并行控制

摘要： 为解决采煤机牵引系统单电机驱动功率不足和双电机主从控制同步精度不足、机械部件磨损严重的问题,提升采煤机的运行稳定性和效率,以MG300/700-WD双滚筒电牵引采煤机为研究对象,对采煤机牵引系统各级传动齿轮和行星轮系、销轨与销轮参数进行匹配设计,对比分析主从控制、并行控制和交叉耦合控制方式的控制效果,最后基于交叉耦合控制实现对采煤机的双电机协调控制。

摘要： 为了解决目前单核无人机控制系统的程序复杂和不易于二次开发的问题,本文设计了多核控制系统结构,将飞行数据采集、飞行姿态数据计算分析和电机控制、飞行数据存储分别采用不同的芯片进行并行处理.通过实物调试,本系统拥有良好的飞行性能,控制系统的综合处理能力也大大提升.

摘要： 依据我国煤矿智能化发展战略,深入分析了国内外智能掘进研究现状,结合我国煤炭赋存条件复杂,巷道掘进问题突出,智能掘进挑战严峻等实际,提出了直接影响和制约我国煤矿巷道智能掘进加快发展的智能截割、智能导航、智能协同控制和远程智能测控四大关键共性技术并给出了解决思路和方法.针对掘进系统智能截割问题,提出了基于视觉伺服的掘进系统智能定形截割控制方法和基于遗传算法优化的BP(GA-BP)神经网络的自适应截割控制方法,旨在提高巷道截割成形质量和效率;针对掘进系统智能导航问题,提出了基于惯导与视觉信息融合的履带式掘进系统智能导航控制方法和基于惯导、数字全站仪与油缸行程信息融合的液压推移式掘进系统智能导航控制方法,旨在提高掘进定位定向精度,实现智能导航;针对掘进系统中掘进、支护、钻锚、运输等多系统协同控制和多任务并行控制问题,提出了基于强化学习的并行作业控制方法和基于Agent的并行控制方法,以及leader-follower法和基于行为法的智能协同控制方法,旨在实现多机器人系统或智能设备的智能协同控制和并行作业,提高掘进效率;针对掘进系统智能测控问题,创建了本地控制层、近程集控层和远程监控层的智能测控系统架构,提出了数字孪生驱动的虚拟远程智能控制方法,旨在保证掘进系统安全、可靠、高效运行,实现身临其境的虚拟远程智能测控.

摘要： 针对当前双电机采煤机存在转速不同步或者同步精度不高从而加剧零部件磨损及电机烧毁的问题,在分析采煤机牵引部结构及原理的基础上对传统双电机主从控制、并行控制以及并行+交叉耦合控制在其一电机受到扰动时另一电机的同步效果进行仿真分析,结果显示,应采用并行+交叉耦合控制方式对采煤机的双电机进行控制,有效解决了信号滞后性和电机转速不同步或同步精度不高的问题.

摘要： 针对螺丝装配多样性、工作效率低、产品质量不均匀等问题,研究了螺丝锁附工作原理,设计了一种以PLC为控制核心的六轴自动锁附螺丝机器人.通过建立六轴机器人机械结构三维模型,提出了基于螺丝孔定位的梯形加减速与积分模型相结合控制算法,构造了气动回路模型.最后系统软件利用状态机与模块化进行设计,实现螺丝锁附过程相互独立、并行控制且多任务调度.实验结果表明,六轴自动锁附螺丝机器人比四轴自动锁附螺丝机器人、人工锁附螺丝成功率分别提高了0.9％、4.6％,锁附效率分别提高了184个/小时、342个/小时.该螺丝锁附机器人能够实现螺丝输送、拧紧、检测功能,稳定性较好且安全可靠.

