工件定位

摘要： 分析船舶智能焊接装备自适应焊接技术的研究背景。针对在船体加工过程中产生的误差,从工件定位、焊缝定位和焊接跟踪等方向介绍机器人自适应焊接的解决方案。结合门架式中组立智能焊接装备实践,为后续同类型智能装备提供自适应焊接设计参考。

摘要： 为了避免为不同产品设计专用的复杂定位夹具、提高机床柔性化和自动化程度,研究了基于机器视觉的五轴点胶数控机床的工件定位算法。该文提出了一种耦合视觉系统的五轴机床运动学模型标定方法,平均重投影误差达到0.17像素水平。还提出了一种基于五轴机床运动学模型的工件定位算法,并采用机器视觉技术以及非线性优化方法实现了工件定位特征点的加工坐标求解,实验结果表明,通过定位结果求得的定位特征点两两实际物理距离与理论物理距离的平均误差为7.5μm。

摘要： 针对装配机器人在采用单目视觉定位时因深度信息缺失而影响工件抓取操作的问题,研究了单目视觉下基于QR码的增强定位方法,通过对QR码图形的识别实现标定平面精确定位,利用QR码携带的工件编码信息和数据库,实现对工件种类和抓取空间位置(包括深度信息)等信息的获取。在此基础上开发了由单目视觉、UR机器人和QR码工件料盘组成的机器人装配系统,通过抓取实验验证了该增强定位方法的有效性,系统综合定位精度可达到±1 mm。

摘要： 机器人关节工件组装生产过程中,工件种类多、产量大、人工分拣与装配困难等问题,为了提高生产速度和效率,提出一种基于OpenCV视觉技术的机器人关节工件识别与定位检测方法.首先,通过工控机读取相机的工件图像,并进行图像灰度化、均值滤波、自适应阀值分割等图像预处理过程,得到二值化图像;其次,从二值化图像中提取出工件的轮廓,之后,通过胡氏不变矩比较待识别工件的轮廓与给定的模板轮廓,识别目标工件;最后,提出一种确定工件的位置和方向的方法.实验结果表明,文章提出的方法能准确识别目标工件,并且有效地确定其位置,为类似的识别提供了有效参考.

摘要： 工件定位通常采用视觉模块基于边缘匹配的计算获取在图像中的位置,最后计算出工件在机器人坐标系中的位置.但由于受传感器分辨率影响,定位精度停留在像素级.为此,在计算工件在图像中的位置时,引入最小二乘匹配以获得高精度的坐标参数.

摘要： 在数控车床上切削工件使用定位装夹夹具时,由于中心孔深浅难以统一,所以工件轴向定位基准发生变化.在数控车床上使用两顶尖鸡心夹装夹工件时,每个工件都必须重新设定Z轴向坐标,生产效率不高,而且操作者劳动强度增加.本人经过研究和使用发现,高效定位夹具在数控车床上应用时,生产效率比使用传统的两顶尖鸡心夹生产效率高,操作者劳动强度大大降低,加工出的工件能够满足工件的精度要求.

摘要： 在数控车床上切削工件使用定位装夹夹具时,由于中心孔深浅难以统一,所以工件轴向定位基准发生变化。在数控车床上使用两顶尖鸡心夹装夹工件时,每个工件都必须重新设定Z轴向坐标,生产效率不高,而且操作者劳动强度增加。本人经过研究和使用发现,高效定位夹具在数控车床上应用时,生产效率比使用传统的两顶尖鸡心夹生产效率高,操作者劳动强度大大降低,加工出的工件能够满足工件的精度要求。

摘要： 为了实现表面贴装生产线中,视觉机器人适应工件位置变化,自动校正抓取位置,提出了基于最小外接矩形和Hough变换的定位算法.对工件图像进行预处理,分割出目标并增强目标特征;采用格雷厄姆法和凸壳边界旋转法求解目标轮廓的最小外接矩形,引入矩形区域宽高比和最小面积以筛选出目标轮廓的外接矩形,结合图像矩获取中心坐标;分别采用Hough法和主轴法计算目标旋转角度及其偏移量,并进行矢量校正实现精确定位目标.仿真实验结果表明,算法的定位误差不超过0.5 mm,Hough法角度误差不超过0.2°,主轴法角度误差不超过0.5°,满足定位精度要求,Hough法比主轴法计算精度高且计算时间缩短了约35％.最后,经实际生产验证,证实了该方法的有效性.

