收敛时间

摘要： 低轨卫星具有运动速度快、几何构型变化明显的特点。针对低轨星座设计部署尚未解决的问题,首先分析了不同轨道数和单个轨道面卫星数的极轨星座对高中低纬度地区精密单点定位(PPP)收敛时间的影响,其次进一步研究了极轨星座构型对高纬度地区和全球地区的PPP收敛时间影响。仿真实验表明:高中低纬度地区PPP收敛时间均随着轨道数和单个轨道面卫星数增加而逐渐减少,且纬度越高,收敛效果越好。固定极轨卫星数目时,高纬度地区PPP收敛时间基本不受轨道个数及轨道面卫星数配置影响。卫星数增加至48颗时,高纬度地区PPP收敛时间小于3 min。而全球地区PPP收敛时间与极轨卫星构型具有明显关联。当轨道个数小于等于4个时,增加单个轨道面卫星数目,PPP收敛时间只能达到30 min左右,远大于相同卫星数目的其他极轨星座下的收敛时间。当轨道个数大于4个、且卫星数增加至192颗时,全球地区PPP收敛时间才小于3 min。

摘要： 选取全球52个MGEX测站连续7 d的数据对两种伪距频间偏差(IFB)模型在多系统融合精密单点定位中的性能进行统计分析,第一种IFB模型是对每个GLONASS卫星估计一个IFB参数,第二种模型则是采用频率号的一次线性函数估计IFB参数。结果表明,静态条件下两种伪距IFB模型在E、N、U三个方向上定位精度相当;动态条件下两种模型在E、U方向上精度相当,第二种模型比第一种模型在N方向上定位精度提高21%。相同条件下两种伪距IFB模型的收敛速度相差较小且均能达到指定精度,而第一种伪距IFB模型需要估计更多参数。因此综合考虑定位精度和收敛时间,在进行多系统融合精密单点定位时建议采用第二种模型进行伪距IFB估计。

摘要： 研究了非一致动态变化环境下的多智能体系统群集控制问题。考虑智能体实际大小,基于群集规则设计了智能体之间的吸引排斥函数。对非一致动态环境进行建模,提出了分布式群集控制策略,并通过理论分析证明了在该策略作用下多智能体系统能渐近形成群集,即所有智能体的速度渐近一致、间距趋于恒定且收敛所需时间可估计。最后,通过仿真实验验证了结果的有效性。

摘要： 给出了一种基于BDS/GPS/GLONASS融合的精密单点定位方法,统一了三系统组合精密定位的时间系统和空间系统,建立了精密单点定位非差组合模型,并利用观测数据进行了精密单点定位解算。计算结果表明,相比单一系统而言,三系统组合有效缩短定位收敛时间以及提高在单系统卫星数较少或者卫星星座分布较差时的定位精度,无论是从连续性、可用性、可靠性、精度以及效率等各方面都更具优势。

摘要： 为详细分析适用于北斗三号(BDS-3)精密单点定位(PPP)的随机模型,以5个多模全球卫星导航系统(GNSS)实验跟踪网(MGEX)跟踪站连续5 d的数据为实验数据,采用双频无电离层组合模型,解算得到在高度角(ELE)、信噪比(SNR)、高度角加信噪比(ELE/SNR)、等权(EQUAL)4种随机模型下,BDS-3 B1C/B2a、B1I/B3I静态与动态PPP的定位偏差、定位精度以及收敛时间。实验结果表明:对于静态精密单点定位,ELE/SNR随机模型适用于B1C/B2a组合定位,ELE随机模型适用于B1I/B3I组合定位;对于动态精密单点定位,EQUAL随机模型适用于B1C/B2a和B1I/B3I组合定位,该结果可为今后BDS-3精密单点定位随机模型的选择提供参考。

摘要： 本文提出一种基于C-S模型的新的粒子动力学系统,研究其在有限时间内发生集群行为的充分条件,并分析收敛时间的影响因素.我们发现当个体位移的初始值满足一定条件时,系统产生有限时间集群现象.进一步,收敛时间可由系统的个体数量估计,即收敛时间与个体数量之间存在幂律关系,当个体数量较大时,收敛时间将减小.

