小爪

摘要： 瞧,一个“黑巧克力球”!哈哈,它就是我家的小狗力力。说力力长得可爱,一点儿也不夸张。它有一个圆圆的鼻子,摸起来凉凉的;两只滴溜溜转的小眼上表,东瞅瞅、西望望;四只小爪上长着月牙儿形的指甲。它身上的毛是黑色的,就像裹着厚厚的巧克力酱。

摘要： 一只八条腿的小虫,在我的手指上往前爬,爬得极慢,走走停停,八只小爪踩上去痒痒的。停下的时候,就把针尖大的小头抬起往前望。然后再走。我觉得可笑。它难道没有看见前面没路了吗?竟然还走。再走一小会儿,就是指甲盖。指甲盖很光滑,到了尽头,它若不能悬崖勒马,肯定一头栽下去。我正为这只小虫的短视和盲目觉得好笑,它己过了我的指甲盖,到了指尖,头一低,竟从指头底部慢悠悠地向手心爬去了。

摘要： 据《果树学报》2017年8月《不同杧果品种对杧果小爪螨的抗性评价》（作者卢芙萍等,http：//kns.cn-ki.net/kcms/detail/41.1308.S.20170804.0935.001.html）报道,在获得稳定的抗、感杧果小爪螨Oligony-chus mangiferus杧果种质基础上,以害螨和寄主植物的互作机制为切入点,开展了不同杧果品种对杧果小爪螨的抗、感性分析与评价。

摘要： 一种鸟,习惯在年根大规模地迁徙,翅膀低低地擦着黄昏。思乡的疼痛,让一对小爪捂紧胸口。有钱无钱,回家过年——这是鸟飞翔的唯一理由。一年是一条明晃晃的蛇,它钻进时光的隧洞,露出了一小截短促的尾巴。一盏灯用光叫醒黑夜,一条狗穿着去年的花衣,一棵树长高了三寸,踮起脚尖眺望着游子。过年是什么？过年其实就是十根手指走到了一起,将瘦瘦的月牙儿,捏成一张薄薄的饺皮。然后,拌上亲情的小葱,再放进团圆的汤锅里,慢慢地煮……

摘要： 清早的梦刚萌生几片醒芽儿,一只小爪便开始轻轻挠我耳朵。是旺旺悄无声息跳上床叫我起床了,这既是在行使我赋予的权力,又是在完成它自己的任务,也是我俩微妙的默契。家里总共三条生命,经长期磨合,已默认了这样一条规则：旺旺每天两次出楼解便并健身,早晨这次由我陪伴,因我的晨练计划也可一并完成,傍晚那次则归妻子,几乎雷打不动了。

摘要： 珍珠很光彩很美丽,虽然它最早只是一粒沙石。其实珍珠在哭泣:我想做沙的,因为那时我有角。我想在海里的,可我被关进了蚌壳,被胁迫着做一颗珍珠,失去了角,失去了自由,失去了选择。我不想做珍珠的,因为天天有人说我光彩或不。无论善恶,被人评论都是不好,因为那在搅动我的生活。而且,而且在最后,我会被穿破心肠,永远挂在一个动物的脖子上,可之前,我是沙时,我的伴侣是海呀!我听到了珍珠的哭泣,决定向它来时的方向

摘要： 礼拜天的早晨,妈妈刚站到院子中间,那几只蓬头垢面的母鸡就把妈妈包围了。妈妈手里拿着个玻璃瓶子,瓶子里是昨晚他在路灯底下抓的那些油壳螂、蝲蝲蛄。这些虫子在瓶子里闷了一夜,小爪子都不再抓挠了,估计都已咽气。妈妈把瓶子用力甩着,一个个虫子叮叮咚咚落在院子里,小母鸡们来了精神,咕咕嘎嘎,你抢我夺,再也顾不上彼此进食前的友好了。不一会儿,多半瓶子的虫子就全部吞进了它们的肚子。他在旁边瞅着,鼓励着属于他的那只芦花鸡能多吃点。家里养的几只鸡,每只都有主人。属于爸爸的,是那只年岁最大的老母鸡;妈妈、哥哥和姐姐,

摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。

摘要： 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。

摘要： 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。

摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。

摘要： 本实用新型公开了小宽度夹爪机构及夹取分距装置，小宽度夹爪机构包括固定壳、活动件、直线驱动件及相对设置的两个爪子；直线驱动件连接所述活动件以驱使活动件在固定壳内滑动，爪子上设有限位轴，固定壳上具有沿其高度方向设置的第一限位槽，活动件上具有倾斜设置的第二限位槽，限位轴依次穿过第二限位槽与第一限位槽。本小宽度夹爪机构结构简单、新颖，可以稳定地夹取物料，工作稳定性好；具有宽度小的优势，特别适合应用于夹取分距装置中。

摘要： 本实用新型公开了一种小导管机器人抓取手爪结构，包括底座板、双头气缸、第一卡指座、第二卡指座、第一电磁铁、第二电磁铁和链接法兰，底座板的下板面固定设置双头气缸，双头气缸的第一气缸推杆固定连接第一卡指座，双头气缸的第二气缸推杆固定连接与第一卡指座相配合的第二卡指座，底座板的上板面固定设置链接法兰。本实用新型通过链接法兰与机器人手臂末端连接，具有的吸附和夹持两个功能，吸附时，本装置通过第一电磁铁和第二电磁铁将小导管吸住，保证小导管随机器人手臂活动；夹持时通过双头气缸进行夹持动作，驱动第一电磁铁、第二电磁铁牢牢抓紧小导管，完成搬运和推送动作，达到在不同阶段采用不同方式的阶段性配合的使用效果。

摘要： 本实用新型涉及一种大夹持力小尺寸夹爪，包括旋转件、螺杆、运动轴、爪部以及壳体；所述螺杆与旋转件的旋转轴连接，所述运动轴的一端与螺杆螺纹连接，所述运动轴通过轴承与壳体连接，所述爪部通过连接轴与壳体活动连接，所述爪部具体有两个，所述运动轴的另一端与两个爪部均活动连接，所述壳体上设置有中孔和放置槽，所述爪部上设置有伸出部，所述伸出部具体位于放置槽内。本实用新型提供一种大夹持力小尺寸夹爪，减小了夹爪的占用空间，提高了夹爪的夹持力，提高了夹爪的适用性。

摘要： 本实用新型提供一种小空间内双重居中抱夹爪手装置，包括固定主体、对称设置在固定主体左右两侧的第一外夹手和第二外夹手、设置在第一外夹手和第二外夹手内侧的第一内夹手和第二内夹手，固定主体上设置有用于驱动第一外夹手、第二外夹手、第一内夹手以及第二内夹手第一气缸、第二气缸、第三气缸以及第四气缸。本实用新型的有益效果在于能够提高产品搬运稳定性及安全性。

摘要： 本实用新型旨在提供一种结构简单、空间占用小且制造成本较低的小夹爪机构。本实用新型包括安装座，所述安装座上设置有驱动气缸和U型块，所述U型块位于所述驱动气缸的下方且开口方向与所述驱动气缸的驱动方向一致，所述U型块的开口的两侧设置均有夹臂，两条所述夹臂上均设置有配合斜块，所述驱动气缸的输出端设置有夹紧块，所述夹紧块上开设有V型槽，所述V型槽的两个内槽壁与两块所述配合斜块的外侧面相配合，两条所述夹臂远离所述U型块的一端设置均有夹料块。本实用新型可应用于夹紧机构的技术领域。

摘要： 本实用新型公开了一种兼具检验高度和小爪翘曲的IPB机壳检具，传送带安装在底板上，挡块在传送带宽度两侧相对设置各一个，挡块内侧局部处于传送带上方且两者之间具有高度间隙，IPB机壳经传送带输送从两个挡块之间经过时，高度间隙仅供IPB机壳小爪厚度通过；在传送带传送方向上，支架处于传送带上方，高度检测器安装在支架上，高度检测器的安装高度高于IPB机壳的高度。该检具可自动化或半自动化运行，检验精度高，能根据产品检验标准，有效检出高度混料和小爪翘曲的IPB机壳产品，在同一个工步上完成两个检验项，使用方便，提高了产品在包装工序的批量生产效率。可通过调整挡块、支架换型适应规格变化较大的机壳产品检验，适用性强。