摘要： 为了实现机器人对工件的自动化定位及精确抓取,设计基于激光传感的工业机器人定位系统.将工件以任意位置、任意角度放置在传送带上,工件运送到传送带底部后,机器人经由装载在其末端的激光传感器通过机器人的程序指令运动循环以达到扫描工件的效果,得到工件距离扫描起始点的距离与工件偏转的角度,确定工件中心点,从而实现由程序指令控制的自动化工件定位,并将工件利用吸盘统一码垛到同一位置上.

摘要： 针对并联机器人在分拣过程中无法识别特定工件,分拣精度低的问题,提出了一种基于机器视觉的工件识别定位技术.运用海康工业相机采集工件图像,对图像进行预处理,提出合适的方法提取图像边缘进而提取工件的轮廓;提取待识别图像中工件轮廓的Hu矩特征与工件模板轮廓的Hu矩特征进行相似性度量,识别工件.然后对其进行质心提取并确定工件位姿以对工件进行定位.实验结果表明,该方法能有效地对工件进行识别与定位,为工件识别提供了参考思路.

摘要： 工件定位必须遵循正确定位与精确定位2个方面的原则，而正确定位又是精确定位的前提务件.因此，定位正确性是复杂定位方案设计甚至整个夹具设计的关键所在.基于刚体运动学，本文建立了定位正确性的数学模型，同时提出了6个推论，从而使得传统的定位原理从定性描述上升为数学定量描述，并为计算机辅助夹具设计系统的开发提供了基础理论.另一方面，以定位正确性模型及判据为基础，在UG软件系统环境下实现了夹具约束工件自由度分析模块的二次开发.

摘要： 本文首先研究并归纳了计算制造及制造过程中的定位与检测问题,然后着重研究了工件定位与自动检测问题的理论和方法,包括对称特征的位形空间理论、零件几何建模方法、工件定位算法、公差的数学定义及其评价算法等,最后给出了工件"自动定位"加工的应用实例.

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 结合12m环形加热炉的设计，对其结构的关键部位进行了分析，提出了先进可靠的设计方法，实践证明效果良好。

摘要： 提出了一种在激光切割机切割柔性印刷电路板(FPCB)时,实现工件自动定位和畸变校正的加工方法。以FPCB上的标记孔的圆心点为基准、以CCD成像为手段,获取FPCB在机床坐标系下的实际位置和实际畸变；再以射影变换实现FPCB的自动定位和畸变校正。本文提出的方法既实现了工件准确定位,又实现了FPCB畸变校正,显著提高了激光切割的精度。

摘要： 提出了一种在激光切割机切割柔性印刷电路板(FPCB)时,实现工件自动定位和畸变校正的加工方法。以FPCB上的标记孔的圆心点为基准、以CCD成像为手段,获取FPCB在机床坐标系下的实际位置和实际畸变；再以射影变换实现FPCB的自动定位和畸变校正。本文提出的方法既实现了工件准确定位,又实现了FPCB畸变校正,显著提高了激光切割的精度。

摘要： 本发明公开了一种能精确定位工件坐标的离子束抛光机，包括具有真空腔室的机体、安装在腔室内的工件承台、驱动装置以及离子源，驱动装置驱动坐标检测机构，坐标检测机构与离子源在驱动装置上的相对位置固定，腔室内还安装有法拉第杯；坐标检测机构的检测动作与法拉第杯的检测动作均通过调控按照设定的步骤实施以借助坐标检测机构与离子源的相对位置数据获取进而实现所述工件加工坐标系的精确定位。用离子束抛光机精确定位工件坐标的方法是先获得坐标检测机构对准工件中心时的参考初始坐标，再利用坐标检测机构与离子源的相对位置坐标即可简单测算出加工初始坐标，进而大大降低定位时的人工劳动强度，提高加工效率、同时提高抛光加工精度。

摘要： 在一种用于加工具有第一和第二齿部(61、62)的工件(60)的方法中，辨识所述第一齿部(61)的参考齿结构。然后借助参考测量装置(140)测量所述参考齿结构，以便测定所述工件的参考转动角位置。随后加工所述第二齿部(62)，使得所述第二齿部获得以下转动角位置，所述转动角位置与所测定的参考转动角位置成预先确定的关系。定位装置(100)测定所述工件的参考转动角位置，并且机床具有所述定位装置。

摘要： 一种工件定位输送装置，其包括：定位器，其被布置在输送台车上，并且被构造成定位和支撑工件；定位夹具，其被布置在各定位器上，并且被构造成定位和支撑具有不同形状的工件；以及驱动器。该驱动器包括：原始位置移动部，其被构造成使主定位器移动，移动方式为使主定位器沿在输送台车上的移动路径移动至在移动路径上的原始位置；夹具返回部，其被构造成使主定位夹具返回非使用状态；夹具定位移动部，其被构造成使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置；以及定位夹具选择移动部，其被构造成使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动至使用状态。

