开放式控制系统

摘要： 针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能.

摘要： Based on the control structure of host PC and motion control card, this paper develops a multi-axis control system for multi-task requests and introduces the hardware architecture of this system in detail.In addition,with the aid of VS integrated devel-opment environment,the multi-axis control systems under Windows environment is developed,which is used to implement any multi-axis interpolated motion trajectory. Its reliability and stability are verified.%基于PC机和运动控制卡的主从式控制结构,开发了一种面向多任务请求的多轴联动控制系统.详细介绍了系统硬件架构.借助VS集成开发环境,开发Windows环境下的多轴联动控制系统,并实现了多轴联动的任意轨迹插补运动,验证了该系统的可靠性和稳定性.

摘要： 近年来,工业机器人在现代制造业中日益发挥着重要的作用,即其对机器人运动控制系统提出了更高的要求.机器人技术作为一种综合性的工程技术,其综合了机械学、电子学以及人工智能等多个学科领域的最新研究成果.物理学在工业机器人控制系统的研究中也具有重要的作用.因此,作为一名高中生,本文主要以物理学为基础,在概述工业机器人开放式控制系统相关理论的基础上,着重从开放式控制系统实现方法,包括硬件实现方法和软件实现方法进行了综述,以期为工业机器人控制系统的未来发展提供进一步的研究方向.

摘要： 随着科技与经济的迅速发展,工业机器人在现代制造业中扮演的角色也越来越重要,其对机器人运动控制系统提出了更高的要求.作为工业机器人的重要组成部分,控制系统也在一定程度上制约了机器人技术的发展.本文从机器人开放式控制系统概述出发,介绍了几种主流开放式控制系统的实现方法,并对控制系统的未来发展寄予展望.

摘要： 针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发.控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性.经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求.%For the characteristics of open control systems, open hardware control system was constructed based on industrial tablet computer and programmable multiple-axis controller (PMAC).Development of host computer control system software was carried out based on Visual C ++ 6.0.The control system was adopted of hierarchical control mode and modular structure of the software design, the host computer was responsible for information processing, path planning, human-computer interaction, the lower computer to achieve the position servo control of each joint, modular software design allowed changes the number of robot functions easily, and the system had good openness and scalability.According to the teach-playback and weight experiments, it is proved that the robot control system is running smoothly, and meets the design requirements.

摘要： 为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程.针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输.为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定.最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计.

摘要： 针对当前轻型自动装配系统数控系统开发过程中周期长、稳定性差的问题,提出一种基于构架和构件复用的开放式数控系统,可实现软件复用,降低开发成本和周期.结合EtherCAT工业以太网和Ethemet技术进行了钻铆系统的集成,并在单机器人自动钻铆系统和双机器人自动钻铆系统上进行了验证,验证系统可行.

摘要： 本文通过对典型的新产品研发柔性自动化系统的信息管理特点分析,建立了一种基于C/S结构的信息集成系统体系结构及其功能模型,提出了一种基于PC和现场总线的开放式控制系统,建立了控制系统分层式体系结构,使其与信息管理系统实现了无缝接口.并结合典型工程开发,讨论了该技术与系统的实现问题.

摘要： E-MANUFACTURING(信息化制造系统)是建立在开放式控制系统平台上的一个新兴技术,其目的就是把企业的生产过程、设备、产品的状态等过程信息流畅地传送给制造业企业的上层管理层.本文详细讨论了其定义、功能、性质、设计和实施的有关问题.本文给出了一个信息化制造系统的系统设计和实施途径.首次从生成一个成功的制造系统环境出发,通过确定一些创造性的高端目标来指导整个系统的设计.信息化制造系统实施的关键是系统中物流和信息流的定义.根据本文提供的设计途径和层次,得出了一个构建信息化制造系统的物流和信息流的程序和步骤.本文也讨论了如何对是否应该投资或实施信息化制造系统来进行判断和评估;并对实施信息化制造系统过程中可能存在的一些障碍及其相关的解决方案进行了探讨.