摘要： 低功耗有损网络路由协议(Routing Protocol for Low Power and Lossy Networks,RPL)在路由构建阶段的收敛时间过长,控制消息在根节点附近汇集,导致近根节点发生拥塞。提出一种RPL路由协议的组网优化算法,其中包括“跨节点聚合DAO”和“自适应DAO定时器”两个机制。机制一通过跨节点聚合直接子节点的DAO(Destination Advertisement Object)消息,降低向根节点发送的DAO消息数量,同时,减少路由构建的收敛时间,机制二通过自适应的DAO定时器控制等待聚合的时间,在不增加额外时间的情况下,降低路由构建初期父节点的切换产生的网络的不稳定性。实验结果表明,优化后的RPL路由协议存储模式的路由构建过程要优于现有RPL路由协议,路由构建时间和控制开销均得到明显降低。

摘要： 针对MANET无线网络环境中基于网络编码的移动自组网安全密钥生成、分配算法复杂度高、节点资源消耗大等问题,本文设计了基于网络编码的信道时域密钥生成与分发方案,结合网络路由节点中继校验,在16个通信节点以下的小规模MANET网络中,基于网络信道特征密钥安全通信方案对比SPNC网络编码通信方案,在收敛时间和误码率等指标上体现出较好的网络特性。

摘要： 卫星导航定位技术是油气田开发的关键性支撑技术。该文基于国产“北斗/GNSS星基增强服务系统”以及国产海上星基增强接收机,对中国海洋石油集团番禺34-1平台采集的多系统卫星观测数据进行了不同卫星系统组合的星基增强精密单点定位(PPP)解算,对比、分析与海上油气设施导航定位应用相关的关键技术指标。结果表明,利用国产星基增强服务系统及硬件产品可以达到目前DP系统水平精度,优于10 cm的要求,这对我国突破国外高精度定位技术服务具有重要参考价值与借鉴意义。

摘要： PPP-B2b是北斗三号系统首次对外发布的高精度信号,可为中国和周边地区用户提供实时的精密单点定位(PPP)服务.本文围绕PPP-B2b改正信息精度、服务范围、PPP定位性能等问题进行了研究.结果表明:在改正信息精度方面,PPP-B2b将广播星历的轨道精度在径向、法向和切向上平均提升了4.3%、6.2%和16.1%;钟差误差从1.18 ns降至0.22 ns,精度提升了1个数量级.在服务覆盖范围方面,PPP-B2b服务在中国的可用性优于80%,在亚洲地区基本达到70%以上.在定位性能方面,使用PPP-B2b信号进行PPP解算,静态PPP精度达到厘米级,动态PPP精度为分米级;动态PPP收敛时间平均为22.9 min.

摘要： 随着BDS开始进行全球组网建设,Galileo开始提供初始运行能力的服务,有必要对这两个新兴的全球卫星导航系统的PPP性能进行对比评估.使用6个MGEX观测站的数据从定位精度和收敛时间两方面对现阶段BDS和Galileo的单系统静态PPP性能进行了分析,实验结果表明:在4h处理时长时,BDS静态PPP相比Galileo,水平方向定位精度相当,均优于3cm,高程方向定位精度略差,分别为6cm和5cm左右.随着处理时长的增加,完全收敛后的定位精度差异较小,水平方向和高程方向定位精度分别优于1cm和2cm;BDS和Galileo静态PPP在各个测站的水平方向收敛时间的一致性较好,高程方向收敛时间的一致性较差.BDS平均三维收敛时间为70.26min,Galileo的为49.50min;BDS的GEO/IGSO卫星对增加系统的可用性和观测连续性是有利的.

摘要： 获取国际GNSS服务组织(IGS)发布的GPS超快速(Ultra-Rapid)预报星历和卫星钟差产品(IGU),并按一定规则分段使用,在开源软件RTKLIB上实现精密单点定位解算,将得到的坐标与IGS提供的周解值进行比较,统计该软件在制定规则下利用超快速产品进行实时定位的收敛时间和定位精度.结果表明,在仅仅使用IGU超快速预报星历和钟差产品的情况下,RTKLIB解算PPP在观测6个历元时E、N方向定位精度优于10dm,在观测18个历元时U方向定位精度优于10dm,在观测360个历元内E、N、U方向定位精度优于3dm,对IGS四个测站在不同时段的处理结果表明该软件的数据处理能力有着很强的稳定性.通过分析,本文提出了一种基于PPP的实时分米级定位技术的具体实现方法,同时由于开源软件的可重塑性和便利性,本文的研究内容有助于初学者对精密单点定位算法快速入门和帮助广大非专业用户应用精密单点定位技术实时完成分米级作业目的,具有一定的现实意义和参考价值.

