手术疗法

摘要： 马属动物腹股沟阴囊疝是腹腔肠管通过腹股沟管口,陷入鞘膜管使肠管嵌闭不通,肠壁瘀血所引起的一种剧烈疝痛。马属动物腹股沟阴囊疝发生率虽低,但死亡率极高,得病后如不能及时治疗无一幸活,是各类疝痛中死亡率最高,诊断较难的一种疝痛,采取直肠入手整复和手术疗法效果显著。

摘要： 腰椎间盘突出症是由于各种原因导致腰椎间盘发生退变,使纤维环部分破裂,髓核从纤维环的缺损处向外膨出,压迫脊神经根或马尾神经引起以腰痛及一系列神经根症状为特征的病症。本病与腰部急、慢性损伤,风寒湿邪外感等因素相关。中医认为其根本在于肝肾不足,筋骨不健,劳损扭挫,或感外邪,闭阻经络,气血不通,不通则痛 [1] 。腰椎间盘突出症是临床常见病、多发病,也属疑难病,其中有一部分难治性腰椎间盘突出症患者,腰椎间盘突出比较重,腰椎椎管比较狭窄,临床症状比较严重,治疗时间比较漫长,在临床中比较难以处理。对于难治性腰椎间盘突出症患者,目前临床治疗包括手术疗法和非手术疗法,患者大部分愿意先选择非手术治疗,而且随着中医传统疗法的发展和丰富,其治疗效果显著,痛苦小,费用低,大部分容易接受,容易操作。笔者对近年来中医传统疗法治疗难治性腰椎间盘突出症进行综述。

摘要： 颈心综合征的病因及发病机制目前尚未完全明确,其具有心脏病的相关症状及伴随颈椎病症状,临床属多发病。中医学对于此病的治疗方法以针灸、推拿、中药等为主,现代医学治疗此病主要以改善相关症状为主。治疗方法的多样性使临床医师根据病情需要和严重情况有更多的选择。其病具特殊性,趋于年轻化,易误诊漏诊,造成失治。笔者基于国内外对颈心综合征的研究,对近年来颈心综合征的治疗现状做一个回顾性探讨,以期为临床医师提供参考资料。

摘要： 痔病是临床最为常见的肛肠病之一,自古有“十人九痔”之说。痔的发病率随着人们饮食及生活习惯的改变,呈逐年上涨的趋势。虽痔不至于危及生命,但却严重影响人们的正常生活。一般来说,女性痔病患者远多于男性,怀孕妊娠极大地增加了女性患痔的风险。痔病的发生,多与地理环境、工作性质、生活、饮食等有关。根据患者发病的部位,可以具体分为内痔、外痔和混合痔。不同类型的痔有着不同的症状及不同的治疗方案,现代临床治疗此病主要以消除基本症状为主要目的。在临床应用中有非手术疗法与手术疗法。其中手术疗法是目前治疗Ⅲ度以上混合痔的最佳选择。本文将对近年来混合痔的各种手术方式予以综述。

摘要： 目的:探究 60 岁以上老年肺癌患者采用手术与非手术治疗对预后的影响,并分析影响老年肺癌患者预后的相关因素。 方法:将我院在 2018 年 1 月~2020 年 1 月期间收治的 60 岁以上老年肺癌患者 102 例作为研究对象,对所有患者的基本资料和预后情况进行回顾性分析,其中 44 例患者选择手术治疗,58 例患者接受非手术治疗,比较两种治疗方法患者的生存期,并分析影响 60 岁以上老年肺癌患者生存期的具体原因。结果:经手术治疗与非手术治疗的 60 岁以上老年肺癌患者其生存时间对比,结果提示经手术治疗患者的生存时间更长,且有显著性差异(P0.05),而不同临床分期、是否手术、是否化疗患者的生存时间对比,存在明显差异(P<0.05);经多因素分析,临床分期、手术、化疗是影响老年肺癌患者生存时间和预后的主要危险因素。 结论:对 60 岁以上肺癌患者而言,采用手术治疗的预后效果优于非手术治疗患者,但在选择治疗方式时仍需要综合考虑患者的临床分期和身体情况,对临床分期为Ⅰ~Ⅱ期的患者可采用手术治疗,而对Ⅲ~Ⅳ期的患者往往已经错失了最佳的手术时间,可采用非手术疗法进行治疗以延长生存时间。

