平行四边形机构

摘要： 对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析。首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性。结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的静平衡力矩相差不大。

摘要： 主要针对并联式机械臂中的典型构件——平行四边形机构进行研究,分析各连杆长度变化对机械臂末端位置造成的影响,并推导位姿计算公式。以某型二自由度机械臂为研究对象,利用Modified D-H法对其进行正运动学解算,建立了考虑平行四边形机构误差的末端位姿预测模型。随后在Matlab中利用蒙特卡洛法进行相关误差分布仿真实验,得到不同公差精度下并联式机械臂末端位置误差的分布特点,并通过样机试验验证了该预测模型的准确性。研究表明,应用该方法得到的并联式机械臂关节角数值更准确,提高了末端位置建模的精度。

摘要： 推雪铲是装在牵引车辆前部,用于清除道路积雪的设备.近些年随着我国交通应急保障的需求越来越迫切,推雪铲在高速公路、城市道路上被广泛使用.为保障应急调度需求,推雪铲工作时需频繁更换作业场地,因此其提升结构需简单可靠.本文介绍了推雪铲平行四边形提升机构的结构特征,建立了平行四边形机构在推雪铲提升机构上应用的力学计算理论模型和ADAMS多体动力学模型,并利用ANSYS软件对关键结构进行了结构强度分析,为推雪铲的平行四边形机构设计提供了理论依据.

摘要： 为解决传统双平行四边形柔性机构中二级运动平台欠约束问题,设计了一种波纹梁夹持型对称双平行四边形柔性机构。首先,提出了一种基于正弦曲线的波纹梁结构,并将其安装在对称双平行四边形机构的2个二级平台之间;其次,建立了机构静力学解析模型,并利用拉格朗日方程建立了动力学模型;最后,利用有限元和实验方法对其静、动力学性能进行了仿真和测试。结果表明:该机构在没有改变机构运动刚度和一阶固有频率的情况下,对二级平台进行了有效约束,从而提升了双平行四边形机构的高阶固有频率,能够有效改善传统双平行四边形机构的动力学特性和抑制振动能力。

摘要： 为了进行雷达天线的举升和撤收,设计了一种基于平行四边形机构的雷达天线举升装置.首先根据平行四边形机构的运动原理,完成了雷达天线举升装置的构型设计和总体布局设计;其次对天线举升装置进行了运动学分析和静力学分析,并建立了运动学方程和静力平衡方程,进而分析了天线举升装置中重要零部件的受力情况;最后完成了零部件的结构设计和重要零部件的强度校核,并分析了天线举升装置在八级风载荷作用下的稳定性.分析结果显示各项性能满足技术指标要求.

摘要： 文章利用有限元法研究了含橡胶连杆平行四边形机构的非线性动力学行为.通过动力学分析软件建立了含橡胶连杆平行四边形机构的刚柔耦合模型,对比分析了全刚体机构和刚柔耦合机构的从动曲柄质心的位移、速度、加速度和角速度的变化,采用相图法和最大Lyapunov指数法分析了系统的运动稳定性.研究结果表明:含橡胶连杆的平行四边形机构的刚柔耦合模型的动力学行为与全刚体模型的动力学行为相比有很大的不同,且含橡胶连杆的平行四边形机构刚柔耦合模型中从动曲柄的运动是混沌的.

摘要： 为解决传统双平行四边形柔性机构中二级运动平台欠约束问题,设计了一种波纹梁夹持型对称双平行四边形柔性机构.首先,提出了一种基于正弦曲线的波纹梁结构,并将其安装在对称双平行四边形机构的2个二级平台之间;其次,建立了机构静力学解析模型,并利用拉格朗日方程建立了动力学模型;最后,利用有限元和实验方法对其静、动力学性能进行了仿真和测试.结果表明:该机构在没有改变机构运动刚度和一阶固有频率的情况下,对二级平台进行了有效约束,从而提升了双平行四边形机构的高阶固有频率,能够有效改善传统双平行四边形机构的动力学特性和抑制振动能力.

摘要： 阐述新型小型立体车库中采用的液压水平托举平移机构的设计思想,介绍运用平行四边形连杆工作原理的托举机构运动过程,对该托举机构的自由度进行分析和计算,运用解析法和图解法分析平行四边形托举机构的运动轨迹,并对托举机构的受力情况进行分析,给出机构的设计研究方案.