摘要： GNSS组合精密单点定位(PPP)可以提高定位准确性、可靠性和可用性.本文给出了GNSS组合PPP数学模型,推导了状态参数具体形式,对多系统组合PPP的定位性能进行了验证分析.采用6个MGEX跟踪站连续3天的观测数据进行试验,试验结果表明:对比GPS单系统,GPS/BDS组合静态和动态收敛时间分别提高了22.1％和7.3％,GPS/GLONASS/BDS/Galileo组合静态和动态收敛时间分别提高了43.3％和52.4％.当卫星截止高度角大于30°时,GPS无法提供连续定位结果,GPS/BDS和GPS/GLONASS/BDS/Galileo组合动态定位精度仍然优于0.2m.

摘要： 实时精密单点定位(Real-Time Precise Point Positioning,RT-PPP)技术是当前GPS导航定位领域的研究热点,也是未来在全球范围内实现实时高精度静态或动态定位的关键技术之一.PPP技术不需要坐标已知的固定参考站,不受基线长度的制约,单台接收机即可在全球范围内进行静态或动态定位,并且能直接得到全球同精度的ITRF框架内的精密三维坐标.计算量和耗时仅是测站数的线性增长等.目前市场上已经有了部分基于RT-PPP技术商用服务系统,如天宝的RTX服务、合众思壮的中国精度服务等,RT-PPP服务的推出对RTK的定位有了很好辅助和增强,特别是在基准站信号丢失时对定位精度进行维持.本文讨论了建立RT-PPP系统的技术要点,并描述了中海达RTP系统的建设方案,并对系统的定位精度、收敛时间等指标进行测试.

摘要： 北斗三号全球卫星导航系统星座由3颗地球静止轨道(GEO)卫星、3颗倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星和24颗中圆轨道(MEO)卫星组成.其中,北斗三号GEO卫星通过B2b信号播发的精密轨道、精密钟差等改正信息,为我国及周边地区用户提供更加方便实时的精密单点定位服务.方便、快捷、定位精度高等优势为其带来了巨大的市场竞争力.本文介绍了北斗三号GEO卫星播发的精密轨道、钟差与卫星码间偏差等改正信息的使用方法与定位模型,利用成都国星接收机连续5天的实际测试,统计了B1C/B2a双频精密单点定位的实时定位与后处理精度,并对收敛时间进行了分析.结果表明,使用改正信息的终端平均30min内三维定位误差内收敛至0.5m以内,定位精度实时与事后定位均可达到水平0.3m以内,高程0.5m以内,事后定位结果略优于实时定位.总体上,随着北斗三号的全面组网完成,能提供实时分米级精密单点定位服务.

摘要： 星站差分GPS系统是目前世界上第一个可以提供实时厘米级动态定位精度的星基广域差分系统.本文通过介绍星站差分GPS原理,分析了星站差分GPS的定位精度及精度收敛时间,并通过实际测量结果证明星站差分GPS能稳定、高效、高精度地应用于远距离的岛礁水下地形测量.

摘要： 精密单点定位(PPP)作为全球定位系统(GNSS)的典型代表,具有十分广泛的应用.但是,单独GPS PPP面临的主要问题是模糊度固定的时间太长,导致大约需要30分钟才能达到厘米级的定位精度.针对该问题,将低轨(LEO)卫星与GPS联合进行PPP,可以利用LEO卫星轨道高度低、运动速度快等特点,改善用户可见星的几何位置的多样性,降低历元间观测数据的相关性,从而提高浮点解的精度,加快GPS模糊度的固定,达到减少定位收敛时间的目的.但是,由于无法获得LEO卫星的精密轨道参数,其轨道误差会增加PPP的模糊度固定时间.本文建立了LEO卫星与GPS联合PPP算法模型,通过多次实验结果表明,当GPS卫星的轨道误差固定,LEO卫星的轨道误差等于0.25m时,LEO卫星与GPS联合PPP与单独的GPS PPP相比,用户定位的收敛时间会大大减少,定位精度有一定的提高;当LEO卫星的轨道误差增大到0.35m时,联合系统PPP用户的收敛时间和定位精度与单独GPS PPP相近;当LEO卫星的轨道误差再增大时,联合系统PPP用户的收敛时间与单独GPS PPP相比就会增加,定位精度会变差.

