手术疤痕

摘要： 临床资料:患者,女,因“发现腹膜后占位20余天”入院。入院时无腹痛腹胀,无腰酸腰疼,无月经改变等其他不适症状。查体:下腹部可见陈旧性手术疤痕,腹平软,未触及明显包块,无压痛及反跳痛。既往史患者11年前行“剖宫产术”;6年前行“子宫肌瘤微创手术”。外院CT提示:升结肠后方、肝下见低密度肿块影,平扫CT值约31Hu,增强动脉期内见结节状强化,静脉期进一步强化,延迟期大部分强化,考虑腹膜后起源肿瘤。

摘要： 目的 探讨超声引导下乳腺微创旋切术应用于乳腺良性病灶患者中的效果.方法 按照随机数字表法将2016年1月至2016年12月90例乳腺良性病灶患者分为对照组与观察组,各45例.其中对照组采用传统乳腺病灶切除术治疗;观察组采用超声引导下乳腺微创旋切术治疗.记录两组患者手术平均时间和术中平均出血量及手术瘢痕大小,统计两组患者乳房变形及术后并发症人数,并通过问卷调查两组患者术后满意度.结果 观察组平均手术时间和术中出血量明显短(少)于对照组,手术瘢痕大小明显小于对照组,P<0.05;观察组术后乳房变形率为0%,明显少于对照组11.1%,而术后满意度97.8%,明显高于对照组86.7%,P<0.05.观察组术后并发症率4.4%,明显低于对照组17.8%,P<0.05.结论 应用超声引导下乳腺微创旋切术治疗乳腺良性病灶不但操作简单、缩短手术时间,减少术中出血量及手术疤痕,同时还可降低术后并发症,保持患者乳房形状,从而提高患者满意度.

摘要： 胆囊结石在儿童时期的发病率为0.13％～1.90％,最近30年我国儿童胆囊结石的病例有增加的趋势.对有症状的胆囊结石多需手术治疗,腹腔镜胆囊切除术和小切口胆囊切除术逐渐成为治疗儿童胆囊结石的主流手术方法.近5年来微创手术快速发展[3],通过人体胚胎时期自然腔道——脐部为腹腔镜器械的入路,行经脐腹腔镜胆囊切除术,可将手术疤痕完全隐藏在脐窝中,达到无疤痕的美容效果.有关成人经脐腹腔镜胆囊切除术已有文献报道,但目前尚未见儿童经脐腹腔镜胆囊切除术的研究报道.本研究回顾分析2010年1月至12月进行的3例经脐腹腔镜胆囊切除术患儿临床资料,现报告如下.

摘要： 万一要做手术,有没有办法让疤痕尽可能不明显呢？其实,个人还是有很多事情可以做的。术前,不要强调“刀口小” 很多人会跟主刀的医生强调说“尽量把口子开小一点”、“口子最好不要超过多少厘米”、“口子一定要开到看不见的地方”等等。殊不知,这些要求可能就是导致术后疤痕明显的主要原因。我们平常看到的疤痕都在表面,而开刀的目标部位基本都不是皮下,我们常说的疤痕就是刀口疤痕。

摘要： 病例患者,女,1岁1个月,以脑室腹腔分流术后8月余,家属发现分流管经肛门脱出1d就诊。患儿8月前因呕吐、抽搐行头颅CT检查提示脑积水,丘脑自发性脑出血,在全麻下行脑室腹腔分流术,手术顺利。后患儿反复出现发热,经多次抗感染治疗后缓解。查体：神志清,反应可。头颅完整无畸形,右顶部可见陈旧性手术疤痕,上腹部见手术切口,腹软,无移动性杂音,肠鸣音正常,肛门见分流管脱出并外露,

摘要： 低分子肝素钠主要为腹壁皮下注射，位置在脐周上下5cm、左右lOom（除外脐周3cm）。但是脐周有丰富的静脉网，应避开脐周1cm以免引起出血，避开皮肤破损和手术疤痕。

摘要： @@ 乳腺良性肿瘤是女性患者的常见、病多发病,特别是在基层医院外科以乳腺纤维瘤最为常见.由于广大基层医院条件差,无法开展先进的微创手术技术.所以基层医生改进传统的手术切口,减少瘢痕,也可以达到美容效果.以往在乳晕附近的肿瘤采用弧形切口已达成共识,但位于乳晕较远的肿瘤往往采用放射状切口,但手术瘢痕明显.2007年8月～2010年8月采用弧形美容切口切除纤维瘤患者60例,均收到满意的效果.

