,与开腹手术和传统腹腔镜手术相比,达芬奇手术机器人在肝脏切除术中的应用是安全、可行的.本文综合文献报道及临床实践,针对达芬奇机器人在肝脏切除术的临床现状和研究进展做一综述.

摘要： 目的:评估机器人袖式肺叶切除术的安全性和有效性.方法:回顾性收集2015年9月～2020年10月于浙江大学医学院附属第一医院接受机器人和胸腔镜袖式肺叶切除术的22例非小细胞肺癌患者的临床资料.根据手术方式将患者分为机器人组和胸腔镜组,其中机器人组8例(男7例,女1例),平均年龄(65.9±5.4)岁;胸腔镜组14例(男14例,女0例),平均年龄(63.5±9.5)岁.对两组患者进行基线特征比较,并评价两组患者围手术期资料.结果:对两组患者进行基线特征比较,发现组间年龄、性别、吸烟史等因素无统计学差异.与胸腔镜组相比,机器人组患者的淋巴清扫站数更多(P=0.025),但住院总费用更高(P<0.001).结论:机器人袖式肺叶切除术具有不亚于胸腔镜手术的安全性,且能清扫更多淋巴结站数.

摘要： 目的:构建基于循证的全麻苏醒期躁动(Emergence agitation,EA)预防方案,并评价其应用效果.方法:在最佳证据的基础上,通过小组讨论进行证据FAME属性的评价,针对11条证据进行临床应用并构建质量审查指标,于2020年7月～2021年2月实施循证护理实践,通过基线审查(29例患儿)分析障碍因素,构建全麻EA护理预防方案,并将此方案应用于34例患儿.结果:患儿EA发生率由24.1％降至2.9％,显著低于证据应用前(P<0.05).医护人员对预防全麻患儿EA的相关知识、态度与行为得分显著高于证据应用前(P<0.05).结论:基于循证构建的全麻EA护理预防方案可在机器人巨结肠手术中推广,且在实施中应结合临床情景考虑患儿个性化意愿,降低全麻患儿EA的发生率.

摘要： 2020年11月华中科技大学同济医学院附属协和医院收治了1例12岁女性咳血患儿.CT及MRI均提示左下肺叶背段肺组织、左主支气管及左背段支气管内结节状肿物.纤支镜下切除主支气管内病灶活检,结果示硬化性肺泡细胞瘤.经患者及家属知情同意后,行机器人辅助左肺下叶背段解剖性切除、支气管切开瘤体切除及支气管修补术.手术顺利,术中出血约10ml,术后恢复良好.术后2个月复查,无肺不张、气胸及瘤体残留.结果表明,机器人应用于小儿解剖性肺段切除术是可行的,其清晰稳定的视野、多自由度的器械、抖动过滤功能更符合人体工程学的设计,较传统胸腔镜的优势更明显.

摘要： 手术室护理工作繁重紧随时代步伐理念、内容、服务发生"质"变化外科机器人手术，机器人能否帮助做一些人类难以办到的事情。

摘要： 机器人辅助腹腔镜具有三维视野、放大的手术区域、灵巧的机械手、相对少的出血量、手震颤的过滤及减少外科医生疲劳等优点，是微创手术的又一次技术革命。但同时也改变了手术室护士传统的手术配合对象和方式，其先进性及高精度性对手术的护士提出更高的要求。通过对围术期手术室人员、设备、手术配合等方面实施有效、全面的护理管理，缩短了手术时间，加快了术后病人的全面恢复，保证患者的安全，提高护理质量。

摘要： 近年来,国内外甲状腺癌的发病数迅速攀升,已经成为头颈部乃至全身恶性肿瘤发病率上升及临床特点最为鲜明的肿瘤.同时也成为全身恶性肿瘤早期诊断亦即肿瘤二级预防最为突出的肿瘤之一.科学分析其临床趋势和发展趋势对更好地临床应对和确立发展方向至关重要.国内甲状腺癌的趋势关注应包括,流行病学发病快速上升的趋势;早期甲状腺癌比例不断增加趋势;超声诊断方法有力普趋势及如何整体提升诊断水准;外科治疗规范推广和越来越多的专业交流培训的学术趋势;强调外科核心治疗地位同时如何将甲状腺癌MDT理念普及和权重平衡;如何通过更多的全国多中心clinical trial引入分子靶向等内科治疗方法提升甲状腺癌尤其是中晚期患者的生存期和质量;面临内镜下手术在头颈外科不断开展的环境下如何推荐内镜下甲状腺外科;伴随着修复重建技术的提升发展如何更好地完善外科处理局部晚期分化型甲状腺癌;新型外科器具的涌现如何科学理智地应用;快速发展的机器人手术能否成为主流甲状腺外科发展方向等等.

摘要： 利用机器人做外科手术已日益普及，美国仅去年一年，机器人就成功完成了从前列腺切除到心脏外科等各种手术数万例。本文将作者在美留学期间接触到的有关机器人外科手术在胸外科尤其是在食管外科的应用情况及其在我国发展的概况进行了简要介绍。

摘要： 30年前腹腔镜技术应用于结直肠癌手术,现在技术已经成熟,已被推广普及.随后机器人技术应用于临床,并迅速发展,技术日趋成熟.本院机器人和腹腔镜手术开展情况本院2008年开展首例腹腔镜下直肠癌手术,目前每年完成腹腔镜下结直肠手术450例左右本院2013年经卫生部审批引进第三代达芬奇手术机器人系统,2014年9月投入使用.目前是河南省唯一拥有达芬奇手术机器人的医院,科主任袁维堂先后赴美国、丹麦和香港等地参加机器人手术操作培训,获得机器人操作主刀证书,目前共开展机器人下结直肠癌手术81例.

