工件坐标系

摘要： 合理选用工业机器人坐标系在工业机器人轨迹规划中能起到事半功倍的作用,课题组针对工业机器人坐标系中的工件坐标系进行了深入分析,提出了采用激光标定的方式计算工业机器人工件坐标的理论分析方法;对于工业机器人运行误差所产生的标定偏差,提出了采用激光公垂线中心点求取近似交点的方式减小标定偏差,并设计了激光标定的实验步骤,为工业机器人工件坐标系标定的理论研究提供了思路。

摘要： 本文针对机匣结构复杂易变形,尺寸精度要求高,加工过程人为干预较多,质量不够稳定的加工难点,应用了数控卧式五轴车铣复合加工中心的在机测量技术,实时校准机床由热变形引起的几何误差,并将误差自动补偿至机匣的工件坐标系和刀补数据中,在精加工前自动测量更新机匣加工坐标系,减少加工精密尺寸时的影响因子;并应用在机测量技术测量机匣的精密尺寸实际值,系统自动计算测量的尺寸实际值与理论值偏差,根据偏差值设计自动补偿加工的程序,机床主轴刀具按偏差值对精密尺寸进行补偿加工,直至尺寸合格。在机测量技术的应用,提高了精密尺寸的加工稳定性和加工效率,为实现自动加工奠定基础。

摘要： 针对零件加工过程中偏移镗铣床工作台回转中心,本文编写了一套基于FANUC系统的宏程序,能够在工作台回转后自动建立新的坐标系。镗铣床应用该宏程序后方便操作员编写、减少操作工序,减少误差,大大提高机床自动化程度,实现高效率、高质量加工生产。

摘要： 本文根据工业机器人坐标系原理,讨论了工具坐标系标定和工件坐标系的标定,并对工具坐标系与大地坐标系的应用进行了对比和工件坐标系三种应用环境作以说明,使得在工业生产环境中怎样合适的去转换坐标系变得更加方便.

摘要： 对于大部分数控设备加工零件时都是一个坐标系加工一个零件,但是在小零件加工工厂里也存在一条毛坯料进行多工位零件加工的情况,这时我们可以通过偏置工件坐标系或者编制多个零件的数控程序进行多工位加工,本文从编程软件GibbsCAM的多工位零件加工技巧方面进行验证分析,得出最佳解决方案,为高效加工多工位零件提供技术支持.

摘要： 通过机床西门子840D数控系统用户宏程序功能,并利用系统的宏指令和变量编程,实现立卧式加工中心在不同加工方式下的坐标自动建立、主轴头自动旋转到位、C轴工作台自动回转到位的要求,编制了能自动实现的宏程序.

摘要： 在卧式加工中心上加工壳体类零件,一次装夹可加工多个方位的特征.为编程方便,常需在B轴不同角度时分别建立工件坐标系.新品调试时,手动建立多个坐标系的操作烦琐,效率低,误差大,废品多.本文建立了B轴不同回转角度下,工件坐标系原点变换的数学模型,通过编写用户宏程序自动写入加工不同方位时的零点偏置值.通过宏程序自动换算的方法,可缩短调试时间,且理论计算无误差,可减少调试废品率,节约成本.

摘要： 根据教学中遇到的关于工业机器人编程中工件坐标系问题,对工件坐标系相关内容的教学方法进行了研究.通过软件界面下创建工件坐标系和示教器工具下创建工件坐标系两种方法创建的工件坐标系的关系以及多个工件坐标系的利用等内容,较详细地阐述了相关知识点.灵活运用这些建立工件坐标系的方法,对工业机器人编程操作有一定的促进作用.

摘要： 基于PMAC运动控制卡,分析了工件坐标系的设定原理和方法;并以G54为例,开发G54功能模块,嵌入到数控系统,完善系统功能,提高加工效率和质量.文章中介绍的方法可直接应用于基于PMAC的数控加工系统,同时对其它数控加工系统工件坐标系的建立也有较高的参考价值.

摘要： 基于运动控制卡,分析了工件坐标系的设定原理和方法;并以G54为例,开发G54功能模块,嵌入到数控系统,完善系统功能,提高加工效率和质量.文章中介绍的方法可直接应用于基于运动控制卡的数控加工系统,同时对其它数控加工系统工件坐标系的建立也有较高的参考价值.

摘要： 如何实现刀具长度补偿值和工件坐标系正确的、自动的输入是数控加工现场操作的一大难题.本文借助FANUC系统参数修改G10指令与系统中的宏指令相互配合,通过调用宏程序实现了刀具长度补偿值和工件坐标系的自动输入,在节约生产准备时间的同时,避免了因操作失误而带来的损失;同时本文在大量试验的基础上编写了便于刀具长度补偿的程序,以期对现场数控加工提供帮助.