摘要： 提起手术，人们就不可避免地想起手术疤痕和疼痛。而且为了能够看清手术部位，大手术就必须采用较大手术的切口，故有“大医生，大切口”的说法。随着微创技术和微创观念的深入人心，特别是腹腔镜微创外科的兴起和发展，使人们逐渐改变对手术的认识，“大医生，小切口”才是未来手术发展的方向。而近年来，随着医学科技的发展，经自然腔道内镜手术(Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery，NOTES)应运而生，又给人们提供了全新的理念：手术可以无疼痛!可以无疤痕!NOTES手术也被美国《时代周 刊评》为2008年lO大医学突破第三位。NOTES吸引了腹腔镜医生和内镜医生的极大兴趣，成为当前研究和争论的热点。 NOTES是什么? 经自然腔道内镜手术是什么呢?是Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery五个英文单词第一个字母的缩写一.NOTES。通俗地说，NOTES就是在消化道、阴道、膀胱等人体自然腔道的管壁上打开一个小切口，把胃镜等软镜(腹腔镜是硬镜)送到腹腔、胸腔内进行手术。原来的切口在皮肤上，现在的切 口在自然腔道管壁上。目前NOTES的动物实验及人体应用已经进行了包括腹腔探查、胃肠及肠肠吻合、阑尾切除、胆囊切除、肾切除、脾脏切除、胰腺尾部切除、纵隔探查、胸腺切除、心包膜开窗、脊柱手术 等多种手术。

摘要： 随着高分子化学应用到医用缝线上来，手术中不可缺少的医用缝合线也在不断推陈出新，目前，各种规格和型号的可吸收线和不可吸收线以其明显优势在心脏外科手术过程中被普遍使用，如无损伤线和Pmlene线等，而使用的同时，难免会产生剩余线或半头线，因价格较贵，弃之可惜。同时，皮肤切口的美观效果受到重视，减少手术疤痕是当今外科界广为关注的问题。不少方法如目前被提倡的小切口手术的目的之一也是为了改善皮肤切口的美观效果而被广泛应用与临床。而皮肤切口的美观效果除了山切口的长度、切口的位置等因素决定外，尚与切口的缝合方法有很大的关系。在心脏外科手术切口缝合中，作者充分利用剩余线的价值，而且效果满意。

摘要： 目的 探讨在经胸骨前径路内镜下甲状腺叶切除术基础上施行二孔法经腋路内镜下甲状腺手术的效果， 方法 对13 例甲状腺良性结节施行二孔法经腋路内镜下甲状腺手术，器械采用德国WOFL 腹腔镜电视摄像系统、带5mm 操作孔的0°腔镜、国产4.5mm 长度400mm 直角抓持钳和超声刀等。麻醉及手术体位与三孔法胸骨前径路内镜下甲状腺叶切除术相类似，在体表标记出肿物及手术分离区位置，先于右腋下皱褶处切一10mm 的切口，依次切开分离至深筋膜层，然后用无损伤钝头穿刺棒反复穿刺、分离。建立置管通道及部分空间，此切口置入10mm trocar 。注CO2 气体，压力在7mmHg（1.33kPa）。先置入10mm 30°腔镜，另可选择性在左乳晕上缘或左腋下皱褶做一5mm 的切口，在腔镜引导下经皮下疏松组织（注意经右乳晕上缘勿伤及乳腺组织）置入5mm trocar，用于插入超声刀。在腔镜直视下用超声刀，继续在体表表记范围内游离皮下组织。通过体外触摸肿块位置后，纵形切开颈白线，分离病灶侧带状肌与甲状腺之间的疏松间隙，并横断部分带状肌，暴露整个甲状腺肿物后，更换带操作孔的腔镜，置入直角抓持钳抓提甲状腺肿瘤，必要时用缝针带线经体外穿透甲状腺后牵拉。沿甲状腺表面边凝边分离甲状腺肿物，直至肿物及部分甲状腺组织被完整切除，在术野处置一条抗压引流管从腋下切口引出。 结果 本组15 例手术均获成功，手术时间120～ 180 min，平均150min，术中，术后均未出现皮下气肿。术后当天能下床活动、进流质饮食略感疼痛不适，颈部引流管于第3 左右天拔除，术后7 天左右治愈出院。患者切口愈合良好，有2 例皮下出现斑点状青紫瘀斑，于术后5 天左右消裉。无皮下积液及发音改变。颈胸壁前不留手术疤痕。 结论 利用腔镜技术行甲状腺手术其最主要的目的是避免常规手术在颈部留下刀口疤痕从而达到很好的美容效果，在目前所有内镜下甲状腺手术术式中，二孔法经腋路内镜下甲状腺手术具有最佳的美容效果，但因操作难度大，需在熟练掌握三孔法基础上开展并要严格把握手术适应症，选择合适的病例。注意术中耐心细仔地操作。避免付损伤，方能将该手术诱人之处发挥到极致。