摘要： 为实现X-cor中Pin的数控自动植入，以可编程多轴控制器作为运动控制核心、附卡控制辅助开关量，设计了基于开放式数控系统的X-cor芯材成型专用CNC硬件。采用时基统一控制方式，实现了数控系统软件中的运动控制及其与开关动作量协调联动的任务，提高系统中与加工过程密切相关任务的实时性。完成了各控制器的驱动程序、用户图形界面、数控代码编译模块的设计，系统已经用于X-cor芯材制备。

摘要： 为实现X-cor中Pin的数控自动植入，以可编程多轴控制器作为运动控制核心、附卡控制辅助开关量，设计了基于开放式数控系统的X-cor芯材成型专用CNC硬件。采用时基统一控制方式，实现了数控系统软件中的运动控制及其与开关动作量协调联动的任务，提高系统中与加工过程密切相关任务的实时性。完成了各控制器的驱动程序、用户图形界面、数控代码编译模块的设计，系统已经用于X-cor芯材制备。

摘要： 为实现X-cor中Pin的数控自动植入，以可编程多轴控制器作为运动控制核心、附卡控制辅助开关量，设计了基于开放式数控系统的X-cor芯材成型专用CNC硬件。采用时基统一控制方式，实现了数控系统软件中的运动控制及其与开关动作量协调联动的任务，提高系统中与加工过程密切相关任务的实时性。完成了各控制器的驱动程序、用户图形界面、数控代码编译模块的设计，系统已经用于X-cor芯材制备。

摘要： 为实现X-cor中Pin的数控自动植入，以可编程多轴控制器作为运动控制核心、附卡控制辅助开关量，设计了基于开放式数控系统的X-cor芯材成型专用CNC硬件。采用时基统一控制方式，实现了数控系统软件中的运动控制及其与开关动作量协调联动的任务，提高系统中与加工过程密切相关任务的实时性。完成了各控制器的驱动程序、用户图形界面、数控代码编译模块的设计，系统已经用于X-cor芯材制备。

摘要： 一种开放式厨房空气环境的控制系统及其控制方法，包括将厨房内的油烟排出的烟气排出装置，将烹饪产生的油烟气流阻隔在烹饪区域内的气流阻隔装置，将室内的空气吸入并且净化后仍然排出至室内的内循环净化装置，并且还包括空气质量传感器，以及与空气质量传感器相连的信号处理及收发装置，该信号处理及收发装置分别与烟气排出装置、气流阻隔装置、内循环净化装置连接，并且所述信号处理及收发装置还连接至灶具。该开放式厨房的空气环境的控制方法，可以实现油烟的彻底净化和排出，并且维持室内的空气的良好环境，并且可以实时监测开放式厨房内的空气进行自动的调节和报警，不但节能环保，而且安全可靠。

摘要： 本发明公开了基于开放式社区的智能交通灯控制系统及控制方法，包括：管理中心，所述管理中心的数据库中存储有本社区的居民信息及其车辆信息，所述管理中心的上位机中存储有申请请求驶入社区且已经授权允许驶入社区的车辆的信息；上位机与移动终端通信，所述上位机实现对移动终端发送来的信息进行处理并结合车辆信息决定是否授权驶入社区内部；上位机与社区的智能交通灯控制系统及路灯系统通信，上位机实现两种工作模式：正常工作模式及深夜工作模式，上位机通过读取系统时间进行判断所处的工作模式。本发明采用的深夜工作模式和正常工作模式使得开放式社区在承担城市交通任务的同时又保证了社区内居民的夜间休息质量。

摘要： 本发明公开了基于双电源开放式绕组永磁同步电机的驱动控制系统及其控制方法。其采用双电源双逆变器供电的开放式绕组永磁同步电机构型，并增加了电子开关组以实现三角形绕组的连接，可用于不同电源种类的双电源构型，并允许两个电源电压不同且实时变化。本系统可以通过转矩饱和判定以及转速门限控制在星形、三角形和双逆变器共同控制三种绕组模式之间自动切换，降低了开关损耗。所提出的低开关频率方式和大功率差值方式双逆变器电流滞环控制算法用于双逆变器共同控制绕组模式，可实现多电平控制并提供不同的双电源能量分配效果。

摘要： 本发明提供一种开放式工业机器人控制系统，包括示教器、控制器、双目视觉模块、电源模块以及用于连接机器人关节轴电机的PLCopen伺服驱动器；示教器、控制器、双目视觉模块和PLCopen伺服驱动器分别与电源模块连接；示教器与控制器连接，控制器与PLCopen伺服驱动器连接，双目视觉模块与控制器通信连接。还提供一种开放式工业机器人，包括机器人本体以及上述的开放式工业机器人控制系统，机器人本体包括多个关节轴电机，PLCopen伺服驱动器分别与关节轴电机连接。本发明基于开放、统一的PLCopen机器人运动控制系统的六轴机器手可以应用于所有基于PLCopen标准的环境中，实现不同种类机器人本体与伺服控制器之间的技术互联互通。