摘要： 本发明的目的是一种用于手术的医疗器械(60、160、260、360)，其包括至少一个框架(57)和至少一个关节式装置(70、170、270)，其中，所述关节式装置(70、170、270)包括适于连接到所述框架(57)的至少一部分的至少一个第一关节构件(71)或第一连杆(71)以及至少一个第二关节构件(72)或第二连杆(72)；其中，所述第一关节构件(71)借助于旋转关节(171)连接到所述第二关节构件(72)；并且其中，所述医疗器械(60、160、260、360)还包括至少一对肌腱(90、190)，其适于使所述第二关节构件(72)相对于所述第一关节构件(71)移动以将其拉动；并且其中，所述第一关节构件(71)和所述第二关节构件(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，并且其中，所述凸接触表面(40、80、86、140、180)中的每个为由相互平行且基本上平行于关节运动轴线(P‑P、Y‑Y)的多个直线部分形成的直纹面。

摘要： 本发明的目的是一种用于手术的医疗器械(60、160、260、360)，其包括至少一个框架(57)和至少一个关节式装置(70、170、270)，其中，所述关节式装置(70、170、270)包括适于连接到所述框架(57)的至少一部分的至少一个第一关节构件(71)或第一连杆(71)以及至少一个第二关节构件(72)或第二连杆(72)；其中，所述第一关节构件(71)借助于旋转关节(171)连接到所述第二关节构件(72)；并且其中，所述医疗器械(60、160、260、360)还包括至少一对肌腱(90、190)，其适于使所述第二关节构件(72)相对于所述第一关节构件(71)移动以将其拉动；并且其中，所述第一关节构件(71)和所述第二关节构件(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，并且其中，所述凸接触表面(40、80、86、140、180)中的每个为由相互平行且基本上平行于关节运动轴线(P‑P、Y‑Y)的多个直线部分形成的直纹面。

摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。

摘要： 一种用于覆盖机器人手术系统的盖布，其包含接合到远端区段且与其连续的近端区段。所述远端区段由相对坚固材料制造，且配置成覆盖所述机器人手术系统的更动态部分，且所述近端区段由透光材料制造且配置成覆盖所述机器人手术系统的更静态部分。

摘要： 本发明涉及一种用于通过输入单元控制机器人手术系统的至少一个操作臂和由该至少一个操作臂保持的器械的方法。输入单元具有带有主动关节和/或从动关节的多关节运动链，和具有开放的端部。开放的端部被设计为具有至少一个从动的第一关节的手持件。手术人员通过移动手持件来控制器械的运动。为此，从动的第一关节配备有第一位置传感器，该位置传感器的位置信号用于控制器械的运动。基于第一位置传感器的位置信号的时间序列计算第一测量值，并且将第一测量值与至少一个预先给定的第一阈值进行比较。在第一测量值小于第一阈值的情况下中断对器械的运动的控制。本发明还涉及使用所述方法的机器人手术系统。

摘要： 本发明公开了一种机器人手术装置，包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。

摘要： 一种用于覆盖机器人手术系统的帘幕包括具有第一端部和第二端部的主体。所述第二端部具有近侧开口。所述主体包括在其所述第一端部和所述第二端部之间延伸的腔。所述腔被定尺寸成用于经由所述主体的所述第二端部的所述近侧开口接收所述机器人手术系统的一部分。所述帘幕包括在所述近侧开口的远侧的位置处联接至所述主体的所述第二端部的部署手柄。所述部署手柄构造成利于所述帘幕的所述主体邻近所述机器人手术系统的定位使得所述机器人手术系统的所述一部分布置在所述主体的所述腔内。

摘要： 一种用于覆盖机器人手术系统的盖布包含第一端部分、第二端部分以及在所述第一端部分和所述第二端部分之间延伸的中间部分。所述第一端部分在其中限定腔，并具有外表面和内表面，并限定穿过所述外表面和所述内表面的入口。所述腔的尺寸被设定成用于接纳器械驱动单元，并与所述入口流体连通。所述第二端部分具有外表面和内表面，并且限定穿过所述外表面和所述内表面的出口。所述第二端部分在其中限定与所述出口流体连通的腔。所述中间部分限定穿过其中的细长导管，所述细长导管的尺寸被设定成用于接纳手术机器人臂。

摘要： 本发明公开了一种机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法。该方法收集表征手术台仪器运行状态的状态参数值，将收集的状态参数值与预置的状态参考值进行比较，判断两者之间的差值是否在允许的误差范围内，从而判断手术台仪器是否发生故障，对于可回复性故障，提示操作人员并在给定的时间段内，按照指定的时间间隔反复分析手术台仪器的故障是否已经清除，若经过预定的时间段后，手术台仪器的故障仍未清除，手术台仪器故障改为不可恢复性故障，针对不可恢复性故障，提示操作者并锁定手术台仪器，以及控制机器人手术设备重启。

摘要： 本实用新型公开了一种机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置，机器人手术装置包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。