带电作业

摘要： 根据配电带电作业过程需对作业线路设备进行主动实时状态监测的要求,结合绝缘杆作业法实际场景,将绝缘杆和无电显示器功能融合,设计一种绝缘杆作业法用无电报警装置。介绍了该无电报警装置的结构设计和应用优势。

摘要： 现如今,人们在生活和工作中对电能的需求量越来越高,如果10 kV配电线路供电中断,会给人们的生活和工作造成严重干扰,因此为了避免供电中断,保证用户的正常用电,目前10 kV配电线路带电作业的情况越来越普遍,为了保证作业人员的人身安全,分析10 kV配电线路带电作业的危险点,并提出相应的防控措施。

摘要： 在近年来我国社会发展水平全面提升背景下,市场经济飞速发展,在不断的实践和经验累积过程中,逐渐在世界领域中占据了行业发展巨大优势。为切实保障配电网运行整体的安全性、经济性和可靠性,各单位对于配电网带电作业问题都有了极大关注,部分单位甚至设立和重组了施工团队,这也意味着配电网带电作业必然将面临更为严峻的发展时期。为全面提升施工人员和运行设备安全性和稳定性,在实际工作中就更需要及时对配电网带电作业的安全作业方法、人体防护用具等相关问题展开全面探索和研究。为此,本文将以配电网线路带电作业技术问题展开深入研究,希望对后续工作的稳定推进提供必要帮助和指导作用。

摘要： 在配电网线路停、复电作业中,人员需要登杆或在地面上使用绝缘棒操作柱上断路器、隔离开关及跌落式熔断器等带有圆形操作环的电气设备,由于现在电力企业配置的绝缘棒均为多节现场组装、拼接在一起,拼接后的绝缘棒长度较长等原因操作不方便,运行人员在杆塔上作业时,需要调整站位或者缩短与带电设备距离才能更方便操作,人员移位时存在触电及高坠风险。设计一种能够减少远距离及夜间情况下绝缘棒准确插入操作环操作时间,降低人员操作难度,快速实现电气设备的停送电,提升供电可靠性的工器具。该技术应用后,操作时间较原有绝缘棒有了明显缩短,尤其在夜间情况下操作时间有了很大的改善,绝缘棒工作头对准圆形操作环准确率方面也有了较大提升,有效降低了作业人员操作风险。

摘要： 通过分析传统作业法带电搭接引流线,设计出一个新型的作业工具,以此进一步增强作业人员工作环境的安全性。

摘要： 针对特高压直流输电线路绝缘子绝缘电阻在线带电检测的难题,提出一种利用机械装置带电测量特高压直流输电线路绝缘子绝缘电阻的新方法,并研发出一款输电线路低零值绝缘子检测机器人。该方法利用等电位作业的理念,通过机器人的双臂以及机身对待测绝缘子搭建旁路回路,避免泄露电流对检测回路的干扰,提高测量的精度。利用机器人自身的机械结构设计以及硬件电路的的配合,完成对绝缘子阻值的测量、存储与传输;同时,建立离散拟合函数对数据精确化,保证检测结果的准确性;最后研制出样机进行对比试验。试验结果表明:机器人测量法能准确地测量运行中的绝缘子阻值,且误差控制在5%以内,进而分辨绝缘子的优劣状况,实现低零值绝缘子的在线预警。

摘要： 将无人机应用于输电线路检修作业,创新电力线路带电作业方法,是一次传统技术和新兴科技的一次尝试。通过无人机搭载抛绳器,连接自动挂钩和高强度绝缘绳,自动挂钩利用无人机挂设于高压导线上,检修人员可利用电动升降装置沿着高强度绝缘绳进行升降,上升至作业位置进行检修作业,提高了作业效率,实践证明该方法值得推广应用。