摘要： 由于先天的乳房发育不良,乳房过小,甚至胸前平坦的类似男性,的确影响着女性的自信心,再有因为内分泌紊乱造成的乳房萎缩亦影响女性的形象.随着科技的发展,隆乳手术已达到安全、快速、效果立杆见影,形态、质地自然,手术的切口疤痕隐蔽的效果.现有的隆乳手术已有三种手术切口位置、两种隆乳假体置放部位,即腋窝内、乳房下皱襞、乳晕边缘3种切口,胸大肌上和胸大肌下两种置放隆乳假体的部位.选择不同的手术切口根据不同的目的,腋窝内切口愈合后痕迹极不明显,但手术范围内,需要全身麻醉或硬膜外麻醉,得住院进行手术;乳房下皱襞切口则可直观下完成隆乳术,快捷,手术后可不住院,量切口疤痕不如腋窝隐蔽;由于乳晕色泽深暗,乳晕边缘切口的疤痕亦较隐蔽,但需乳晕有一定的直径才能放入隆乳假体,也就是说乳晕要够大才行.关于隆乳假体置放部位的选择,则要根据原有的乳房体积来决定,乳房有一定体积的,可选择胸大肌上置放假体,这样隆胸的假体可以被乳腺覆盖,外形和手感才可能自然;否则只有胸大肌下置放假体了.隆乳整形已经有一百多年的历史了,可见人类的重视和执著,但最初的半个世纪人类为隆乳整形付出了沉重的代价,走了相当大的弯路,导致了很多很多的隆乳并发症出现.如有人用过蜂蜜、天然海绵、注射硅胶、液体石蜡油等等隆乳,导致隆乳变硬、变形.二十世纪六十年代,现代的乳房假体问世,才使隆乳整形朝着安全、可靠、效果持久的方向发展起来,并一直延续至今.

摘要： 由于先天的乳房发育不良,乳房过小,甚至胸前平坦的类似男性,的确影响着女性的自信心,再有因为内分泌紊乱造成的乳房萎缩亦影响女性的形象.随着科技的发展,隆乳手术已达到安全、快速、效果立杆见影,形态、质地自然,手术的切口疤痕隐蔽的效果.现有的隆乳手术已有三种手术切口位置、两种隆乳假体置放部位,即腋窝内、乳房下皱襞、乳晕边缘3种切口,胸大肌上和胸大肌下两种置放隆乳假体的部位.选择不同的手术切口根据不同的目的,腋窝内切口愈合后痕迹极不明显,但手术范围内,需要全身麻醉或硬膜外麻醉,得住院进行手术;乳房下皱襞切口则可直观下完成隆乳术,快捷,手术后可不住院,量切口疤痕不如腋窝隐蔽;由于乳晕色泽深暗,乳晕边缘切口的疤痕亦较隐蔽,但需乳晕有一定的直径才能放入隆乳假体,也就是说乳晕要够大才行.关于隆乳假体置放部位的选择,则要根据原有的乳房体积来决定,乳房有一定体积的,可选择胸大肌上置放假体,这样隆胸的假体可以被乳腺覆盖,外形和手感才可能自然;否则只有胸大肌下置放假体了.隆乳整形已经有一百多年的历史了,可见人类的重视和执著,但最初的半个世纪人类为隆乳整形付出了沉重的代价,走了相当大的弯路,导致了很多很多的隆乳并发症出现.如有人用过蜂蜜、天然海绵、注射硅胶、液体石蜡油等等隆乳,导致隆乳变硬、变形.二十世纪六十年代,现代的乳房假体问世,才使隆乳整形朝着安全、可靠、效果持久的方向发展起来,并一直延续至今.

