无奇

摘要： 2022年3月10日,天津益中学校二楼大厅人头攒动,热闹非凡。在这里,同学们要见证“奇迹”的诞生。这次活动的主角是平平无奇的墩布,这个平时东倒西歪地待在角落里的家伙等会儿会在大家的帮助下“站起来”!活动开始前,同学们摩拳擦掌,跃跃欲试。首先,需要找准墩布的重心,使其竖直向下。

摘要： 光,生活中随处可见,看起来平平无奇,但是只要你用心体会,就会有截然不同的感受。阳光让人又爱又恨。明媚的春光融化冰雪,唤醒万物,带来生机与希望。冬日的阳光送来温暖,仿佛喝了一杯热牛奶,全身都精神起来。我不喜欢夏季的阳光,它火辣辣的,照在身上带给人们灼热和烦躁,就像身处火炉之中。可是,如果没有炎炎夏日,稻谷又怎会成熟,瓜果又怎会飘香呢?

摘要： 平平无奇的水果、盘子、植物、沙发……在德国艺术家Sobine Timm的手里,有了另一张"面孔",表情生动、神态各异!

摘要： 拿起相机拍什么是一回事,拍成什么样子则是另外一回事。如果说“拍什么”是为了呈现,那么“拍成什么样子”则是为了表达。在客观的呈现与主观的表达之间看似无奇,实则相隔着一座许多人都梦寐以求的直达彼岸的桥。

摘要： 窗外的梨花纷纷地落了,偶有一片花瓣飞进来,落在那把银梳上。银梳是奶奶的嫁妆。粗看平平无奇,细看便可以发现上面的纹样精巧复杂,一龙一凤像在梳子上飞舞。在当时,打这样一把银梳--特别是拿给女儿当嫁妆的,实为少见。每天傍晚是奶奶例行给我梳头的时间,疯玩一天的我,头上布满汗珠。梨花树下,奶奶总是一边嗔骂,一边用她粗砺的大手解开我的头绳,栋净上面沾的草屑。然后掏出银梳,给我细细理着。

摘要： 每年总有那么几天,虽然看似平平无奇却莫名其妙有一大堆游戏挤在这一天发售,甚至连公布时间差不多都是前后脚,让人忍不住沉思这一天到底有什么特别的。你说是吧,7月29日?

摘要： 在几乎所有人的认知里,粉笔只是用来教学的一个小小工具,除了在黑板上写字画图,似乎并没有其他用处。然而,有这样一个人,却用平凡无奇的粉笔,画出了既有水彩的通透,又兼油画的厚重,且生动立体的画。她就是专注于粉笔画30余年的奥尔加·阿布拉莫瓦。

摘要： B站上看见《小小少年》系列纪录片的预告好像是很久以前的事了。自己只拥有过平常无奇的童年,从小羡慕早慧的人,一直想看那些“天赋异禀”的孩子在各自痴迷的领域,怎么学习、生活,怎么被发现,去一鸣惊人,早早地逆风飞扬“臝在起跑线”。

摘要： 越来越多的街头艺术逐渐成为装点城市的亮点,漫步街区,也许一不小心就一头扎进了另一个世界。这些或动物或人物或景观的街头艺术充满了巧思和趣味,为平平无奇的街道带来无限的活力和色彩。城市不再是一座冰冷的钢铁森林,当它拥有了温度,便有了异于以往的风采。

摘要： 严歌苓小说中有一个突出的“非常理情节”现象,它来自于她文学思想中的“荒谬感”特质.本文着眼于二者的联系与因果关系,并以多部作品为例分析了严歌苓设置的非常理情节,它们貌似荒谬、悖反,却符合别样情理,富于戏剧性效果且抵达了艺术上的圆满.