摘要： 当今科技急速发展,航天技术早已成为人们探索地球之外未知领域的唯一通途,而星球探测技术实则是航天技术领域中不可或缺的一项高等技术。文章设计了一种星球探测移动机器人,首先设计了能够适应不同地形的机器人腿部机构;接下来针对不同宽度的通道,设计了宽度可调的机器人本体机构;最后在机器人上增添了机械臂,并且对机械臂的位置进行了数学建模分析。所设计的机器人能够始终保持身体平稳、调整身体宽度、并利用机械臂进行作业,适应性强。

摘要： 平行四边形机构广泛应用于测井仪器中的极板推靠装置。本文应用虚位移原理和解析法建立了极板推靠机构的动力参数方程,推导出乎行四边形机构推靠力的通用设计公式,通过实例列出极板推靠力随井径变化的曲线图,对影响极板推靠力的因素进行分析,为优化仪器设计提供了依据。

摘要： 车轮踏面擦伤是引起轴承损伤、造成轴温升高、轮轴断裂等的主要原因之一,轮对几何参数直接关系到轮轨配合和列车的行车安全.因此如何快速准确测量轮对的各种几何参数及缺陷,是我国铁路发展中已普遍提出但又未能很好解决的测量问题之一.在平行四边形机构中,连杆始终作平动.利用这一特性,本文提出了一种动态测量轮对踏面擦伤的新方法,在此基础上,又进一步提出了基于平行四边形机构的轮对几何参数自动测量原理.利用安装在测量机构的多套平行四边形机构和对应的激光位移传感器,实现对轮对踏面直径及磨耗、轮缘厚度、轮辋宽、内侧距等几何参数的自动测量.本文最后介绍测量系统误差的自动修正方法,并给出了测量系统现场试验结果.

摘要： 本文提出了一种新的车轮踏面直径及几何缺陷的自动检测原理.利用平行四边形机构的平动特性,在检测机构中上部安装多套平行四边形机构和相对应的激光位移传感器,实现车轮在正常行走时,对其踏面任意点直径、轮缘厚度、踏面磨耗及擦伤等几何参数的自动测量.测量采用通过式方式,改变了已有技术需要测量平台和轮对支撑与旋转机构的局面.论文介绍了主要参数的测量原理和测量系统误差的自动修正方法,给出了测量系统现场试验结果.

摘要： 本文介绍的漂浮串连式波浪发电装置包括能量获取系统、能量传导转换系统、发电系统三套系统。能量获取系统是将波浪能转换为机械动能。能量传导转换系统是将机械动能经齿轮传动(或液压传动)最终转换成匀速的单向旋转的机械能。发电系统是将单向旋转的机械能转换为用户可直接使用的电力。并介绍了漂浮串连式波浪发电装置的能量获取系统是多个密封的浮体串连在一起，相邻的两个浮体由两套结合型平行四边形机构铰接。根据平行四边形不稳定的特点和平行四边形机构是等力同向传导的特点，能够获取波浪中两个浮体相对的高度变化、角度变化和不规则摆动的全部能量(忽略平行四边形机构的铰接处的摩擦力)。获取的能量表现为两套平行四边形机构的四个铰接轴往复的旋转力。获取能量的大小由波浪的大小和浮体长度决定(浮体的宽度是年平均浪距的1/3为最佳)。此种能量获取系统结构简单，效率高。

摘要： 本文提出一种基于四边形缩放机构原理构造可缩放汉字的方法.根据汉字笔画的特点先行构造可缩放笔画库,共计24种笔画;在构造任一可缩放汉字时,首先将其分解成若干笔画,其后从可缩放笔画库调用相应笔画,再将所有可缩放笔画搭架起来,继而依据一定的联接规则连接各可缩放笔画,其间亦需进行分离部分处理和比例调整,最终构造出单自由度的可缩放汉字机构.给出了若干可缩放汉字原型.

摘要： 本文提出一种基于四边形缩放机构原理构造可缩放汉字的方法.根据汉字笔画的特点先行构造可缩放笔画库,共计24种笔画;在构造任一可缩放汉字时,首先将其分解成若干笔画,其后从可缩放笔画库调用相应笔画,再将所有可缩放笔画搭架起来,继而依据一定的联接规则连接各可缩放笔画,其间亦需进行分离部分处理和比例调整,最终构造出单自由度的可缩放汉字机构.给出了若干可缩放汉字原型.