摘要： 针对传统的多媒体数据库引擎存在控制延迟、无法实时完成相应任务处理等问题,提出一种多媒体数据库引擎多任务并行控制方法.通过分析多媒体数据库中存储、查询、管理以及操作技术,制定使用串行程序内结构化单入口方式,将其分为结构化与非结构化两种多任务并行控制机制.考虑到负载均衡问题,利用SSA算法对多任务进行估算合并,合并后分配至处理器上,同时建立相应的反馈机制,按顺序分配任务,重复此操作,最终完成多任务并行控制.通过仿真证明,所提方法大幅度降低了控制延迟,实时处理任务能力较高,可广泛应用在现实生活中.

摘要： 在国家政策引导下,制造业正在进行转型升级改造,以实现数字化、网络化、智能化生产管理,达到减少劳动力、降低生产成本、提高产品质量等目的.在转型升级改造中,桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料中以代替传统人工上下料方式.桁架机械手控制单元普遍采用外置,通过IO点方式与主机进行互联通信,这种方式稳定性差、成本高、连线调试和维护繁琐.提出一种基于数控系统的并行控制器PEXC,并开发内置数控系统桁架机械手并行控制模块.采用KBSS总线通信方式,并行控制机床加工和机械手上下料,解决连线、调试、维护繁琐,系统稳定性差,成本高等问题.所开发的桁架机械手控制模块已在实际应用中取得非常满意的效果.

摘要： 针对既有气象温度自动检定系统无法满足传感器年检量不断攀升的现状,为实现温度检定全程无人参与,提出一种基于机械臂的温度传感器检定系统。首先设计系统的并行控制工作模式及总体架构,然后指出搭建系统的关键技术是实现现场通信抗干扰,即分析电源共地、磁场环境、现场通信等要素共同作用使标准器示值持续跳变问题,最后提出一种抗干扰方法,并对优化后的系统进行对比测试。试验结果表明,该方法可使标准器示值回复至稳定状态,充分保证系统正常运行。

摘要： 分布式大数据控制受到信道数量影响易产生不同步现象,导致信道控制性能较差,设计一种云计算环境下分布式大数据多信道并行控制系统;系统硬件:节点处理模块由FPGA芯片以及抗干扰器组成;无线通信模块主要由射频芯片与无线收发器组成;USB模块由接口芯片、寄存器、存储芯片以及周边电路构成;系统软件:分布式大数据多信道数据存储与处理模块的构成同步存储数据单元与数据多路实时处理单元;多信道并行控制模块主要由多信道并行管理单元、多信道状态扫查单元以及生成数据流单元构成;通过硬件与软件相结合实现了分布式大数据多信道并行控制;实验结果证明,分布式大数据信道平均传输速率数据则分布、保持的较为均匀,实现了性能提升.

摘要： 该文在给出并行调度的正确性标准的基础上介绍几种比较流行的分布数据库的并行控制方法：封锁法、时间标志法和冲突图分析法。其中封锁法又可详细分为：WLA-RLO法、多数表决法、主节点法、主复本法。最后，文章分析了在研制分布式数据库管理系统时究竟采用什么并行控制方法的利弊；结论是最好能将这三种方法结合起来，形成一个新的并行控制算法。（学恒摘）

摘要： 传统的人工串行控制或者串行程控卡片供电方式,时效性、安全性已不能满足成都地铁日益增长的行车压力、线网运营统筹应急以及夜间施工、检修作业要求.如何突破传统供电控制方式的限制,在现有程控卡片设计的基础上进一步改进控制策略,提升执行效率,具有重大意义.为保障供电系统安全、可靠运行,提升供电应急处置及接触网停送电效率,成都地铁运营有限公司开展了综合监控“一键程控”课题研究.开关并行控制为多线程控制的理念，由计算机设备同时分别执行相互没有逻辑干扰的主变电所间、变电所间、回路间、开关间的倒闸操作。通过适当的控制策略优化，可以大大缩短设备在“选择-返校”上的时间浪费，多个执行序列的并行控制，从整体操控时间上进一步提升了操作的时效性。

摘要： 为了解决多普勒天气雷达综合产品处理平台研发过程中的问题，设计了一种多线程并行控制结构，在充分利用目前发展水平的多普勒天气雷达产品处理模块基础上，实现对江苏省全部多普勒天气雷达站的并行监控与并行产品处理。该控制结构的应用，增强了对各雷达站点目标产品生成过程的监控能力。

摘要： 共享白板是典型的CSCW应用.它建立了一个远程讨论、远程教育的环境.我们的研究开发了一个基于因特网和桌面计算机的共享白板系统.本文讨论了白板系统实现的关键技术,包括协议设计,并行控制的冲突消除,位图传输和协作感知技术.