摘要： 由于先天的乳房发育不良,乳房过小,甚至胸前平坦的类似男性,的确影响着女性的自信心,再有因为内分泌紊乱造成的乳房萎缩亦影响女性的形象.随着科技的发展,隆乳手术已达到安全、快速、效果立杆见影,形态、质地自然,手术的切口疤痕隐蔽的效果.现有的隆乳手术已有三种手术切口位置、两种隆乳假体置放部位,即腋窝内、乳房下皱襞、乳晕边缘3种切口,胸大肌上和胸大肌下两种置放隆乳假体的部位.选择不同的手术切口根据不同的目的,腋窝内切口愈合后痕迹极不明显,但手术范围内,需要全身麻醉或硬膜外麻醉,得住院进行手术;乳房下皱襞切口则可直观下完成隆乳术,快捷,手术后可不住院,量切口疤痕不如腋窝隐蔽;由于乳晕色泽深暗,乳晕边缘切口的疤痕亦较隐蔽,但需乳晕有一定的直径才能放入隆乳假体,也就是说乳晕要够大才行.关于隆乳假体置放部位的选择,则要根据原有的乳房体积来决定,乳房有一定体积的,可选择胸大肌上置放假体,这样隆胸的假体可以被乳腺覆盖,外形和手感才可能自然;否则只有胸大肌下置放假体了.隆乳整形已经有一百多年的历史了,可见人类的重视和执著,但最初的半个世纪人类为隆乳整形付出了沉重的代价,走了相当大的弯路,导致了很多很多的隆乳并发症出现.如有人用过蜂蜜、天然海绵、注射硅胶、液体石蜡油等等隆乳,导致隆乳变硬、变形.二十世纪六十年代,现代的乳房假体问世,才使隆乳整形朝着安全、可靠、效果持久的方向发展起来,并一直延续至今.

摘要： 由于先天的乳房发育不良,乳房过小,甚至胸前平坦的类似男性,的确影响着女性的自信心,再有因为内分泌紊乱造成的乳房萎缩亦影响女性的形象.随着科技的发展,隆乳手术已达到安全、快速、效果立杆见影,形态、质地自然,手术的切口疤痕隐蔽的效果.现有的隆乳手术已有三种手术切口位置、两种隆乳假体置放部位,即腋窝内、乳房下皱襞、乳晕边缘3种切口,胸大肌上和胸大肌下两种置放隆乳假体的部位.选择不同的手术切口根据不同的目的,腋窝内切口愈合后痕迹极不明显,但手术范围内,需要全身麻醉或硬膜外麻醉,得住院进行手术;乳房下皱襞切口则可直观下完成隆乳术,快捷,手术后可不住院,量切口疤痕不如腋窝隐蔽;由于乳晕色泽深暗,乳晕边缘切口的疤痕亦较隐蔽,但需乳晕有一定的直径才能放入隆乳假体,也就是说乳晕要够大才行.关于隆乳假体置放部位的选择,则要根据原有的乳房体积来决定,乳房有一定体积的,可选择胸大肌上置放假体,这样隆胸的假体可以被乳腺覆盖,外形和手感才可能自然;否则只有胸大肌下置放假体了.隆乳整形已经有一百多年的历史了,可见人类的重视和执著,但最初的半个世纪人类为隆乳整形付出了沉重的代价,走了相当大的弯路,导致了很多很多的隆乳并发症出现.如有人用过蜂蜜、天然海绵、注射硅胶、液体石蜡油等等隆乳,导致隆乳变硬、变形.二十世纪六十年代,现代的乳房假体问世,才使隆乳整形朝着安全、可靠、效果持久的方向发展起来,并一直延续至今.