摘要： 目的:探究腰椎间盘突出症(LDH)患者经皮椎间孔镜下椎间盘切除(TPED)治疗前坐骨神经传导速度与手术效果的相关性。方法:收集98例LDH患者为研究对象,患者均接受TPED治疗。监测患者术前和术后3个月时的疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本骨科协会评估治疗分数(JOA)、Oswestry功能障碍指数(ODI)和坐骨神经传导速度。分析患者术前坐骨神经传导速度与术后VAS、JOA和ODI指数的相关性。结果:与术前相比,纳入者术后3个月时的VAS评分和ODI指数明显减小,JOA评分明显增大(均P<0.05),腓总神经、腓神经、腓肠神经和腓浅神经传导速度明显增大(均P<0.05)。Pearson相关系数分析显示,患者术前腓总神经、腓神经、腓肠神经和腓浅神经传导速度均与术后3个月时的VAS评分和ODI指数显著负相关,与JOA指数显著正相关(均P<0.05)。结论:LDH患者神经受压会导致坐骨神经传导速度降低,术前坐骨神经传导速度降低与患者TPED手术预后间存在相关性,可作为患者预后预测和判断的参考指标。

摘要： 目的 观察静脉源性搏动性耳鸣的手术治疗效果,总结有效手术治疗方法.方法 13例静脉源性搏动性耳鸣患者均接受手术治疗,其中7例乙状窦憩室伴发乙状窦骨质缺损患者接受乙状窦憩室回纳+骨壁重建术治疗,2例岩上窦憩室患者接受岩上窦憩室回纳+骨壁重建术治疗,2例乙状窦骨质菲薄患者接受乙状窦骨壁加强术治疗,2例颈静脉球窝高位患者接受鼓室探查术+下鼓室封闭术+外耳道成形术治疗.结果 13例患者均完成手术治疗,术中及术后均未见并发症.患者均进行术后随访,7例乙状窦憩室伴发乙状窦骨质缺损患者术后6例耳鸣缓解,1例术后2个月再次出现搏动性耳鸣;2例岩上窦憩室患者术后耳鸣均缓解;2例乙状窦骨质菲薄患者术后耳鸣均消失;2例颈静脉球窝高位患者术后1例耳鸣消失,1例耳鸣无改善.结论 憩室回纳+骨壁重建术对乙状窦憩室和岩上窦憩室患者疗效较好,乙状窦骨质菲薄患者可行乙状窦骨壁加强术治疗,颈静脉球窝高位患者手术治疗需谨慎.

摘要： 横纹肌肉瘤(RMS)是儿童常见的软组织肉瘤,尽管过去三十年患儿的生存情况已有了一定程度的改善,但患儿生活质量的提升及复发性RMS的治疗仍是一个亟待解决的难题.除外手术禁忌后,RMS患儿初次手术应尽可能达到R0切缘;对于难以完整切除的肿瘤、初次术后残留者,应采用更加个性化的新辅助化疗、术前放疗方案,在肿瘤控制满意后力争二次手术,以最终达到广泛切除.VAC方案是治疗非多形型RMS的最佳化疗方案;低危型RMS有可能进一步减少单次化学治疗剂量和缩短化学治疗疗程,在保证疗效的前提下减少化学治疗药物的累计剂量,减轻远期毒性;新型化疗药物和联合化疗方案的应用有助于提高中危型和高危型RMS患者总体生存率.近距离放射治疗、精准增强放疗技术及质子重离子放疗等局部治疗技术的应用有望提高患者的局部控制率,并尽可能保存器官功能,提高患者生活质量;立体定位放疗也将成为RMS个性化治疗的重要研究方向;由于放疗会出现延迟儿童发育等严重远期并发症,除手术无法切除或化疗效果不佳外,应尽量避免放疗.随着高通量测序和全基因组测序技术的发展,对影响RMS的分子生物学机制和潜在的靶向分子治疗提供了线索,但是RMS的具体发病机制仍尚不完全清楚;虽然靶向药物治疗是目前RMS治疗的一个研究热点,但是进入临床试验的抗肿瘤靶向药物很少.目前有一些针对RMS的基因组研究显示,免疫检查点阻断及表观遗传修饰等可为复发性RMS患者提供更多的探索途径.