摘要： 为比较精密单点定位中模糊度固定和模糊度为浮点解两种状态下的定位精度和收敛时间,本文采用了6个IGS跟踪站一周的精密轨道数据和采样间隔为30s的卫星钟差数据来验证.最终结果表明,基于宽巷FCBs的PPP模糊度固定模式下的定位精度在水平方向可以达到1cm,在高程方向可以达到3.5cm,明显高于模糊度浮点解模式下的定位精度,且基于FCBs的PPP固定模式下整周模糊度的固定率都在93％以上,收敛时间集中在20～25min,浮点解模式下的收敛时间集中在25～35min。

摘要： 卡尔曼滤波因其实时更新的特点,已经作为一种重要的参数估计方法被广泛运用于动态导航定位中.为削弱模糊度参数影响,提高收敛速度,可以将正反向卡尔曼滤波的思想引入动态精密单点定位的参数估计中.但当模型描述不准确或噪声设置不合理时,第一次滤波提供的初始信息将不再可靠,此时正反向滤波也不再起作用甚至导致滤波发散.针对这个问题,本文将方差分量估计引入正反向卡尔曼滤波,基于严密的Helmert方差分量估计模型,对第一次滤波的随机模型进行验后估计.通过仿动态定位和车载动态PPP实验验证发现,本文提出的方法可以较合理地平衡先验信息和观测信息对首次滤波解的影响,使第二次反方向滤波能更准确地进行.

摘要： 卡尔曼滤波因其实时更新的特点,已经作为一种重要的参数估计方法被广泛运用于动态导航定位中.为削弱模糊度参数影响,提高收敛速度,可以将正反向卡尔曼滤波的思想引入动态精密单点定位的参数估计中.但当模型描述不准确或噪声设置不合理时,第一次滤波提供的初始信息将不再可靠,此时正反向滤波也不再起作用甚至导致滤波发散.针对这个问题,本文将方差分量估计引入正反向卡尔曼滤波,基于严密的Helmert方差分量估计模型,对第一次滤波的随机模型进行验后估计.通过仿动态定位和车载动态PPP实验验证发现,本文提出的方法可以较合理地平衡先验信息和观测信息对首次滤波解的影响,使第二次反方向滤波能更准确地进行.

摘要： 本发明设计了一种基于切换固定时间收敛理论的攻击时间控制制导方法，实现飞行器在指定的攻击时刻命中目标。该方法首先给出飞行器相对目标的运动关系，随之预测各飞行器的剩余命中时间，进一步定义攻击时间误差变量，最后给出可使得飞行器在指定时间命中目标的攻击时间控制制导律。具体为：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义攻击时间误差变量；步骤4：给出连续切换的固定时间收敛攻击时间控制制导律。与现有的固定时间收敛攻击时间控制制导方法相比，所设计方法可降低初始法向加速度幅值。

摘要： 本发明公开了一种基于精确时间协议的时间同步收敛的方法和装置，该方法包括：从时钟节点在各被动端口与主时钟节点交互同步报文并进行时间同步计算，根据时间同步计算结果建立并维护该被动端口对应的备选时间信息；从时钟节点检测到从端口或任一被动端口的上游时钟同步网络发生拓扑变化时，触发BMC计算，根据BMC计算结果确定具有最优的时钟优先级信息的端口，如果具有最优的时钟优先级信息的端口为被动端口，则将该被动端口切换为从端口，并根据该被动端口对应的备选时间信息对本地时钟进行时间同步处理。本发明能够在网络拓扑变化时减少从时钟节点的失步时间。

摘要： 本发明设计了一种基于切换固定时间收敛理论的攻击时间控制制导方法，实现飞行器在指定的攻击时刻命中目标。该方法首先给出飞行器相对目标的运动关系，随之预测各飞行器的剩余命中时间，进一步定义攻击时间误差变量，最后给出可使得飞行器在指定时间命中目标的攻击时间控制制导律。具体为：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义攻击时间误差变量；步骤4：给出连续切换的固定时间收敛攻击时间控制制导律。与现有的固定时间收敛攻击时间控制制导方法相比，所设计方法可降低初始法向加速度幅值。