摘要： 本文提出一种基于四边形缩放机构原理构造可缩放汉字的方法.根据汉字笔画的特点先行构造可缩放笔画库,共计24种笔画;在构造任一可缩放汉字时,首先将其分解成若干笔画,其后从可缩放笔画库调用相应笔画,再将所有可缩放笔画搭架起来,继而依据一定的联接规则连接各可缩放笔画,其间亦需进行分离部分处理和比例调整,最终构造出单自由度的可缩放汉字机构.给出了若干可缩放汉字原型.

摘要： 本发明提供一种双平行四边形四连杆机构小艇收放装置及其使用方法，包括设置在船体上的平行四连杆收放机构，平行四连杆收放机构包括连杆一、吊臂一、连杆二和吊臂二，连杆一和吊臂一左侧转动铰接有卡座，连杆一和吊臂一的右侧转动铰接有中间连接座，中间连接座和吊臂一之间设置有液压杆一，中间连接座的下侧转动铰接有连杆二和吊臂二，连杆二吊臂二的左侧转动铰接有吊臂基座，吊臂基座和吊臂二之间设置有液压杆二，解决了原有收放装置受船体空间限制，无法额外布置其它常规形式小艇收放装置的问题，本发明结构合理，利用两个与吊臂平行的连杆，通过两只完全一样的油缸同步推动，两个吊臂始终保持对称状态，能水平地将小艇直线推出舷外，不会与船体结构干涉。

摘要： 本实用新型提供一种运用非平行四边形四杆机构的尾板举升机构，其包括机架、举升臂、关门油缸、举升油缸和平台，机架、举升臂、关门油缸和平台四者构成一个非平行四边形的四杆机构。本实用新型将四杆机构设计成非平行四边形的，这样尾板平台在下降的同时，平台便随之开始逐步低头，直到尾板平台的后端与地面接触时，平台的板尖也已完成触地。反之，当尾板的平台在举升的同时，平台呈缓慢抬头状态，至到平台举升到位时，平台的板面已呈水平状态。本实用新型采用的非平行四边形四杆机构结构特点。避免了传统平行四边行四杆机构为满足尾板自动低头增加顺序缸等一些附属部件，简化了结构，使尾板整体质量变得更轻，成本更经济。

摘要： 本实用新型涉及汽车检测技术领域，公开了一种用于四轮定位仪浮动盘的平行四边形定位机构，包括安装座，安装在安装座上的浮动器，安装在安装座上的定位机构，通过浮动器支撑的浮动盘，所述浮动盘通过定位机构定位，所述定位机构包括固定在安装座顶端的伸缩部件和固定轴，固定在伸缩部件伸缩杆端头的连接头，连接连接头与固定轴的折叠杆，所述伸缩部件和固定轴相对设置，所述折叠杆对称的设置有两个，所述折叠杆由通过轴体转动连接的两个连接杆组成，且每个折叠杆的顶侧安装有一个定位滚，首先控制伸缩部件工作，本实用新型结构简单，便于控制，制造维护的成本低，且便于安装，定位准确度高，且定位后的浮动盘不容易晃动。

摘要： 本实用新型提供一种双平行四边形四连杆机构小艇收放装置，包括设置在船体上的平行四连杆收放机构，平行四连杆收放机构包括连杆一、吊臂一、连杆二和吊臂二，连杆一和吊臂一左侧转动铰接有卡座，连杆一和吊臂一的右侧转动铰接有中间连接座，中间连接座和吊臂一之间设置有液压杆一，中间连接座的下侧转动铰接有连杆二和吊臂二，连杆二吊臂二的左侧转动铰接有吊臂基座，吊臂基座和吊臂二之间设置有液压杆二，解决了原有收放装置受船体空间限制，无法额外布置其它常规形式小艇收放装置的问题，本实用新型结构合理，通过两只完全一样的油缸同步推动，两个吊臂始终保持对称状态，能水平地将小艇直线推出舷外，不会与船体结构干涉。