摘要： 本申请公开了一种开放式自动驾驶避障控制系统及控制方法，包括处理中心模块、检测机构、路线机构和控制机构；所述检测机构包括检测模块、雷达模块、图像采集模块和测距模块，所述检测模块一侧连接处理中心模块，所述检测模块另一侧分别连接雷达模块、图像采集模块和测距模块，所述检测模块与显示模块连接，所述显示模块一侧与处理中心模块连接，所述处理中心模块内部设有处理单元，所述处理单元两侧分别连接信号接收单元和信号传输单元。本申请操作简单，通过雷达模块、图像采集模块、测距模块和检测模块可以进行实时监测路线上障碍，而且可以多种监测方式配合可以对障碍检测，可以做出相对的操作，可以提高自动驾驶的安全性。

摘要： 本发明公开了基于开放式社区的智能交通灯控制系统及控制方法，包括：管理中心，所述管理中心的数据库中存储有本社区的居民信息及其车辆信息，所述管理中心的上位机中存储有申请请求驶入社区且已经授权允许驶入社区的车辆的信息；上位机与移动终端通信，所述上位机实现对移动终端发送来的信息进行处理并结合车辆信息决定是否授权驶入社区内部；上位机与社区的智能交通灯控制系统及路灯系统通信，上位机实现两种工作模式：正常工作模式及深夜工作模式，上位机通过读取系统时间进行判断所处的工作模式。本发明采用的深夜工作模式和正常工作模式使得开放式社区在承担城市交通任务的同时又保证了社区内居民的夜间休息质量。

摘要： 一种开放式厨房空气环境的控制系统及其控制方法，包括将厨房内的油烟排出的烟气排出装置，将烹饪产生的油烟气流阻隔在烹饪区域内的气流阻隔装置，将室内的空气吸入并且净化后仍然排出至室内的内循环净化装置，并且还包括空气质量传感器，以及与空气质量传感器相连的信号处理及收发装置，该信号处理及收发装置分别与烟气排出装置、气流阻隔装置、内循环净化装置连接，并且所述信号处理及收发装置还连接至灶具。该开放式厨房的空气环境的控制方法，可以实现油烟的彻底净化和排出，并且维持室内的空气的良好环境，并且可以实时监测开放式厨房内的空气进行自动的调节和报警，不但节能环保，而且安全可靠。

摘要： 本发明公开了基于双电源开放式绕组永磁同步电机的驱动控制系统及其控制方法。其采用双电源双逆变器供电的开放式绕组永磁同步电机构型，并增加了电子开关组以实现三角形绕组的连接，可用于不同电源种类的双电源构型，并允许两个电源电压不同且实时变化。本系统可以通过转矩饱和判定以及转速门限控制在星形、三角形和双逆变器共同控制三种绕组模式之间自动切换，降低了开关损耗。所提出的低开关频率方式和大功率差值方式双逆变器电流滞环控制算法用于双逆变器共同控制绕组模式，可实现多电平控制并提供不同的双电源能量分配效果。

摘要： 本发明公开的一种用于开放式空间的主动噪声分布式控制系统及方法，包括：参考麦克风、扬声器、误差麦克风、控制器；扬声器布置在开放式空间中，扬声器前端设置有若干个所述误差麦克风，扬声器后端设置有若干个参考麦克风，所述参考麦克风、误差麦克风分别连接到控制器的输入端，控制器的输出端与扬声器连接。所述控制器构成分布式网络，每个控制器至少与一个或多个其他控制器相连接，通过分布式算法调整控制器参数。通过设置初始值计算得到控制器的参数，其中控制器的步长是可变的；本发明的多通道ANC系统设计方案，采用分布式网络算法，可消除开放式空间的噪声，在降低了计算负担的基础上，保证了ANC网络的整体降噪性能不受影响。

摘要： 本实用新型公开了用于开放式驱控一体化工业机器人控制系统的控制机箱，包括机箱，所述机箱内设有后面板，所述后面板上垂直布置有六路电机驱动器，每个驱动器均连接有接触器，接触器下方装有滤波器；所述驱动器上方装有起到电磁隔离作用的金属板，金属板上方装有DSP运动控制器；电源输入端由电气断路器进行保护，并配有电源开关按钮和系统急停按钮。DSP运动控制器接收上位机计算发出的控制指令，转换为电机控制信号后，输出至电机驱动器，之后接入伺服电机控制其按规划运动。