摘要： 本发明公开了一种基于精确时间协议的时间同步收敛的方法和装置，该方法包括：从时钟节点在各被动端口与主时钟节点交互同步报文并进行时间同步计算，根据时间同步计算结果建立并维护该被动端口对应的备选时间信息；从时钟节点检测到从端口或任一被动端口的上游时钟同步网络发生拓扑变化时，触发BMC计算，根据BMC计算结果确定具有最优的时钟优先级信息的端口，如果具有最优的时钟优先级信息的端口为被动端口，则将该被动端口切换为从端口，并根据该被动端口对应的备选时间信息对本地时钟进行时间同步处理。本发明能够在网络拓扑变化时减少从时钟节点的失步时间。

摘要： 本发明公开了一种机械臂时间收敛性的控制方法及其7DOF机械臂，属于自动化控制技术领域。本发明的控制方法为首先建立7‑DOF机械臂系统的数学模型；接着设计RBF神经网络自适应控制器，利用神经网络训练求出权重，设计控制律，建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性；最后设计约束状态下的神经网络自适应；设计范围参数，以遗传算法优化。通过所设计控制律在保证控制精度的条件下，验证时间收敛性是否增快。本发明通过带有时变约束状态的神经网络来进行自适应控制，并利用遗传算法在保证控制精度的条件下，选取参数优化时间收敛性，用以处理机械臂末端轨迹会产生明显偏差，精度降低的问题。

摘要： 本发明提供了一种基于分数阶时变滑模预设时间收敛的冲击角约束制导方法，其包括：建立制导场景的飞行器相对运动学模型以及飞行器运动学和动力学模型，基于飞行器相对运动学模型，选取误差状态变量，根据选取的误差状态变量以及飞行器相对运动学模型和飞行器运动学模型和动力学模型，构建状态方程，构建到达段预设定时间收敛的冲击角约束制导律，构建跟踪段冲击角约束跟踪保持的制导律，根据所构建的到达段滑模制导律和跟踪段滑模制导律，得到预设定时间收敛的冲击角约束制导方法。本发明提高了控制器的鲁棒性，降低了分数阶项对新颖的分数阶时变滑模收敛证明复杂性的影响，能够实现预设定时间角度收敛、终端角度约束和灵活机动。

摘要： 本发明涉及网络时间同步技术领域，公开了一种时间同步的跳数收敛方法及系统，该跳数收敛方法，包括以下步骤：S1，获取同步误差估计与邻居节点数：将输入的成对时间戳进行处理，输出局部同步误差估计及邻居节点数量；S2，进行收敛概率模糊判断：利用局部同步误差估计及邻居节点数量，得到收敛概率的模糊估计；S3，调整跳数：通过收敛概率对时间同步算法的跳数进行调整。本发明解决了现有技术存在的消息碰撞概率大、多跳路径上的累计误差大、网络的通信开销大等问题。

摘要： 本发明涉及网络通信技术，特别涉及一种环网链路的收敛时间或恢复时间测试技术。提供一种环网链路的收敛时间或恢复时间测试系统，用以实现环网收敛时间或恢复时间的测试。本发明实施例只需要一台可以登录到第一设备和第二设备上的控制设备，例如一台远程计算机，就可以控制环网性能测试，并在第二设备上根据测试报文的发送数量、接收数量和发送速率，方便的获得环网的收敛时间，并进一步测试环网链路的恢复时间，无须其他测试仪生成测试报文，也不需要其他测试系统的支撑，大大节约了设备资源成本。

摘要： 本发明涉及网络通信技术，特别涉及一种环网链路的收敛时间或恢复时间测试技术。提供一种环网链路的收敛时间或恢复时间测试系统，用以实现环网收敛时间或恢复时间的测试。本发明实施例只需要一台可以登录到第一设备和第二设备上的控制设备，例如一台远程计算机，就可以控制环网性能测试，并在第二设备上根据测试报文的发送数量、接收数量和发送速率，方便的获得环网的收敛时间，并进一步测试环网链路的恢复时间，无须其他测试仪生成测试报文，也不需要其他测试系统的支撑，大大节约了设备资源成本。

摘要： 本发明公开了一种考虑收敛时间同步约束的抗干扰控制方法，包括以下步骤：针对多输入多输出仿射系统的未精确建模信息，设计干扰观测器在线观测不确定项，为控制器的设计奠定基础；在设计的干扰观测器的基础上，利用单位方向向量的数学原理，设计收敛时间同步的鲁棒控制器，用以实现各状态量随时间同步收敛；设计控制器参数，使得系统各个状态同步到达稳定的时间为预设值。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的控制任务中。