摘要： 由于先天的乳房发育不良,乳房过小,甚至胸前平坦的类似男性,的确影响着女性的自信心,再有因为内分泌紊乱造成的乳房萎缩亦影响女性的形象.随着科技的发展,隆乳手术已达到安全、快速、效果立杆见影,形态、质地自然,手术的切口疤痕隐蔽的效果.现有的隆乳手术已有三种手术切口位置、两种隆乳假体置放部位,即腋窝内、乳房下皱襞、乳晕边缘3种切口,胸大肌上和胸大肌下两种置放隆乳假体的部位.选择不同的手术切口根据不同的目的,腋窝内切口愈合后痕迹极不明显,但手术范围内,需要全身麻醉或硬膜外麻醉,得住院进行手术;乳房下皱襞切口则可直观下完成隆乳术,快捷,手术后可不住院,量切口疤痕不如腋窝隐蔽;由于乳晕色泽深暗,乳晕边缘切口的疤痕亦较隐蔽,但需乳晕有一定的直径才能放入隆乳假体,也就是说乳晕要够大才行.关于隆乳假体置放部位的选择,则要根据原有的乳房体积来决定,乳房有一定体积的,可选择胸大肌上置放假体,这样隆胸的假体可以被乳腺覆盖,外形和手感才可能自然;否则只有胸大肌下置放假体了.隆乳整形已经有一百多年的历史了,可见人类的重视和执著,但最初的半个世纪人类为隆乳整形付出了沉重的代价,走了相当大的弯路,导致了很多很多的隆乳并发症出现.如有人用过蜂蜜、天然海绵、注射硅胶、液体石蜡油等等隆乳,导致隆乳变硬、变形.二十世纪六十年代,现代的乳房假体问世,才使隆乳整形朝着安全、可靠、效果持久的方向发展起来,并一直延续至今.

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器。一种手术系统，包括：手持式手术装置，包括：手柄壳体；驱动电动机，其被布置在所述手柄壳体内并具有旋转轴线；多个可旋转驱动连接器，每个可旋转驱动连接器被可操作地联接到所述驱动电动机，限定了平行于所述旋转轴线的相应的驱动轴线；以及电池；接合器，其被配置为可拆卸地联接到所述手持式手术装置，所述接合器包括：驱动联接组件，以及外管，其从所述驱动联接组件的远侧部延伸；以及装载单元，其被配置为可拆卸地联接到所述外管的远侧部并被所述手持式手术装置的多个可旋转驱动连接器中的至少一个致动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开了手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器及使用方法。公开了包括接合器组件的手术装置。接合器组件选择性地将装载单元与装置壳体相互连接，并且包括至少一个驱动转换器组件以用于将可旋转驱动轴和所述装载单元的可轴向平移驱动构件相互连接。至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成所述装载单元的所述可轴向平移驱动构件的轴向平移。至少一个驱动转换器组件包括驱动元件、驱动螺母以及远侧驱动构件。所述驱动元件限定纵轴线。所述驱动螺母围绕所述纵轴线布置，并且所述远侧驱动构件沿着所述纵轴线布置。

摘要： 本发明公开了一种手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器间使用的手术接合器及其使用方法。本发明提供了用于将被配置执行至少一组操作的手术末端执行器和被配置为致动所述末端执行器的手术装置选择性地互相连接的接合器组件，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，且其中，所述手术装置包括第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器及使用方法。本公开涉及手术装置，其包括将末端执行器和装置壳体选择性地相接的接合器组件。接合器组件包括至少一个驱动转换器组件，所述至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移的。第一驱动转换器组件包括第一驱动元件、螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承以及关节式运动连杆。可旋转驱动轴的旋转引起第一驱动元件的旋转。第一驱动元件的旋转引起螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承、关节式运动连杆及末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移。

摘要： 本发明提供手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器之间使用的手术适配器及其使用方法，适配器组件用于选择性地将配置成执行至少一对功能的手术末端执行器和配置成致动所述末端执行器的手术装置相互连接，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，并且其中，所述手术装置包含第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本发明提供一种由纯中药制成的外用药膏，并提供配合该药膏使用的导入仪。所述的药膏可以经由涂抹患处瞬间止痒止痛、控制感染修复表皮、软化平复疤痕、恢复正常肤色的功效，本发明不含任何化工原料和添加剂，适合孕妇和幼儿等各年龄段人群，属于纯天然营养护肤产品，无副作用。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。