摘要： 本发明提供一种工件搬运系统，适于将一工件从一起始位转移至一终点位，包括：一起始位取材器，其中所述起始位取材器位于所述起始位，其中所述起始位取材器在所述工件从所述起始位拿取的过程中获得一起始位情况；一终点位取材器，其中所述终点位取材器位于所述终点位，其中所述终点位取材器在所述工件至所述终点位的放置的过程中获得一终点位情况和一工件情况；以及一转运单元，其中所述转运单元被可通信地分别连接于所述起始位取材器和所述终点位取材器，其中所述转运单元获取所述起始位情况而拿取所述工件，其中所述转运单元获取所述工件情况和所述终点位情况而针对地放置所述工件于所述终点位。本发明还进一步提供一工件定位系统及其方法，在生产流转，工件的拿取过程与放置过程均精确地对准工件与预定位置，使得工件被精准地放置。

摘要： 本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位系统。工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法，包括：从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，以及根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。本申请实施例提供的工件定位方法、装置、电子设备即工件定位系统，能够保证工件位置信息的准确度。

摘要： 一种工件定位输送装置，其包括：定位器，其被布置在输送台车上，并且被构造成定位和支撑工件；定位夹具，其被布置在各定位器上，并且被构造成定位和支撑具有不同形状的工件；以及驱动器。该驱动器包括：原始位置移动部，其被构造成使主定位器移动，移动方式为使主定位器沿在输送台车上的移动路径移动至在移动路径上的原始位置；夹具返回部，其被构造成使主定位夹具返回非使用状态；夹具定位移动部，其被构造成使主定位器在移动路径上从原始位置移动至特定的定位位置；以及定位夹具选择移动部，其被构造成使将要使用的主定位夹具从非使用状态移动移动至使用状态。

摘要： 本发明提供一种工件定位方法、工件定位装置及坡口切割工作站，属于工件定位技术领域，包括：步骤S1：抓取机器人携带视觉定位结构移动至工件放置处，对工件进行拍照获得工件初始位置；步骤S2：抓取机器人在工件预定抓取点抓取工件并将工件移动至放置台上该工件的预定放料位置；步骤S3：抓取机器人松开工件，工件沿着倾斜设置的放置台滑动至与放置台上的第一定位部和第二定位部相抵接。本发明提供的一种工件定位方法，利用视觉定位结构抓取工件，以对工件的搬运进行初步定位，再将工件放置于放置台上，利用放置台对工件进行二次定位，消除视觉定位结构的定位误差，搬运机器人在将工件从放置台上取下进行加工时位置更加精确，保证加工的精度。

摘要： 本实用新型公开了一种工件定位提拉件及工件定位提拉装置,该工件定位提拉件包括第一提拉杆、第二提拉杆，所述第一提拉杆与所述第二提拉杆的内端之间设置有杆调节机构，所述第一提拉件的外端、所述第二提拉杆的外端均设置有提拉耳。本实用新型配合其他部件使用，可以适应工件复杂的工艺要求，方便的对待加工工件进行复杂的位置调节及定位。

摘要： 本申请公开了一种工件二次定位装置及工件定位加工系统，包括：底座，作为固定件；支撑柱，垂直设于所述底座上；定位盘，设于所述支撑柱顶部；二次定位机构，设于所述定位盘上；其中，所述二次定位机构上设有匹配工件位置关系的定位结构。通过根据工件结构的位置关系，设定二次定位机构的定位结构，使得工件在通过机器人放置在二次定位机构上时，即可通过二次定位机构的定位结构进行自动定位，摆正工件的位置和角度。调节过后，再由机器人抓取并移动放置在自动化机床上，这样就可以使得机器人对工件的抓取位置不出现角度偏差，匹配夹具工位。可以直接放置在加工中心内部的机床夹具上，进行加工。

摘要： 本实用新型提供一种工件定位装置和含该工件定位装置的工装结构。包括：支撑架、至少一挡块、定位板和位置调节件。其中，至少一挡块安装在所述支撑架的台面上；定位板上开设有供紧固螺栓穿过的通孔，所述紧固螺栓穿过所述通孔使所述定位板与所述支撑架的台面相连接；位置调节件设置在所述支撑架朝向所述挡块的一侧，并带动所述定位板相对于所述支撑架向背离或朝向所述位置调节件的方向滑动；本实用新型结构简单，解决了工件位置发生改变时，工件定位装置的精度不足、定位效率较低的问题。