摘要： 本发明公布了一种不存在奇异位形基于液压直接驱动的三自由度球型手腕，包括固定块，角度传感器，液压马达，转动盘，转动圆环和转动半圆环，其中：固定块用于固定第一级液压马达；转动盘通过轴承与固定块转动连接，转动盘与第一级液压马达之间通过齿轮传动；转动圆环与转动盘之间通过轴承转动连接，第二级液压马达和角度传感器固定在转动圆环内侧，第二级液压马达的轴穿过轴承内圈与转动盘固定连接；转动半圆环与转动圆环之间的连接方式和转动圆环与转动盘之间的连接方式相同。本发明提出的液压驱动三自由度球型手腕运动过程中不存在奇异位形，不需要使用高精密减速器，具有结构简单紧凑、功率密度大、负载/自重比高、承载能力强等一系列优点。

摘要： 一种用于控制机器人的计算机实现的方法，所述方法包括：确定与所述机器人中包括的第一连续体关节相关联的第一关节参数的第一值和与所述第一连续体关节相关联的第二关节参数的第一值，其中所述第一关节参数指示所述连续体关节的柔性部分的弯曲半径，并且所述第二关节参数指示所述连续体关节的所述柔性部分相对于所述第一连续体关节的基部部分的旋转；以及基于所述第一关节参数的所述第一值和所述第二关节参数的所述第一值将所述机器人的末端部分定位在最终目标位置。

摘要： 本发明提供了一种SINS任意失准角无奇异快速传递对准方法，属于惯性导航技术领域，包括：利用主、子惯导系统陀螺仪输出分别跟踪主、子惯导相对惯性空间的姿态变化矩阵结合主惯导的姿态矩阵和主、子惯导之间的安装矩阵建立子惯导系统姿态矩阵主、子惯导惯性系下的姿态更新；构造量测量；采用矩阵卡尔曼滤波估计子惯导初值姿态矩阵求解，实现动基座下的传递对准。本发明的仿真结果表明，该方法适用于任意失准角下的传递对准，在摇摆运动下，可以在10s之内完成快速传递对准，水平精度达到0.02°(误差均方根)以内，航向精度达到0.03°(误差均方根)以内，在摇摆条件下，能够快速收敛，对准精度高，实现了任意失准角下的无奇异快速传递对准。

摘要： 本发明涉及一种无奇异两油缸液压双向翻转犁，包括悬挂架、液压油缸、旋转犁架、限深轮以及呈180°的两组犁体，旋转犁架安装在悬挂架上，旋转犁架与悬挂架之间设置有液压油缸；悬挂架包括下悬挂梁、上悬挂梁；在下悬挂梁的中点位置装有旋转轴；在旋转犁架侧所述的上悬挂架对称设有两个不在同一水平面上液压油缸安装座；旋转犁架包括旋转轴套、旋转轴；在旋转轴套的两侧水平焊接翻转梁和平衡梁；翻转梁的安装孔内安装有协调驱动组件，旋转犁架和协调驱动组件具有相同的角位移运动规律；协调驱动组件包括中心轴、两个驱动臂，两个驱动臂呈180°布置；液压油缸设有两个，两个液压油缸分别连接液压油缸安装座和协调驱动组件的两个驱动臂。本发明从根本上消除了传统双向犁在翻转过程中存在的奇异性问题。

摘要： 本发明涉及一种无奇异性顾及局域保障条件计算外部重力异常的方法，针对计算外部重力异常的奇异性问题，通过采用移去‑恢复技术，从流动点重力异常中移去外部空间计算点在球面上的投影点处的重力异常；同时通过积分恒等变换，恢复外部空间计算点在球面上的投影点处的重力异常的全球影响，消除积分核函数奇异性的影响；顾及实测数据局域保障条件，引入全球重力场位模型，恢复参考外部重力异常；利用积分恒等式转换，补偿由全球积分过渡到局域积分引起的模型误差，得到计算点处高精度的外部重力异常。本发明能够精确计算外部重力异常，利用全球重力场位模型建立的模拟标准场对解算结果进行了数值验证，证明了本发明的实用性和先进性，具有较高的应用价值，可广泛用于大地物理测量领域。

