微型无人机

摘要： 近年来,随着电子信息技术的发展,无人机呈现出小型化的趋势,并逐步渗透融入各行各业甚至人们的日常生活。随之而来,由多架小微型无人机组成的无人机集群成为热点,在精准农业、抢险救灾、物流快递、海洋监管、无人对抗等方面拥有广阔的应用前景。在上述应用中,如何利用无人机集群协同更好地完成单个无人机无法完成的工作,实现“1+1>2”的效果.

摘要： 为了提高微型无人机(MUAV)的续航时间,基于二轴扫描振镜的工作原理,设计了一套激光对MUAV的远程实时跟瞄充电系统。系统采用硅光电池阵列作为光斑位置传感器,其信号经扫描跟踪算法处理后,在地面与MUAV间建立起无线数传反馈链路,控制二轴扫描振镜改变激光发射方向,实现激光束对MUAV的扫描与实时跟踪;同时硅光电池阵列也作为充电器件,实现对MUAV的实时充电。结果表明,当MUAV在高度为80m、直径50m圆形区域内以低于2m/s速率飞行时,可实现激光对MUAV的准确跟踪,跟瞄精度小于0.63mrad。该系统具有跟踪速度快、瞄准精度高的特点,为激光对移动目标的远程实时能量传输提供了一种有效的解决方案。

摘要： 为促进微型无人机在测绘大比例尺地形图中的应用,介绍了微型无人机摄影测量系统,指出了无人机航测技术的优势,包括应急反应能力强、适用范围广、时效性强。分析了微型无人机在测绘大比例尺地形图中的应用,即在测量系统选择、航线设计、像控点测设、精度验证与统计中的应用。发挥其优势,形成技术互补,实现广泛应用。

摘要： 21世纪,数字信息技术的发展成果渗透到人们生活的每个角落,民用无人机技术越发娴熟,数量普及前所未有,但伴随而来的法律风险也已不容忽视。微型无人机侵犯民众隐私权的案例无独有偶,但规制隐私侵权问题的法律法规却少之甚少。现有法律规定已不能满足平衡行业发展和保护民众隐私的需要,侵权问题解决迫在眉睫。分析微型无人机侵犯隐私权的特点;对比国内外立法的差异,结合大数据时代,特别是民法典颁布后,对个人隐私信息保护的重视;完善行业法规、健全各部门之间协调联动工作机制、应用新兴技术解决微型无人机侵害隐私权问题的举措必不可少。

摘要： 针对微型无人机(MAV)计算能力有限的问题,提出基于单目视觉的MAV目标跟踪方法。该方法采用核相关滤波算法(KCF)对目标进行检测,通过循环矩阵生成训练样本训练分类器,并采用傅里叶变换和高斯核函数实现对目标所在区域的快速检测;利用目标中心点在像素坐标系下的位置,通过坐标系变换估计出目标在世界坐标系下的位置,完成目标位置解算;将解算出的目标位置作为位置控制器的期望输入,以控制无人机实现对运动目标的轨迹跟踪。最后,利用Gazebo软件搭建仿真试验环境完成目标跟踪算法的仿真与验证。

摘要： 为降低桥梁检测成本及检测过程中的危险系数,提高检测质量与检测效率,将微型无人机桥检设备作为一项新的检测手段进行探讨分析。针对目前国内无人机桥检设备的现状,分析桥检无人机系统的优、缺点,并通过实例介绍了在公路桥梁养护检测工程中应用微型无人机的情况。分析认为微型无人机技术的应用可以为提升公路桥梁养护检测的经济效益起到促进作用。

摘要： 近几年,计算机技术发展迅速,促进了微处理技术的进展和广泛运用,我国各部门需处理的测绘信息也逐渐增多,这些信息不但类型丰富,且对内容还有更多要求,当前信息更新已成必然发展趋势。在这样的状况下,无人机遥感与测绘技术的出现很好的满足了当前社会需求。对此,文章主要分析了微型无人机技术,指出了其在矿山地质工程中的应用意义,简单阐述了无人机的类型以及优势,并对矿山地质工程测绘中微型无人机的运用进行分析,另外结合此技术现状和实践经验论述了其今后发展趋势,以期能够给有关工作者提供参考依据。

摘要： 近年来,随着电子信息技术的发展,无人机呈现出小型化的趋势并逐步渗透融入各行各业甚至人类的日常生活。随之而来,由多架小微型无人机组成的无人机集群成为热点,在精准农业、抢险救灾、物流快递、海洋监管、无人作战等方面拥有广阔的应用前景。在上述应用中,如何利用无人机集群协同更好地完成单个无人机无法完成的工作,实现“1+1>2”的效果,是当前应用的迫切需求和技术发展的总体趋势。

摘要： 美国陆军采购黑黄蜂-3微型无人机据比利时陆军公认网2021年5月4日报道,美国前视红外系统公司于当日宣布与美国陆军签订一份价值1540万美元的合同,将从年中开始向陆军交付黑黄蜂-3微型无人机。该无人机尺寸类似口袋大小,重量轻、噪声低,飞行时间长达25分钟,可向操作人员实时传输视频和高清静态图像,为士兵提供即时隐蔽态势感知能力,协助士兵更有效地执行作战任务。