摘要： 主要介绍了机组电动给水泵在一台给水泵工频调节而另一台在变频调节工况时,给水自动调节控制策略所做的特殊设计及现场调试过程,对类似配置的电厂在热工控制逻辑设计方面有很大的借鉴作用.

摘要： 主要介绍了机组电动给水泵在一台给水泵工频调节而另一台在变频调节工况时,给水自动调节控制策略所做的特殊设计及现场调试过程,对类似配置的电厂在热工控制逻辑设计方面有很大的借鉴作用.

摘要： 主要介绍了机组电动给水泵在一台给水泵工频调节而另一台在变频调节工况时,给水自动调节控制策略所做的特殊设计及现场调试过程,对类似配置的电厂在热工控制逻辑设计方面有很大的借鉴作用.

摘要： 主要介绍了机组电动给水泵在一台给水泵工频调节而另一台在变频调节工况时,给水自动调节控制策略所做的特殊设计及现场调试过程,对类似配置的电厂在热工控制逻辑设计方面有很大的借鉴作用.

摘要： 主要介绍了机组电动给水泵在一台给水泵工频调节而另一台在变频调节工况时,给水自动调节控制策略所做的特殊设计及现场调试过程,对类似配置的电厂在热工控制逻辑设计方面有很大的借鉴作用.

摘要： 设计了一种以FPGA作为中心控制器件,配以多路模拟信号采集与输出通道和多路数字信号输入输出通道,具有RS.232和RS.422串口通信功能的测试控制板卡。在Quams 117.2编程平台下,编辑了数据采集、处理和控制以及通信的硬件描述语言程序。经应用测试,满足二维平台系统的技术要求,具有良好的稳定性和可升级性。

摘要： 本发明公开了一种基于双层转盘的并行落药控制方法、装置、系统及其实现方法，其通过为双层转盘上位于操作位置处的落药控制机构设置落药控制周期，实现控制落药，并在完成周期后自动将下一个落药控制机构移动至该操作位置，保证了机械臂仅仅需要向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，使得能够基于最少的机械操作，实现落药控制，大幅缩短处方配药时间，提高配药效率。

摘要： 本发明涉及并行计算机、节点装置以及并行计算机的控制方法。在具有多个节点的并行计算机中，各个节点具有：路由器，其直接或者间接地与其它节点的各个连接；以及网络接口，其与并行计算机的外部网络连接，该网络接口具有：存储部，其对表示与从包含该网络接口的节点至其它节点的通信路径对应的迂回路径的迂回路径信息进行保持；以及接收处理部，在网络接口从外部网络接收到以该并行计算机的节点为目的地的数据的情况下，该接收处理部将与从包含该网络接口的节点至数据的目的地节点的通信路径对应的迂回路径信息设定为数据，并向目的地节点发送设定有迂回路径信息的数据。

摘要： 本发明公开了一种基于双层转盘的并行落药控制方法、装置、系统及其实现方法，其通过为双层转盘上位于操作位置处的落药控制机构设置落药控制周期，实现控制落药，并在完成周期后自动将下一个落药控制机构移动至该操作位置，保证了机械臂仅仅需要向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，使得能够基于最少的机械操作，实现落药控制，大幅缩短处方配药时间，提高配药效率。

摘要： 本发明涉及并行计算机、节点装置以及并行计算机的控制方法。在具有多个节点的并行计算机中，各个节点具有：路由器，其直接或者间接地与其它节点的各个连接；以及网络接口，其与并行计算机的外部网络连接，该网络接口具有：存储部，其对表示与从包含该网络接口的节点至其它节点的通信路径对应的迂回路径的迂回路径信息进行保持；以及接收处理部，在网络接口从外部网络接收到以该并行计算机的节点为目的地的数据的情况下，该接收处理部将与从包含该网络接口的节点至数据的目的地节点的通信路径对应的迂回路径信息设定为数据，并向目的地节点发送设定有迂回路径信息的数据。