摘要： 本发明涉及一种海域流动点外部扰动引力水平分量的无奇异计算方法，其主要技术特点是：利用局域泰勒级数展开实现海域格网点外部扰动引力水平分量的无奇异计算；联合局域泰勒级数展开和内插方法实现海域非格网点外部扰动引力水平分量的无奇异计算。本发明针对表层法计算海域流动点外部扰动引力水平分量存在奇异性的固有缺陷，通过引入局域泰勒级数展开和非网格点内插方法，建立海域流动点外部扰动引力水平分量的无奇异计算模型，能够有效获取海域流动点外部扰动引力水平分量，实现了海域流动点外部扰动引力水平分量的高精度计算，满足全海域和全高度段对外部扰动引力水平分量快速赋值的实际需求。

摘要： 本发明涉及一种海域流动点外部扰动引力垂向分量的无奇异计算方法，其主要技术特点是：利用局部积分域恒等式变换实现海域格网点外部扰动引力垂向分量的无奇异计算；联合局部积分域恒等式变换和内插方法实现海域非格网点外部扰动引力垂向分量的无奇异计算。本发明针对表层法计算海域流动点外部扰动引力垂向分量存在奇异性的固有缺陷，通过引入局部积分域恒等式变换和非网格点内插方法，建立海域流动点外部扰动引力垂向分量的无奇异计算模型，能够有效获取海域流动点外部扰动引力垂向分量，通过实验验证，该方法实现了海域流动点外部扰动引力垂向分量的高精度计算，满足全海域和全高度段对外部扰动引力垂向分量快速赋值的实际需求。

摘要： 本发明公开了一种基于低轨卫星的无奇点20轨道根数拟合方法，包括：根据开普勒轨道根数的六个参数获取第一类无奇点轨道根数的六个参数，根据第一类无奇点开普勒轨道根数的六个参数和摄动改正数，获取第一类无奇点轨道根数的16参数；将拟合得到的第一类无奇点轨道根数拟合参数转换为开普勒轨道根数参数；用开普勒轨道根数参数集计算卫星位置；引入额外四个参数，并利用新增参数对卫星位置计算过程进行修正：采用最小二乘的估计策略，对LEO卫星的广播星历参数进行拟合。本发明的基于低轨卫星的无奇点20轨道根数拟合方法，在不影响转换精度地前提下解决了奇点问题，计算简便。且良好适应于LEO卫星轨道受摄动力的复杂工况，提高了拟合精度。

摘要： 本发明涉及一种无奇异性顾及局域保障条件计算外部重力异常的方法，针对计算外部重力异常的奇异性问题，通过采用移去‑恢复技术，从流动点重力异常中移去外部空间计算点在球面上的投影点处的重力异常；同时通过积分恒等变换，恢复外部空间计算点在球面上的投影点处的重力异常的全球影响，消除积分核函数奇异性的影响；顾及实测数据局域保障条件，引入全球重力场位模型，恢复参考外部重力异常；利用积分恒等式转换，补偿由全球积分过渡到局域积分引起的模型误差，得到计算点处高精度的外部重力异常。本发明能够精确计算外部重力异常，利用全球重力场位模型建立的模拟标准场对解算结果进行了数值验证，证明了本发明的实用性和先进性，具有较高的应用价值，可广泛用于大地物理测量领域。

摘要： 本发明公开了一种基于低轨卫星的无奇点20轨道根数拟合方法，包括：根据开普勒轨道根数的六个参数获取第一类无奇点轨道根数的六个参数，根据第一类无奇点开普勒轨道根数的六个参数和摄动改正数，获取第一类无奇点轨道根数的16参数；将拟合得到的第一类无奇点轨道根数拟合参数转换为开普勒轨道根数参数；用开普勒轨道根数参数集计算卫星位置；引入额外四个参数，并利用新增参数对卫星位置计算过程进行修正：采用最小二乘的估计策略，对LEO卫星的广播星历参数进行拟合。本发明的基于低轨卫星的无奇点20轨道根数拟合方法，在不影响转换精度地前提下解决了奇点问题，计算简便。且良好适应于LEO卫星轨道受摄动力的复杂工况，提高了拟合精度。