小跑

摘要： 正女人在厨房做饭,男人在客厅陪我下棋。女人喊:"你进来一下。"男人去了一趟厨房,只有几步远,用了一溜小跑。出来时,他拿着切开的西红柿,边咬边问我:"该轮到谁走了?"我问:"你喜欢吃生西红柿?"男人一边咬着西红柿,一边抬头瞅瞅厨房:"不太喜欢。"

摘要： 正赵一铭上学出发晚了,他怕迟到,一路小跑。来到十字路口,来往的汽车还没有停下,他就过马路了。对面一个小女孩盯着赵一铭看,他感到奇怪,就问:"小妹妹,你认识我吗?干嘛老看着我呀?"小女孩笑了笑说:"我妈妈说:‘不怕死的人有九条命’,我想看看九条命的人长什么样子。我看你不怕死,所以要看你。"

摘要： 正头顶上,是一片灰蒙蒙的天,仍在淅淅沥沥地下着小雨;大街上,是我匆匆忙忙的身影。我小跑着进了一家饰品店,急切地寻找着……找到了!我喘着粗气,指着货架上一枚呈银灰色、上面刻着一个诡异的十字架的小锁,问:"阿姨,这锁多少钱?"匆匆付了账,深深地

摘要： 一天,加班到深夜十二点,同事Y的老公来接她,顺道把我捎回家。我家比他家离单位远,按照正常的思维,应该是先把我送回家,然后夫妻双双把家还。快到Y家时,她老公对她说:天太冷了,先送你回去吧!越熬越晚,对身体不好。Y点了点头,当车开到她家楼下时,她老公抱歉似的对我说:先等一会儿,一分钟,我把她送到屋里就来。果然,也就一分钟,他小跑着回来了,启动车后说:她啊就是

摘要： 正星期天的上午,我和妈妈一起去双山岛游玩。骑马是双山岛游玩的一个特色,看着黑黝黝的高头大马,我害怕得都不敢靠近,在妈妈的再三鼓励下,我胆战心惊地坐到了马背上,骑了一会,我发现原来骑马并没有想象中的那么恐怖!我的

摘要： 无论你快与不快,城就在那里几年前,当我手拖旅行箱走出机场,初次来到波麦迪瓦,眼前的景象着实让我吃了一惊,在这座高楼林立的都市里,我看见所有的人都在奔跑:无论是提着公文包的上班族,还是手推婴儿车的家庭主妇,甚至还有头发花白的老人——他们当中没有一个人在走路,所有人都在跑着。不明真

摘要： 范小跑抱定了一个信念:煎饼馃子是这个世界上最好吃的食物,肯定没有比这个更好吃的东西了,我敢打赌。范小跑总是说我敢打赌,我敢打赌,实际上没人在跟他打赌,他是在跟自己打赌。昨天傍晚是上四年级的范小跑有生以

摘要： 一种应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法，给出了间歇静步态向对角小跑步态切换的六种情况以及最优的切换方法。首先，给出了步态切换过程中足端位置描述的定义方法，提出了间歇静步态及其可发生切换的点和对角小跑步态及其可接入的点；然后，给出了步态切换中节律控制的规则和模式控制的策略，保证了切换过程中速度的平滑性；最后，提出改进的泛稳定裕量稳定性判别法，使其可以准确监控步态过渡时处于加速状态的机体稳定性。该算法同时考虑相位差和切换速度，在提高步态切换稳定性平滑性的同时，缩短由收到切换信号到切换开始的时间差，保证机器人步态切换的稳定高效。

摘要： 本发明公开了一种大型四足机器人对角小跑步态的规划方法，一个完整的对角小跑步态周期T包含起始相位、T/4相位、T/2相位、3T/4相位和完成相位五个关键姿势，肘式关节型腿髋关节转角在支撑相时从最小值(α‑Ah)变化到最大值(α+Ah)，摆动相时从最大值(α+Ah)变化到最小值(α‑Ah)，膝关节转角在支撑相时不变，摆动相时先从最大值π‑(α+β)变化到最小值π‑(α+β)‑Ak，再从最小值π‑(α+β)‑Ak恢复到最大值π‑(α+β)；膝式关节型腿髋关节转角在支撑相时从最大值(α+Ah)变化到最小值(α‑Ah)，摆动相时从最小值(α‑Ah)变化到最大值(α+Ah)，膝关节转角在支撑相时不变，在摆动相时先从最大值π‑(α+β)变化到最小值π‑(α+β)‑Ak，再从最小值π‑(α+β)‑Ak恢复到最大值π‑(α+β)。本发明，通过对大型四足机器人对角小跑步态的规划，使其运行更加合理，提高了稳定性。