摘要： 通过全面的测量误差分析,优化元素测量方法,使用工件坐标系为基准计算对称度误差,很好解决了回转式双轴系空间结构零件的对称度测量问题,确保了检测准确性,提高了检测效率.

摘要： 主要介绍了三坐标测量机的结构组成、测量原理、自动测量的方法、步骤及实例分析.并详细分析了三坐标测量机实现自动化测量的必要条件——建立工件坐标系.通过建立工件坐标系从而实现对批量产品的自动化测量,这样不但能够保证了检验精度、缩短检验时间,而且还能降低劳动强度.

摘要： 数控机床的机床坐标系与工件坐标系的关系一直困扰着一些初学者,本文详细阐述了二者的关系,并以数控车床为例说明了工件坐标系的设定方法;本文还通过实例对目前常用对刀方法进行了介绍.

摘要： 本文简单介绍了数控加工的特点，以航空钣金模具为例，详细分析了不同的数控加工坐标系对工件质量及加工效率等方面的影响，并总结出建立工件坐标系应遵循的原则。

摘要： 介绍了在研发昆山一号机器人的过程中所设计的标定工具坐标系的七点法和标定工件坐标系的三点法,实现了机器人工具坐标系及工件坐标系的标定.机器人工具坐标系的标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的齐次转换矩阵.机器人工件坐标系的标定就是确定工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵.通过系统标定,机器人的定位精度达到了±0.5mm.实际的焊接试验表明该方法是一种可靠简便,精度高的系统标定方法,完全满足实际加工要求.

摘要： 本文在多传感器信息应用的前提下针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点标定方法。文中利用从机器人控制柜获取实际工件上的三个特殊点位置，通过VB编程完成了工件坐标系标定。在此基础上，采用FANUC公司的六点标定方法，对工具坐标系进行了标定，从而为机器人离线编程的进行提供了前提条件．试验表明通过以上的系统标定，使机器人定位精度达到了±0.5mm，满足了工厂的实用要求．

摘要： 本文通过对数控车床加工货车车轴过程中工件Z轴坐标需要频繁对刀的情况进行分析,提出通过测量车轴端面到机床某一固定点之间的距离来确定工件Z轴坐标零点的快速对刀方法.

摘要： 本发明公开了一种显微镜载物台坐标系与图像采集坐标系转换参数确定方法，其包括1)选择显微镜采集图像上的特征点，然后控制显微镜载物台移动，得到显微镜载物台移动前和移动后的距离差值，将该距离差值计作Δ；并采集特征点在图像坐标系中移动前的像素坐标p1和特征点在图像坐标系中移动后的像素坐标p2；2)重复步骤1)至少一次；3)根据步骤1)及步骤2)得到的至少两组数据Δ、p1和p2，通过公式Δ＝R′(p2‑p1)计算得到显微镜载物台坐标系与图像采集坐标系的转换参数R′。采用该方法获得的参数R′转换观察目标在图像采集坐标系中的坐标和在载物台坐标系中的坐标，能实现自动控制显微镜载物台将目标物移动至视野中心，并能提高磨粒实际尺寸的度量准确度。

摘要： 本申请提供一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法，包括：获取标定片图像，标定片图像包括旋转镜像标定图形的图像和标定点的图像。根据旋转镜像标定图形的图像确定旋转镜像参数。根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，生成校正标定片图像；根据所述校正标定片图像提取目标标定点。获取所述目标标定点的图像坐标和激光坐标，以计算坐标系转换关系。本申请通过相机获取的旋转镜像标定图形的图像可以确定旋转镜像参数，根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，使校正后的标定片图像与激光器打标定点的标定片完全对应，以便于根据标定片图像准确的提取出与激光坐标对应标定点的图像坐标，从而提高相机标定的准确性。

摘要： 本实用新型公开了一种机械式柱坐标系和直角坐标系放样工具，包括：由Z杆、X杆和Y杆形成的三维直角坐标系；所述X杆和所述Y杆沿所述Z杆滑动；所述X杆和所述Y杆之间设有角度杆；所述角度杆的一端以原点为中心在所述X杆和所述Y杆之间同水平面转动；所述Z杆、所述X杆、所述Y杆均设有刻度，所述角度杆上滑动连接有指针。本实用新型具有的有益效果是，可精确定位需要放置的模板的坐标点，使模板精确放置，提高施工效果和施工质量。