摘要： 目的:研究非手术与手术疗法治疗肠梗阻的临床治疗价值.方法:选取2017年12月到2019年12月期间我院接受治疗的50例肠梗阻患者作为参考对象,利用随机数字分组方法,分为非手术组和手术组,非手术组患者采取非手术治疗方法,手术组患者采取手术治疗方法,对比分析两组患者的治疗总有效率和患者的各项指标等.结果:手术组的总治疗率92.00％显著高于非手术组的总治疗率60.00％,差异具有统计学意义(P<0.05).手术组的排期时间和复发率及恢复肠鸣音时间明显低于非手术组,差异具有统计学意义(P<0.05).结论:手术治疗后的肠梗阻患者明显优于非手术治疗肠梗阻患者,有效的提升治疗效果,手术治疗之后有效提升了排期时间和复发率及恢复肠鸣音时间,具有临床应用价值.

摘要： 目的 探讨微型锁定钢板在治疗第1跖趾关节痛风性关节炎伴感染的关节融合手术中的应用.方法 回顾性分析30例分期手术治疗严重痛风性关节炎伴感染患者的诊断及治疗资料.1期手术痛风石刮除,清创,含抗生素骨水泥填塞,临时科氏针内固定二期手术取出骨水泥,取髂骨条植骨,第1跖趾关节植骨融合微型锁定钢板内固定手术,术后配合规范痛风内科治疗.统计患者术后恢复情况.结果 28例患者术后14 d切口Ⅰ期愈合;2例因切缘皮肤坏死继发感染创口延期愈合,给予局部换药、抗生素应用等1个月后愈合.手术治疗后患肢Maryland足部评分量表中各项目评分均明显升高(P<0.01).患者术后获得5～24个月(平均14个月)随访,术后伤口愈合时间12～30 d,平均[14.5(13,17)]d;下地行走时间3～14 d,平均(7.5±2.3)d;融合愈合时间6～18个月,平均(12.6±2.7)个月;正常行走时间3～12个月,平均(7.6±2.2)个月;未出现肢体坏死,1例(3.3％)伤口感染、1例(3.3％)骨质外露、1例(3.3％)微型钢板失效、2例(6.7％)融合失败.结论 严重痛风性关节炎伴感染患者行分期手术治疗,应用微型锁定钢板行第1跖趾关节植骨融合手术是一种有效且十分理想的治疗方法.

摘要： 乳腺纤维腺瘤好发于乳房外上象限,呈圆形或卵圆形,临床多见1～3cm,生长缓慢,妊娠或哺乳期时可急骤增长.极少数青春期发生的纤维腺瘤可在短时间内迅速增大,直径可达8～10cm,称为巨大纤维腺瘤,仍属良性肿瘤.纤维腺瘤恶变成纤维肉瘤或乳腺癌者极少见,不到1％.超声检查能清晰显示乳房内各层软组织结构，超声诊断乳腺疾病主要用于确诊乳腺内肿块并正确分辨囊性肿块及实质肿块；鉴别乳腺肿瘤良恶性及肿瘤定位；无创确诊乳腺导管扩张；确诊腋窝及胸廓旁淋巴结肿大并提供肿大淋巴结的性质。对于乳腺纤维腺瘤的治疗，应密切观察、定期随诊，外科手术切除，乳腺微创旋切手术。

摘要： 乳腺纤维腺瘤好发于乳房外上象限,呈圆形或卵圆形,临床多见1～3cm,生长缓慢,妊娠或哺乳期时可急骤增长.极少数青春期发生的纤维腺瘤可在短时间内迅速增大,直径可达8～10cm,称为巨大纤维腺瘤,仍属良性肿瘤.纤维腺瘤恶变成纤维肉瘤或乳腺癌者极少见,不到1％.超声检查能清晰显示乳房内各层软组织结构，超声诊断乳腺疾病主要用于确诊乳腺内肿块并正确分辨囊性肿块及实质肿块；鉴别乳腺肿瘤良恶性及肿瘤定位；无创确诊乳腺导管扩张；确诊腋窝及胸廓旁淋巴结肿大并提供肿大淋巴结的性质。对于乳腺纤维腺瘤的治疗，应密切观察、定期随诊，外科手术切除，乳腺微创旋切手术。