摘要： 组合间隙的含义编辑同志:请问什么是组合间隙?为什么最小组合间隙比最小安全距离大20%左右?(吉林省集安市陈伟荣)陈伟荣同志:(1)带电作业时,在接地体与带电体之间单间隙的基础上,由于人体的介入,将单间隙分割为两部分,即人体对按地体之间和人体对带电体之间的两个间隙,这两个间隙的总和,我们称之为组合间隙。

摘要： 带电作业是保障输电线路运行安全和可靠性的重要手段之一,线路设计时考虑带电作业的便捷性具有重要的技术经济性。输电线路设计的带电作业检修便捷性评估涉及多个难以量化的因素和指标,通过引入模糊层次分析法,将输电线路设计的检修便捷性划分为安全性、可靠行与经济性三个准则层以及十二个评估指标,并构造判断矩阵,通过专家判断相对重要性得到评估指标的权重。将评估模型应用到某一具体实际线路设计评估中,在评估中采用专家打分制得到评估指标权重并进行设计评分计算,从而判断该设计的技术经济性。根据评估模型对设计进行评估,可以直观反应出设计的技术经济性。

摘要： 电力的应用已经成为现代社会必不可少的一部分,而高压电的传输伴随着巨大的安全隐患。配电网架空线路的稳定性是国民便捷用电的基本保障,带电作业就成为电力工作者的日常工作,其中,绝缘横担的更换是较为重要的一环。目前,对于绝缘横担的更换工作有以下弊端:更换过程需要伴随着临时接线工作,搁置在横担上的导线往往容易滑落;横担的受力绳不易扯断等。本文旨在开发新型绝缘横担,介绍了其材料设计与老化试验,并针对上述问题进行改善。

摘要： 带电作业用绝缘斗臂车是带有工作斗、绝缘臂、液压控制系统的高空作业车,进入作业位置可以避免高空坠落的危险,同时减少作业人员的劳动强度,提高了作业效率、降低了作业风险.35kV及以下配电线路带电作业用绝缘斗臂车已经广泛使用,其绝缘性和机动性大大提高了作业的安全性和工作效率.而对于在500kV线路上用绝缘斗臂车开展带电作业还缺乏相关的应用经验.文章就绝缘斗臂车以带电作业方式应用于500kV架空输电线路展开研究,为500kV输电线路带电作业提供一种新的作业方法,同时对该车的拓展应用进行了探讨研究.

摘要： 本文主要针对大检修体系下国网湖北检修公司利用传统带电作业积累经验及优势,结合省网超特高压输电线路运维特点,探索迅速高效开展带电作业的二级梯队的新模式.

摘要： 目前输电线路带电作业有等电位作业、中间电位作业和地电位作业.其中等电位作业中作业人员需要进入高压电场,人体直接接触高压带电部分.等电位带电作业常采用硬梯、软梯、沿耐张绝缘子串等方式进入电场,作业人员不仅要攀爬铁塔还需要沿着绝缘梯进入电场,且在进入电场的过程中必须要保证满足相关规定及标准的组合间隙.由于等电位作业人员技术水平的差异,存在移动过程中摆幅控制不好,组合间隙把握不好等问题.针对目前绝缘硬梯法进入电场存在的问题,设计一种输电线路带电作业绝缘轨道硬梯,实现带电作业人员轻松安全等电位进入电场.利用平移进入电场可以最大限度保证作业人员移动的稳定,减少作业人员的肢体动作,可以很好地保证组合间隙,同时可以提高移动速度.

摘要： 输电线路带电作业过程中,绝缘拉板、绝缘拉棒、丝杆等工具与目前使用的金属转接头不匹配,需要数个金属转接头才能实现转向,往往造成运输管理不便、绝缘长度减少等问题,给带电作业带来了一定的安全风险,不能满足带电作业需要.本文通过对现有转接头与工器具间连接特点的研究,创新设计了一种能够适用于110-500kV带电作业用的通用型转接头,解决作业中需要携带大量转接头到作业现场使用,以及转接头不能转向,与作业工器具不匹配的问题.经现场应用,该通用型转接头能大大降低作业人员的劳动强度,减少作业时间,提高作业人员的作业效率和作业安全性.