摘要： 本发明公开了一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台，该平行对准平台包括有基座、预紧螺钉、电容传感器、传感器支架、盖板、平台垫板、运动传递机构、压电陶瓷驱动器和垫片；盖板、运动传递机构、平台垫板、基座布局在厚度方向上；基座与运动传递机构通过螺钉固定安装，预紧螺钉安装在盖板上，且与垫片接触，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构与平台垫板之间。本发明设计的平行对准平台通过运动传递机构中的双杠杆放大机构和双平行四边形导向机构能够实现绕远程中心转动的平行对准功能。

摘要： 本发明公开了一种基于平行四边形机构的“Z”形双层停车装置，包括一层停车单元和二层停车单元，一层停车单元由电机提供动力，通过联轴器与丝杠连接，丝杠上套有螺母，螺母固定于一层载车台底部，载车台底部装有轨道轮，轨道轮沿轨道移动，所述的电机带动丝杠转动，螺母沿丝杠平移，推动一层载车台和一层车一同平移进出车位，二层停车单元放置于一层停车单元上方，平行四边形机构中的各杆件两端分别铰接于地面和二层载车台，杆件连接方式形成“Z”形，二层停车动力来源以卷扬机提供为主，电动推杆为辅，卷扬机固定于立柱上，电动推杆固定于地面，本发明有效的提高了汽车车位利用率，特别适用于狭小空间停车，解决停车难问题。

摘要： 本发明公开了一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台，该平行对准平台包括有基座、预紧螺钉、电容传感器、传感器支架、盖板、平台垫板、运动传递机构、压电陶瓷驱动器和垫片；盖板、运动传递机构、平台垫板、基座布局在厚度方向上；基座与运动传递机构通过螺钉固定安装，预紧螺钉安装在盖板上，且与垫片接触，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构与平台垫板之间。本发明设计的平行对准平台通过运动传递机构中的双杠杆放大机构和双平行四边形导向机构能够实现绕远程中心转动的平行对准功能。

摘要： 本发明公开了一种基于平行四边形机构的“Z”形双层停车装置，包括一层停车单元和二层停车单元，一层停车单元由电机提供动力，通过联轴器与丝杠连接，丝杠上套有螺母，螺母固定于一层载车台底部，载车台底部装有轨道轮，轨道轮沿轨道移动，所述的电机带动丝杠转动，螺母沿丝杠平移，推动一层载车台和一层车一同平移进出车位，二层停车单元放置于一层停车单元上方，平行四边形机构中的各杆件两端分别铰接于地面和二层载车台，杆件连接方式形成“Z”形，二层停车动力来源以卷扬机提供为主，电动推杆为辅，卷扬机固定于立柱上，电动推杆固定于地面，本发明有效的提高了汽车车位利用率，特别适用于狭小空间停车，解决停车难问题。

摘要： 本实用新型涉及内径检测修复领域，公开了一种基于平行四边形机构的胀形工具，包括功能部件和用于驱动所述功能部件进行收缩或展开的驱动部件；所述功能部件包括主轴、连杆和伸缩块，所述主轴的前后两端通过所述连杆与所述伸缩块铰接，且所述主轴、连杆和伸缩块组成平行四边形机构，所述驱动部件沿所述主轴的周向均布设置至少2组；所述驱动部件包括固定柄、施力轴和长连杆，所述固定柄通过所述长连杆与所述伸缩块铰接，所述施力轴与所述主轴同轴设置，所述施力轴的其中一端部设置在所述主轴内，所述施力轴滑动配合在所述固定柄内。本实用新型针对管状物的变形特点，针对性的解决其修复困难的问题，同时，也可以直观准确的反映出孔的最大内切圆。

摘要： 本实用新型公开了一种基于偏置平行四边形机构的四自由度并联机器人，包括第一直线模组、第二直线模组、动平台、第一运动支链和第二运动支链，第一直线模组包括第一滑块和第二滑块，第二直线模组包括第三滑块和第四滑块，动平台位于第一直线模组和第二直线模组之间，第一运动支链转动连接动平台和第一直线模组的两个滑块，第二运动支链转动连接动平台和第二直线模组的两个滑块。本实用新型通过四个滑块的线性输入运动，实现动平台三自由度的平动和绕竖直轴旋转的四自由度运动，且其构型简单，工作空间大，加工精度易保证，适合用于高速、高精运动场合。