摘要： 乳腺纤维腺瘤好发于乳房外上象限,呈圆形或卵圆形,临床多见1～3cm,生长缓慢,妊娠或哺乳期时可急骤增长.极少数青春期发生的纤维腺瘤可在短时间内迅速增大,直径可达8～10cm,称为巨大纤维腺瘤,仍属良性肿瘤.纤维腺瘤恶变成纤维肉瘤或乳腺癌者极少见,不到1％.超声检查能清晰显示乳房内各层软组织结构，超声诊断乳腺疾病主要用于确诊乳腺内肿块并正确分辨囊性肿块及实质肿块；鉴别乳腺肿瘤良恶性及肿瘤定位；无创确诊乳腺导管扩张；确诊腋窝及胸廓旁淋巴结肿大并提供肿大淋巴结的性质。对于乳腺纤维腺瘤的治疗，应密切观察、定期随诊，外科手术切除，乳腺微创旋切手术。

摘要： 乳腺纤维腺瘤好发于乳房外上象限,呈圆形或卵圆形,临床多见1～3cm,生长缓慢,妊娠或哺乳期时可急骤增长.极少数青春期发生的纤维腺瘤可在短时间内迅速增大,直径可达8～10cm,称为巨大纤维腺瘤,仍属良性肿瘤.纤维腺瘤恶变成纤维肉瘤或乳腺癌者极少见,不到1％.超声检查能清晰显示乳房内各层软组织结构，超声诊断乳腺疾病主要用于确诊乳腺内肿块并正确分辨囊性肿块及实质肿块；鉴别乳腺肿瘤良恶性及肿瘤定位；无创确诊乳腺导管扩张；确诊腋窝及胸廓旁淋巴结肿大并提供肿大淋巴结的性质。对于乳腺纤维腺瘤的治疗，应密切观察、定期随诊，外科手术切除，乳腺微创旋切手术。

摘要： 卵巢粘液性囊腺瘤,在妇科肿瘤中较为常见,约占卵巢良性肿瘤的20%,好发年龄在30～50岁。一般中等大小，也可长大充满整个腹腔，但少见。常见的卵巢黏液性囊腺瘤内多为稠厚或胶冻状粘液,呈多房结构。手术切除，效果较好。过大的肿瘤不易完整取出时可先抽取囊内液体，但应防止内容物溢出，以免囊液染腹盆腔形成种植，可能引起腹膜假黏液瘤。该病预后较好，应定期对高发群体进行筛选检查，早期发现、及时治疗、术后应注意随访。

摘要： 卵巢粘液性囊腺瘤,在妇科肿瘤中较为常见,约占卵巢良性肿瘤的20%,好发年龄在30～50岁。一般中等大小，也可长大充满整个腹腔，但少见。常见的卵巢黏液性囊腺瘤内多为稠厚或胶冻状粘液,呈多房结构。手术切除，效果较好。过大的肿瘤不易完整取出时可先抽取囊内液体，但应防止内容物溢出，以免囊液染腹盆腔形成种植，可能引起腹膜假黏液瘤。该病预后较好，应定期对高发群体进行筛选检查，早期发现、及时治疗、术后应注意随访。

摘要： 卵巢粘液性囊腺瘤,在妇科肿瘤中较为常见,约占卵巢良性肿瘤的20%,好发年龄在30～50岁。一般中等大小，也可长大充满整个腹腔，但少见。常见的卵巢黏液性囊腺瘤内多为稠厚或胶冻状粘液,呈多房结构。手术切除，效果较好。过大的肿瘤不易完整取出时可先抽取囊内液体，但应防止内容物溢出，以免囊液染腹盆腔形成种植，可能引起腹膜假黏液瘤。该病预后较好，应定期对高发群体进行筛选检查，早期发现、及时治疗、术后应注意随访。