摘要： 10kV配网线路是向客户输送电能的主要载体,配网架空线路作为配网线路重要组成部分,故障率一直居高不下,各种各样的配网架空线路故障发生,极大的降低了供电可靠性.线路运维作为确保配网正常运行的最基础工作,巡视检查的作用不容忽视,而传统的巡查,部分缺陷不能及时发现,已经很难达到现今线路运行可靠性的要求.本文主要分析了带电作业在10kV配网架空线路运维中应用的相关内容,研究现状,概述了该项技术的特点及动向.

摘要： 针对交流电压20kV带电作业绝缘工具进行绝缘工频型试试验、预防性耐压试验时,缺少相应的试验所需电压参考数据,制约了各项试验工作的开展.结合国家现有相关带电作业技术标准,通过理论分析计算确定了带电作业绝缘工具,在工频电压下出厂及型式试验电压值可取值125kV、预防性试验电压值可取值70kV.该试验取值结果可作为交流20kV带电作业绝缘工具开展电气试验提供理论参考依据.

摘要： 针对目前20kV带电作业绝缘工具进行交流型试与预防性等试验时,缺少相应的试验所需电压参考数据,制约了试验工作正常开展的问题.本文结合现有国家相关带电作业技术标准,通过理论分析、数据计算和简要阐述,确定了带电作业绝缘工具在工频电压下的出厂及型式试验电压和预防性试验电压等值,该理论参考依据可为交流20kV带电作业绝缘工具开展电气试验提供相应的试验电压数据.

摘要： 随着电力行业的不断发展壮大,用户对供电可靠性的要求不断提高,带电作业已经成为提高供电可靠性的重要手段之一;电压等级的提高伴随着新的塔型的不断出现,其中较多塔型塔窗较小,如何改进进入等电位方法,保证安全距离符合规程要求,减少等电位作业人员的劳动强度,是电力工作人员的共同愿望.

摘要： 本文对为降低输电线路带电作业安全风险和劳动强度,并解决外转大角度耐张杆塔作业人员无法安全地进入电场的相关技术问题进行了研究.提出了研究了一种单点悬挂风车式等电位作业新技术,并研制了一种用于承载作业人员进出导线端的输电线路智能等电位平台,该研究有效降低了作业强度和危险性,同时对解决部分杆塔无法等电位的技术难题具有重大意义.现场实践表明,新技术的应用达到了预期目标,顺利完成了带电作业任务.

摘要： 文章对特高压输电线路更换大吨位耐张单片绝缘子作业方法进行了探讨研究,研制出一套适用于带电更换特高压大吨位耐张单片绝缘子工作的辅助起吊支架,便于带电更换过程中的作业工具、绝缘子吊装、拆卸和安装就位,大大减轻高空作业人员的强度,提高带电更换特高压大吨位耐张单片绝缘子作业的效率和安全性.经现场实际应用,在更换特高压耐张单片绝缘子作业时采用这种辅助起吊支架,操作简单、高效,作业安全可靠,能够满足及时消除特高压输电线路耐张单片绝缘子劣化损坏缺陷的要求,为特高压输电线路的安全可靠运行提供有力保障.

摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统，包括：控制模块，用于通过WIFI通讯和Ether CAT通讯发送控制命令，并处理采集的限位开关信号，根据所述限位开关信号产生和输出所述控制指令；信号收发模块，用于将采集到的主控器输出的模拟量信号通过Ether CAT通讯发送到伺服阀，将限位开关和光电开关输出的开关量信号，通过射频通讯远程发送到主控制器；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动执行和保护模块进行相应的动作；执行和保护模块，用于执行模拟量输出的模拟量信号，并在执行器运动到极限位置输出对应的开关量信号。