摘要： 本发明公开了一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，包括有：相互交叉的多自由度腿甲和多自由度腿乙，以及固定安装与两腿交叉处外侧的外部设备；所述的多自由度腿甲和多自由度腿乙，除了中间部分凹凸不同外，其余结构相同；多自由度腿甲的中部下凹部分与多自由度腿乙的中部上凸部分通过销轴分别独立连接到外壳上；所述的多自由度腿甲包括有胯部、两个大腿、两个中腿和两个小腿，其中胯部即为中间下凹部分。通过多自由度腿甲的姿态调整装置，可使本发明两对角足同时着地、离地，加快了运动速度的同时，保证了稳定性；并实现了在行进过程中改变外壳的高度以及腿的高度，避免了卡住的情况。

摘要： 本发明公开了一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，该方法包括：得到步态轨迹并生成基本足端轨迹曲线；根据前后方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成前向运动轨迹；根据左右方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成侧向运动轨迹；根据基本足端轨迹曲线中直线段的比例生成自转运动轨迹；合成得到最终足端轨迹；进行相位调整，得到腿部足端轨迹。该系统包括：基本轨迹模块、前向运动模块、侧向运动模块、自转运动模块合成模块和相位模块。通过使用本发明，提高了四足机器人的运动灵活性。本发明作为一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，可广泛应用于机器人控制领域。

摘要： 一种应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法，给出了间歇静步态向对角小跑步态切换的六种情况以及最优的切换方法。首先，给出了步态切换过程中足端位置描述的定义方法，提出了间歇静步态及其可发生切换的点和对角小跑步态及其可接入的点；然后，给出了步态切换中节律控制的规则和模式控制的策略，保证了切换过程中速度的平滑性；最后，提出改进的泛稳定裕量稳定性判别法，使其可以准确监控步态过渡时处于加速状态的机体稳定性。该算法同时考虑相位差和切换速度，在提高步态切换稳定性平滑性的同时，缩短由收到切换信号到切换开始的时间差，保证机器人步态切换的稳定高效。

摘要： 本实用新型公开了一种小跑车形状带支架的充电器结构，包括上壳、底壳、输入接口、若干USB输出接口、PCB板、若干支架；所述上壳与底壳形成封闭的壳体，所述壳体的四面分别呈圆弧结构，所述输入接口位于壳体一侧，各所述USB输出接口并排位于壳体与输入接口相邻的另一侧，所述输入接口通过PCB板与各USB输出接口连接；各所述支架并排位于底壳的底部，所述支架与底壳转动连接。本实用新型的结构类似小跑车结构，侧面多功能接口设置，底部设置多个支架用于支撑摆放，充电器上贴的3M胶防滑，使用方便。充电器的上下壳体为可拆卸结构，方便后期维修。

摘要： 本实用新型公开了一种磁力小跑车吸附固定架，包括用于承载所述磁力小跑车的环形结构碳钢管，碳钢管套设在不锈钢管外侧，碳钢管和不锈钢管之间设有支撑杆。有效解决了现有技术中磁力小跑车无法吸附固定在不锈钢管道上的问题。

摘要： 本实用新型公开一种二运皮带机机头支撑小跑车，包括横梁焊接体、旋转梁、连接螺栓和轮胎组，其中：横梁焊接体为带有转轴的横梁；横梁焊接体的下方连接有旋转梁，且旋转梁可沿横梁焊接体的转轴自由旋转；旋转梁的下方通过连接螺栓固定连接有两个轮胎组；两个轮胎组位于旋转梁的两侧，呈对称布置。本实用新型的有益效果为：运行稳定，可带动二运皮带机高频次前移，转向灵活，能极大提高推进速度，提高生产效率。

摘要： 本实用新型公开了一种主井装载小跑车缓冲装置，包括发动机、液压装置、液压杆、弹簧阻车器、跑车轨道、小跑车和滚轮，跑车轨道设置在主井内，小跑车设置在跑车轨道上，滚轮设置在小跑车的底部，滚轮与跑车轨道相互嵌合，液压装置设置跑车轨道的左侧，液压杆一端设置在液压装置上，另一端设置在小跑车上，发动机独立设置，与液压装置通过电路连接，弹簧阻车器对称设置在跑车轨道的左右两侧，该实用新型的主井装载小跑车缓冲装置，在小跑车跑道两侧加设缓冲装置，对汽缸进行卸力，改造之后，小跑车运转良好，未出现过小跑车气缸损坏情况，确保了安全生产。

摘要： 本实用新型涉及起重设备技术领域，尤其是一种电动葫芦小跑车，包括主架体，主架体外侧面近后端固定连接有前置固定板和后置固定板，前置固定板内侧面近下端活动连接有前置第一传动轮和前置第二传动轮，后置固定板内侧面近下端活动连接有后置第一传动轮和后置第二传动轮，主架体外侧面近前端设置有两个纵置安装槽，主架体外侧面对应纵置安装槽位置设置有前置活动板和后置活动板。本实用新型的电动葫芦小跑车通过在主架体上安装六个传动轮，然后通过外置电机带动传动轮转动，并且通过震动控制开关控制调节电机对缓冲滑块的位移摩擦力进行调节，从而大大提升电动葫芦整体的安全性和稳定性，延长使用寿命，降低施工风险。