摘要： 卵巢粘液性囊腺瘤,在妇科肿瘤中较为常见,约占卵巢良性肿瘤的20%,好发年龄在30～50岁。一般中等大小，也可长大充满整个腹腔，但少见。常见的卵巢黏液性囊腺瘤内多为稠厚或胶冻状粘液,呈多房结构。手术切除，效果较好。过大的肿瘤不易完整取出时可先抽取囊内液体，但应防止内容物溢出，以免囊液染腹盆腔形成种植，可能引起腹膜假黏液瘤。该病预后较好，应定期对高发群体进行筛选检查，早期发现、及时治疗、术后应注意随访。

摘要： 卵巢粘液性囊腺瘤,在妇科肿瘤中较为常见,约占卵巢良性肿瘤的20%,好发年龄在30～50岁。一般中等大小，也可长大充满整个腹腔，但少见。常见的卵巢黏液性囊腺瘤内多为稠厚或胶冻状粘液,呈多房结构。手术切除，效果较好。过大的肿瘤不易完整取出时可先抽取囊内液体，但应防止内容物溢出，以免囊液染腹盆腔形成种植，可能引起腹膜假黏液瘤。该病预后较好，应定期对高发群体进行筛选检查，早期发现、及时治疗、术后应注意随访。

摘要： 比较可切除性结直肠癌肝转移患者初始选择射频消融与手术的复发及预后.回顾性分析2010年11月至2015年12月间在本院首选手术或射频治疗的结直肠癌肝转移患者资料.所有病人结直肠癌原发灶及肝转移治疗均以治愈为目的.为了均衡组间各个混杂因素以降低偏倚,本研究采用倾向性评分匹配法进行分析.比较两组患者的局部复发率和生存率.结果表明：对于可切除性结直肠癌肝转移患者，首选手术与射频消融治疗的总体生存率相当，手术治疗的局部肿瘤控制率稍优于射频消融。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器。一种手术系统，包括：手持式手术装置，包括：手柄壳体；驱动电动机，其被布置在所述手柄壳体内并具有旋转轴线；多个可旋转驱动连接器，每个可旋转驱动连接器被可操作地联接到所述驱动电动机，限定了平行于所述旋转轴线的相应的驱动轴线；以及电池；接合器，其被配置为可拆卸地联接到所述手持式手术装置，所述接合器包括：驱动联接组件，以及外管，其从所述驱动联接组件的远侧部延伸；以及装载单元，其被配置为可拆卸地联接到所述外管的远侧部并被所述手持式手术装置的多个可旋转驱动连接器中的至少一个致动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开了手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器及使用方法。公开了包括接合器组件的手术装置。接合器组件选择性地将装载单元与装置壳体相互连接，并且包括至少一个驱动转换器组件以用于将可旋转驱动轴和所述装载单元的可轴向平移驱动构件相互连接。至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成所述装载单元的所述可轴向平移驱动构件的轴向平移。至少一个驱动转换器组件包括驱动元件、驱动螺母以及远侧驱动构件。所述驱动元件限定纵轴线。所述驱动螺母围绕所述纵轴线布置，并且所述远侧驱动构件沿着所述纵轴线布置。

摘要： 本发明公开了一种手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器间使用的手术接合器及其使用方法。本发明提供了用于将被配置执行至少一组操作的手术末端执行器和被配置为致动所述末端执行器的手术装置选择性地互相连接的接合器组件，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，且其中，所述手术装置包括第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器及使用方法。本公开涉及手术装置，其包括将末端执行器和装置壳体选择性地相接的接合器组件。接合器组件包括至少一个驱动转换器组件，所述至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移的。第一驱动转换器组件包括第一驱动元件、螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承以及关节式运动连杆。可旋转驱动轴的旋转引起第一驱动元件的旋转。第一驱动元件的旋转引起螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承、关节式运动连杆及末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移。

摘要： 本发明提供手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器之间使用的手术适配器及其使用方法，适配器组件用于选择性地将配置成执行至少一对功能的手术末端执行器和配置成致动所述末端执行器的手术装置相互连接，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，并且其中，所述手术装置包含第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。