摘要： 随着轻微型无人机从军用和高端商用逐步走向大众市场,其应用也越来越广泛,对军事目标安全构成了潜在和现实的威胁。军队各级保卫部门J应高度重视这一新情况新问题,切实加强对民用轻微型无人机的安全防范,避免因其有意或无意进人军营上空对军事安全构成隐患。

摘要： 本文提出一种使用电路板作为主要制造材料,使用高空气球投放的滑翔式微型无人机.无人机可实现快速批量化制造,具有低成本,隐蔽性好,可大量携带等特点,结合可控超压气球技术,可对一定点目标实现长时间近距离监控与信息收集.文章第一部分叙述了基于电路板特点的微型无人机气动设计过程.动力学仿真表明无人机具备在20km投放后自主进入平衡滑翔的能力.文章第二部分详述了仅仅使用有限的低精度传感器实现精确导航的飞控系统设计.仿真结果显示无人机飞控算法可实现对预设航点的精确导航.文章第三部分详述了无人机试验结果.两架无人机分别于10km和20km投放,实现了自主飞行和着陆,并传回由机载摄像头传回的监控画面.试验结果验证了基于电路板设计的微型无人机飞行和控制的可行性以及气球微型无人机投放系统的应用价值.

摘要： 本文设计并完成了一个用于微型无人机(MAV)全源导航定位算法评估的数据集.本数据集使用自行设计的微型四旋翼无人机平台进行数据采集,所采集的数据包括基本传感器、探测传感器和位置真值数据.其中,基本传感器包括米级精度的GPS接收机、9轴IMU惯性模块、气压计和光流计;探测传感器包括前向超声波传感器、双目相机、RGB-D深度相机和激光雷达,根据应用于环境进行传感器的搭配采集.位置真值信息包括两部分,分别为室内毫米级精度的Vicon动作捕捉系统和室外厘米级精度的基于GPS载波差分技术的RTK信息.本数据集按照所适用的应用分为四部分,分别对应于同时定位与建图(SLAM)、三维模型重建、障碍物躲避和无人机状态估计,每一个数据包中都包含了所有适用于其采集环境的数据信息.作为一个完整的数据集,本数据集包括各个传感器的原始数据、预标定的系统参数和各个传感器坐标系之间的转换关系.

摘要： 本文介绍了固定翼、旋翼、扑翼等比较典型的微型无人机,目前国外比较先进的微型无人机以及国内发展现状.讨论了微型无人机的发展趋势及未来发展可能遇到的问题.针对目前微型无人机遇到的问题探讨了解决方向.以MAV的20多年发展现状来看，MAV正向着尺寸更小、飞行时间更长、操控范围更大、功能更复杂的方向发展。对飞行动力学、动力源以及功能模块等各相关技术要求越来越高。现阶段必须对相关技术反复协调才能设计出满足需求的微型飞行器。随着技术发展及MAV研究工作的不断深人，未来MAV必然将在国防与民事应用中发挥重要作用。MAV是涉及到空气动力学、结构、材料、控制、遥感等多领域，跨学科优化与集成的复杂系统，研发MAV必然会推动相关技术的发展与进步。MAV设计开发能力也将成为衡量军事能力的一个重要依据。

摘要： 本文从微型无人机特点出发,详细介绍了微型导航系统的基本原理及误差补偿,针对惯性导航系统的局限性,先后提出了GPS/MINS和视觉/MINS两种组合导航方案,分析了卡尔曼滤波技术和视觉误差,最后根据两种组合导航系统的特点将其应用到工作环境不同的微型无人机中.

摘要： 无人机飞控系统的微型化设计，首先是在体积，重量上的微型化，其次虽然飞控机的体积和重量发生了比较大的变化，但是在相关的功能上并没有太多的减少，这样软件上会需要进行相应的调整与改变。最后，因为便携性与起飞、降落系统的改变和灵活性的增加，微型无人机对于飞机整体的性能、可靠性要求更高。

摘要： 基于地磁测量原理的磁阻传感器具有体积小、启动快、功耗低等优点，本文以磁阻传感器为核心设计并实现了一种低成本微型无人机磁航向测量系统，介绍了磁阻传感器的工作原理，并给出了航向角的计算方法，对硬件电路和软件设计进行了分析研究。转台实验表明，基于磁阻传感器的微型无人机磁航向测量系统达到了设计要求。

摘要： 建立了基于载波的微型无人机超宽带通信链路模型，研究了超宽带无人机通信信道模型，给出了符合数据传播特性的高斯脉冲波形以及直接序列超宽带尺度-时延Rake接收方法，对超宽带无人机通信链路接收性能以及误码率特性进行了分析并依据测试数据对系统进行了仿真。rn 仿真结果表明基于载波的直接序列扩频超宽带体制适合微型无人机通信链路进行测控和数据传输。