摘要： 本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。

摘要： 本发明提供了一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统，包括：对作业区域进行一次勘测，得到作业区域中的第一作业对象信息，并将第一作业对象信息发送至斗臂车模组，以使斗臂车模组基于第一作业对象信息确定绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制绝缘斗达到第一目标位姿；在绝缘斗达到第一目标位姿后，对作业区域进行二次勘测，得到作业区域中的第二作业对象信息；基于第二作业对象信息确定机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制作业工具达到第二目标位姿，以利用作业工具执行带电作业。本发明可以有效提高带电作业的自动化和智能化水平，降低带电作业的操作难度，还可以较好地完成高精度的带电作业。

摘要： 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。

摘要： 本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人，包括电机固定座和驱动电机；一端与驱动电机输出轴传动连接的内绝缘杆和套设在内绝缘杆外且一端与电机固定座固定连接的外绝缘杆，内绝缘杆另一端固定连接有转接轴；与转接轴配合传动的对接套、套设在对接套外部与对接套可相对转动的末端对接件，末端对接件与外绝缘杆固定连接；转接轴设置有朝向对接套方向凸出的转接头，对接套设置有与转接头配合的对接槽，转接头可活动的设置在对接槽内，转接头两侧设置有与对接套配合的弹性件，使转接头因受弹性力处于对接槽内中部位置。本申请有效解决了现有机械臂在使用工具和与工具对接时精确率不高的问题。

摘要： 本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。

摘要： 本发明提供了一种带电作业机器人控制系统，包括主控系统模块和数据交换模块，所述主控系统模块包括1#工控机和2#工控机，工控机之间通过数据交换模块进行通讯，实现数据交互；所述控制系统还包括目标定位模块、微气象检测模块、机械臂控制模块、电源管理模块和通信模块。本发明还提供了一种带电作业机器人，包括上述的带电作业机器人控制系统，还包括用于安装控制系统的框架、机械臂模块、基准板台面模块和外壳组件；所述基准板台面模块包括散热模块、锂电池组、工具快换装置、转接板、基准板、夹紧机构、激光定位模块、套筒回收模块、线夹工装、机械臂托架和视频监控模块。

摘要： 本发明提供了一种带电作业的执行方法、装置及带电作业系统，包括：对作业区域进行一次勘测，得到作业区域中的第一作业对象信息，并将第一作业对象信息发送至斗臂车模组，以使斗臂车模组基于第一作业对象信息确定绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制绝缘斗达到第一目标位姿；在绝缘斗达到第一目标位姿后，对作业区域进行二次勘测，得到作业区域中的第二作业对象信息；基于第二作业对象信息确定机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制作业工具达到第二目标位姿，以利用作业工具执行带电作业。本发明可以有效提高带电作业的自动化和智能化水平，降低带电作业的操作难度，还可以较好地完成高精度的带电作业。

摘要： 本实用新型提供了一种带电作业机械臂及带电作业机器人，所述机械臂包括功能按键、大臂、小臂、腕部、平衡部、腰部和底座，所述功能按键、腕部、平衡部、小臂、大臂、腰部和底座依次连接，形成六自由度杆系，每个自由度中均设有执行部件，所述功能按键、大臂、小臂、腕部、平衡部、腰部和底座内均设有位置编码器，相邻两个位置编码器之间通过执行部件连接，本实用新型采用快速接头工艺、分离式电动驱动、独立电池系统供电，保证了操作的高效性和安全性。

摘要： 本实用新型展示一种带电作业机器人的移动装置，包括两个行走轮和支撑架，所述行走轮在输电导线上移动，所述行走轮包括滚轮和安装支架，所述安装支架上设有驱动电机，所述驱动电机上设有连杆，所述连杆的一端与驱动电机相连接，所述连杆的另一端上设有导电轮，所述导电轮处于输电导线上，并与输电导线相接触，所述驱动电机控制连杆转动。本实用新型的优点在于，该移动装置在输电导线上移动时能够始终与输电导线保持等电位。本实用新型还提供了一种带电作业机器人。