摘要： 本发明公开了一种用于确定机器人坐标系与工件坐标系间关系的方法，将第一测量物体安装于机器人，确定第一测量物体相对于机器人的位姿，第一测量物体为具有圆柱面的物体；将至少三个测量球放置在机器人的工作范围内，任意三个测量球不在同一条直线上；使机器人运动，直到第一测量物体的圆柱面从至少四个不同的方向与测量球表面机械接触；读取当圆柱面与表面机械接触时机器人的位姿；得到每个测量球在机器人坐标系中的球心坐标，根据测量球位于工件坐标系中的球心坐标，及在机器人坐标系中的球心坐标，计算出工件坐标系与机器人坐标系之间的关系。该方法可快速确定机器人坐标系与工件坐标系之间的关系，操作简单，准确性高，并且测量仪器价格低廉。

摘要： 本发明实施方式公开了一种工件坐标系的标定方法，包括将工业机器人的工具坐标系原点分别运动至工业机器人的工件坐标系中不共线的任意三点，获得任意三点在工件坐标系中的工件坐标以及在工业机器人的基坐标系中的基坐标；根据任意三点的工件坐标以及基坐标分别获得三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量；根据三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量获得工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵，以完成工件坐标系的标定。本发明实施方式还公开了一种工件坐标系的标定装置、工件加工处理的方法、装置。通过上述方式，本发明能够简易、快速实现工件坐标系的标定，可操作性强。

摘要： 本发明涉及工业机器人坐标系的技术领域，公开了一种用于将工业机器人的工具坐标系与工件坐标系进行统一的系统及方法，系统包括具有自身的工件坐标系的标定组件及待标定的工业机器人，标定组件包括标定工作台面、固定放置在标定工作台面的标定板以及Z轴传感器，标定板平行于工件坐标系的X轴和Y轴构成的平面，工业机器人具有自身的工具坐标系，工业机器人上安装有标定探针，工业机器人能够带动标定探针运动，标定板上设置有第一标定孔和第二标定孔；本申请实现了工业机器人的工具坐标系与标定组件的工件坐标系完全统一，完全重合一致。

摘要： 本发明公开了一种用于确定机器人坐标系与工件坐标系间关系的方法，将第一测量物体安装于机器人，确定第一测量物体相对于机器人的位姿，第一测量物体为具有圆柱面的物体；将至少三个测量球放置在机器人的工作范围内，任意三个测量球不在同一条直线上；使机器人运动，直到第一测量物体的圆柱面从至少四个不同的方向与测量球表面机械接触；读取当圆柱面与表面机械接触时机器人的位姿；得到每个测量球在机器人坐标系中的球心坐标，根据测量球位于工件坐标系中的球心坐标，及在机器人坐标系中的球心坐标，计算出工件坐标系与机器人坐标系之间的关系。该方法可快速确定机器人坐标系与工件坐标系之间的关系，操作简单，准确性高，并且测量仪器价格低廉。

摘要： 本发明公开了一种验证三坐标测量机工件坐标系转换稳定性的方法，属于验证三坐标测量机技术领域，解决的是现有的三坐标测量机验证方法不能验证工件坐标系转换稳定性的技术问题，所述方法依次包括工件坐标系建立的步骤、工件坐标系旋转的步骤以及工件坐标系验证的步骤，工件坐标系经过旋转后，工件坐标系验证的步骤为沿其单轴移动三坐标测量机的测头，根据三坐标测量机实时显示的坐标值变化量与所述测头的实际移动量的关系进行判定该工件坐标系转换是否符合要求。本发明可以有效验证工件坐标系转换稳定性。

摘要： 本发明涉及一种机器人加工工件时建立工件坐标系的方法及位姿校正方法，通过获取待加工工件的点云数据，并对点云数据进行特征提取以获得至少三个原始特征点位置；根据至少三个原始特征点位置构建三个特征点；选取三个特征点中的任意一个特征点为工件坐标系的原点，并根据选取的原点和剩余两个特征点中的一个构建第一空间向量，以及根据选取的原点和剩余两个特征点中的另一个构建第二空间向量；对第一空间向量和第二空间向量分别进行归一化处理；根据归一化处理后的第一空间向量和第二空间向量计算工件坐标系的X轴、Y轴、Z轴，并根据工件坐标系的原点和X轴、Y轴、Z轴构建工件坐标系，在一定程度上减少由于工件一致性差而带来的坐标系误差。

摘要： 本发明实施方式公开了一种工件坐标系的标定方法，包括将工业机器人的工具坐标系原点分别运动至工业机器人的工件坐标系中不共线的任意三点，获得任意三点在工件坐标系中的工件坐标以及在工业机器人的基坐标系中的基坐标；根据任意三点的工件坐标以及基坐标分别获得三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量；根据三个工件坐标方向向量以及三个基坐标方向向量获得工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵，以完成工件坐标系的标定。本发明实施方式还公开了一种工件坐标系的标定装置、工件加工处理的方法、装置。通过上述方式，本发明能够简易、快速实现工件坐标系的标定，可操作性强。