弹琴

摘要： 黄山的奇石还有很多,像“天狗望月”“狮子抢球”“仙女弹琴”……那些叫不出名字的奇形怪状的岩石,正等着你去给它们起名字呢!

摘要： 从前有个叫公孙仪的人,很善于弹琴。从他的琴声中能听到小鸟的歌唱声,也能听到秋虫的低鸣声。他弹奏的欢乐的曲调使人眉开眼笑,悲哀的曲调使人伤心不已。只要是听过他弹琴的人,都会被他的琴声深深打动。

摘要： 从前有个叫公孙仪的人,很善于弹琴。从他的琴声中能听到小鸟的歌唱声,也能听到秋虫的低鸣声。他弹奏的欢乐的曲调使人眉开眼笑,悲哀的曲调使人伤心不已。只要是听过他弹琴的人,都会被他的琴声深深打动。

摘要： 大约在两千三百年前的春秋时代,有一位楚国出生的音乐家,在晋国做外交官,他就是被誉为“琴仙”的俞伯牙。有趣的是,他不喜欢弹琴给达官贵人听,而喜欢与动物交流。伯牙曾经给为国王驾车的马匹弹琴,那六匹马听得如醉如痴,连草料都忘了吃。

摘要： 从前有个叫公孙仪的人,很善于弹琴。从他的琴声中能听到小鸟的歌唱声,也能听到秋虫的低鸣声。他弹奏的欢乐的曲调使人眉开眼笑,悲哀的曲调使人伤心不已。只要是听过他弹琴的人,都会被他的琴声深深打动。

摘要： 从前有个叫公孙仪的人,很善于弹琴。从他的琴声中能听到小鸟的歌唱声,也能听到秋虫的低鸣声。他弹奏的欢乐的曲调使人眉开眼笑,悲哀的曲调使人伤心不已。只要是听过他弹琴的人,都会被他的琴声深深打动。

摘要： 教材分析:《伯牙鼓琴》选自《吕氏春秋》第十四卷《孝行览·本味》。大意是:伯牙弹琴,锺子期听他弹琴。伯牙想着高山时弹琴,钝子期说:“弹得好呀,就像那巍峨的高山。”不一会儿,伯牙又想到流水,锺子期说:“弹得好呀,就像那浩浩汤汤的流水。”锺子期死后,伯牙摔琴断弦,终生不再弹琴,他认为世上再也没有值得他为之弹琴的人了。文中,“方鼓琴”的“方”意为“刚刚”,“足”意为“值得”。课文共4句话,分两个部分。第一部分讲了伯牙与锺子期“高山流水遇知音”。

摘要： 古琴在繁盛的唐朝,曾经历了一段被高悬于壁的清冷历史。但在宋朝,淡雅、韵味悠长的古琴声再度响起。尤其当宋朝不断经受外族侵扰,面对金、元的入侵遍体鳞伤时,古琴的雅正之声被人们当作了汉文化的象征,展现出汉民族不屈的精神和气节。宋朝的很多皇帝都十分喜爱古琴,宋太宗赵匡义、宋徽宗赵佶尤具代表性。宋太宗赵匡义深爱古琴,他聘请当时天下弹琴最好的琴人做宫廷待诏,为自己演奏琴曲。他自己也经常苦练琴技,并专门针对弹琴的一些问题写了文章。宋徽宗赵佶更是视琴如命,在宫廷中设立"万琴堂",搜集天下名琴。现今保留下来的唐朝造琴大师雷威制作的"春雷"琴,就曾是"万琴堂"收集到的一张名琴。

摘要： 家住广西柳州市北站路北岸馨园的郑美华坐在钢琴前,用音乐开启美好的一天。光听钢琴声,你一定不会想到,弹琴的她已经93岁了。弹奏几首曲子后,她又起身换上衣服,在客厅打起了太极拳。她的老年生活就是如此简单、快乐而充实。郑美华80岁才开始学弹琴,钢琴是7年前孩子给她买的,她把这看作是晚年收到的最珍贵的礼物。钢琴很难学,但她特别认真,一点一点学,从指法到背谱,每天练好几个小时。虽然练到现在她的指法依然不是很专业,但她乐在其中。