摘要： 本发明提供一种并行控制的翻钢系统及其并行控制方法，属于冶金炼钢技术领域，通过并行机制的决策过程，无需等待其他流的翻钢结果，进而缩短了翻钢进程，解决了多流特别是超过10流连铸机下线进程中生产节奏紧张的矛盾，达到了保障连铸连续稳定生产的技术效果。

摘要： 本发明公开了一种基于Openflow的事件并行控制器及其事件并行处理方法，该方法将Openflow消息的收发与Openflow事件的处理相分离，利用额外的计算线程对Openflow事件处理进行加速。应用开启后的控制器将建立与交换机的链接，并将链接平均地分给多个I/O线程，每个链接上消息的收发由唯一的I/O线程处理。应用在接收Openflow消息后，触发对应的Openflow事件，并根据事件的类型产生对流对象和状态对象的处理任务，交由不同的线程进行处理。在流事件处理过程中，能够动态产生子任务，并由多个线程并行执行。对共享状态，使用唯一的状态线程进行处理。本发明方法相对于现有的Openflow事件的并行处理方法具有更好的性能可扩展性、以及更简单的数据访问方式。

摘要： 一种基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其中系统包括一体式控制器，所述一体式控制器包括运动控制模块、过程控制模块和EtherCAT主站模块，一体式控制器通过EtherCAT总线与自动化产线设备连接，本发明利用EtherCAT总线高速率以分布时钟特性，一次性下发多设备指令，实现自动化产线并行控制，综合考虑一体式控制器性能，以及多轴联动装置与其他顺序动作装置的不同，实现产线设备的同步控制与非同步控制，根据设备应用不同场景，实现位置、速度、扭矩模式并行混合控制，缩短了控制周期，提高了过程控制实时性，降低了成本。

摘要： 本发明提供一种并行控制的翻钢系统及其并行控制方法，属于冶金炼钢技术领域，通过并行机制的决策过程，无需等待其他流的翻钢结果，进而缩短了翻钢进程，解决了多流特别是超过10流连铸机下线进程中生产节奏紧张的矛盾，达到了保障连铸连续稳定生产的技术效果。

摘要： 本发明揭示了一种智能路灯并行控制系统及方法，所述系统包括若干微单元，各微单元包括通讯单元、控制器，还包括运动探测单元或/和功率单元。运动探测单元探测运动的物体或/和人，获取是否有运动物体或/和人的存在；功率单元接收控制器的信号控制路灯的状态；控制器根据所述运动探测单元的探测结果指令功率单元控制路灯的状态，并向周围的微单元发送开启或增亮路灯的信号；若该控制器对应的微单元没有运动探测单元，则控制器根据其他微单元发送的信号控制路灯的状态。本发明采取并行处理事件的结构，容错能力极好，即使部分机器损坏也不会影响其他的机器工作，不会出现树形结构一死一大片的现象及中央计算机重启、死机带来的灾难后果。

摘要： 本发明公开了一种基于Openflow的事件并行控制器及其事件并行处理方法，该方法将Openflow消息的收发与Openflow事件的处理相分离，利用额外的计算线程对Openflow事件处理进行加速。应用开启后的控制器将建立与交换机的链接，并将链接平均地分给多个I/O线程，每个链接上消息的收发由唯一的I/O线程处理。应用在接收Openflow消息后，触发对应的Openflow事件，并根据事件的类型产生对流对象和状态对象的处理任务，交由不同的线程进行处理。在流事件处理过程中，能够动态产生子任务，并由多个线程并行执行。对共享状态，使用唯一的状态线程进行处理。本发明方法相对于现有的Openflow事件的并行处理方法具有更好的性能可扩展性、以及更简单的数据访问方式。