摘要： 本文介绍了微型无人机的主要军事用途及发展现状，分析了微型无人机发展面临的主要技术挑战，并对未来微型无人机的发展趋势作出了展望。

摘要： 四旋翼微型无人机飞行器的设计旨在进行自动飞行控制系统与导航关键技术的研究与验证.首先,最大限度的利用货架产品X450来构建飞行平台,引入ARM与无线数传模块来满足控制需求并且所设计的系统可以适用于其他微小型飞行器.选用嵌入式ARM处理器作为飞控计算机,其具有丰富的接口用于外设和传感器.两片SM41用来在ARM和地面站之间传输数据,数据将用于实验建模和路径规划中.多路切换开关用于在遥控模式与自动飞行模式间的切换从而有效的减少飞行事故.最后联调实验验证了方案在四旋翼及其他微小型飞行器上进行自主飞行控制与导航应用的可行性.

摘要： 建立了基于载波的微型无人机超宽带通信链路模型，研究了超宽带尺度-时延移动通信信道模型，给出了符合数据传播特性的高斯脉冲波形以及直接序列超宽带尺度-时延Rake接收方法，对超宽带无人机通信链路接收性能以及误码率特性进行了分析并依据测试数据对系统进行了仿真。仿真结果表明基于载波的直接序列扩频超宽带体制适合微型无人机通信链路进行测控和数据传输。

摘要： 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及用于无人机微型激光雷达的防震缓冲装置及无人机，所述防震缓冲装置包括缓冲板、用于将激光雷达固定到无人机上的安装架和用于将缓冲板与安装架连接的减震机构，所述减震机构包括与安装架固结且内部形成有活动腔的导向套、一端活动插设在活动腔内，另一端连接缓冲板的导向杆和用于导向杆在受到缓冲板挤压而在活动腔内移动后，对所述导向杆提供缓冲的弹性复位件，解决了现有的无人机缺乏防护装置而因碰撞后容易损坏的问题。

摘要： 提供安全性高的无人机。操纵器(401)与无人机(100)通过网络彼此连接并彼此协调动作。无人机具备：飞行控制部(23)；飞行开始指令接收部(51)，其接收来自使用者(402)的飞行开始命令；无人机判定部(53)，其判定无人机本身所具有的构成；以及外部环境判定部(54)，其判定无人机的外部环境，无人机系统具有至少包括起飞诊断状态(S5)的彼此不同的多个状态，通过满足条件来转移到其他的状态，起飞诊断状态至少包括无人机判定部判定无人机本身的构成的无人机判定状态(S51)、和外部环境判定部判定外部环境的外部环境判定状态(S53)，无人机系统在接收到飞行开始命令时，转移到起飞诊断状态后使无人机起飞。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同。

摘要： 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，即使在移动体的自动行驶被许可的区存在侵入者的情况下，也能将无人机的作业停止抑制到最小限度，使无人机的工作效率得以提高。在无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，移动体能装载无人机进行移动，且供无人机出发到达，无人机系统具有将供无人机以及移动体当中的至少一者进行作业的作业区进行划分、并对侵入作业区的侵入者进行检测的划分部件(407)，移动体具有基于划分部件对侵入者的检测来使移动体的移动停止的移动控制部(30)，无人机具有基于移动体的停止位置来决定着陆位置的着陆位置决定部(23)。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。

摘要： 本公开的实施例提供一种无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置及无人机。所述无人机拍摄控制方法包括：所述无人机拍摄控制方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。

摘要： 本实用新型公开一种用于无人机培训的微型系留无人机，包括无人机主体、遥控器、特制引线和卷线装置，特制引线与无人机主体连接，特制引线与遥控器连接，卷线装置用于缠绕特制引线；卷线装置包括顶板、底板、连接柱和卷线柱；特制引线缠绕在卷线柱的外表面上；特制引线包括外线和内芯；用于无人机培训的微型系留无人机还包括隔离部件，隔离网依附框架固定形成隔离空间；隔离部件用于限制无人机主体的飞行范围将无线遥控的控制方式改为有线遥控，解决了多台无人机主体之间的信号干扰问题；隔离部件的加设解决了无人机主体的空间干涉问题；特制引线将电连接的内芯包裹在外线内，使得无人机主体在飞行过程中对线路产生的拉拽不会造成线路的断路。

摘要： 本申请涉及一种用于无人机微型激光雷达的防震缓冲装置，包括微型激光雷达、微型激光雷达连接座和减震吸能器；微型激光雷达安装在微型激光雷达连接座上；微型激光雷达连接座安装在无人机的底部；微型激光雷达连接座上安装有减震吸能器；减震吸能器包括连接板、吸能板和减震导向机构；连接板与微型激光雷达连接座连接；吸能板设置在连接板下方，减震导向机构的固定端与连接板固定连接，减震导向机构的活动端与吸能板固定连接；吸能板的外表面铺设有缓冲层。无人机与障碍物在发生碰撞时，通过本申请能避免无人机与障碍物在发生碰撞时产生的碰撞冲击力损坏无人机的微型激光雷达，降低了无人机的损坏风险和维修成本。此外，本申请还提供了一种无人机。