摘要： 在成都,琴界老老少少都叫我“四壤”、其实在家里,我这一辈四十多个兄弟姊妹中我行十四。从幺舅爷廖文甫算下来,家族里面会弹琴的人至少有十八个,我父亲喻绍泽他们六兄弟,有三个都跟幺舅爷学琴。所以说起弹琴这件事儿,那是我们喻府一大家子的事儿。

摘要： 本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。

摘要： 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。

摘要： 本申请提供一种弹琴检测方法、装置及辅助弹琴设备，涉及乐器领域。首先可以通过获取目标琴键对应的第一距离传感器的第一琴键距离检测值，通过根据第一琴键距离检测值、第一按压检测值以及第一复位检测值，确定目标琴键是否被按下。由于第一按压检测值，是目标琴键在上一次被按下时获取的以及第一复位检测值是目标琴键上一次复位后的获取的，更具备参考价值，可靠性也越高。进而，根据第一琴键距离检测值、第一按压检测值以及第一复位检测值，确定目标琴键是否被按下的准确性也更高。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。

摘要： 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。

摘要： 本发明公开一种基于Leap Motion的拇指弹琴触键动作测量平台及方法，测量平台包括测量平台框架、上平台玻璃面、下平台玻璃面、触键限位结构和Leap Motion传感器，所述测量平台框架是由连接杆和角码相互连接组成的长方体框架结构，所述测量平台框架的顶部放置有所述上平台玻璃面，测量平台框架的底部设置有下平台玻璃面，所述下平台玻璃面的上表面放置有所述Leap Motion传感器，测量平台框架顶部其中两侧的连接杆相对称的设置有轨道，所述轨道内可活动的连接有触键限位结构。本发明基于Leap Motion的拇指弹琴触键动作测量平台，能够在十分贴近自然状态下进行拇指弹琴触键动作的采集，并对采集数据进行分析，得到拇指弹琴触键运动数据及规律。

摘要： 本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。

摘要： 一种弹琴矫正座椅，本申请由框架式座椅结构组成，所述座椅腿为一体化弧形异形造型腿，所述座椅腿与框架组成了座椅的框架支撑结构，所述坐垫通过螺栓安装在座椅腿后端的弯曲横梁上，所述坐垫后端有用于矫正坐姿的支撑杆支撑杆下端通过螺栓安装的座椅腿上，所述坐垫顶端上安装有束缚带，座椅前端设计为可调式跪垫，所述跪垫两侧下端设计安装有可调间距活动块，所述活动块上为内凹型设计，与座椅腿配套，内凹槽内设计有调距孔，所述调距孔与座椅腿固定孔对应，所述调距孔与座椅腿固定孔通过固定销固定限距在座椅腿上。本申请针对现代的简单型钢琴凳进行改进，让使用者在练习钢琴时能有一个良好的坐姿，不会因长时间的使用而导致健康问题。

摘要： 本实用新型涉及一种弹琴机器人，包括安装底板以及设置在安装底板上的电子琴和两个机械手，其中，两个机械手分别通过两个带传动模组与安装底板连接，以实现机械手的左右移动；机械手包括若干手指结构、汇流板、电磁阀、气缸和继电器，其中，汇流板上设置有与外部空压机连接的汇流板进气口；电磁阀与汇流板连接；气缸和电磁阀连接；手指结构与气缸连接；继电器与电磁阀连接；通过控制继电器实现电磁阀的通断，从而控制气缸的进气方向以实现手指结构的上下移动。本实用新型的弹琴机器人，采用了高压气体驱动气缸的运动形式来使得仿生手指按下，仿生手指运动更加灵活可靠，而且气缸具有更快的响应速度。