姿态稳定

摘要： 多条带技术是当今主流多波束测深声纳(multibeam echo sounder,MBES)核心技术之一,可有效解决高航速探测作业海底覆盖不完善的问题。针对深水MBES工作特点,提出一种适用于深水MBES的多条带(条带数≥2)探测模式的实现方法。该方法通过控制发射时序与信号频率、采用多条带姿态稳定发射与接收算法,来实现深水MBES多条带探测模式。基于该方法在国产1°×1°全海深多波束测深系统上,实现了双条带(即条带数为2)探测模式并完成海试。试验结果表明,使用双条带探测模式可在12 kn航速下依旧获得较好的海底覆盖效果,并且测深精度能够满足国际海道测量组织(international hydrographic organization,IHO)特级标准和我国海道测量规范国家标准。由此表明,本文深水MBES多条带探测模式可有效提升深水MBES的探测效率和成图分辨率。

摘要： 目的 探讨前交叉韧带重建联合富血小板血浆对术后近期姿态稳定与本体感觉的影响.方法 选择2018年3月～2020年8月于赣州市人民医院接受治疗的前交叉韧带断裂患者40例,依据随机数字表法分成观察组和对照组,各20例.对照组接受前交叉韧带重建术治疗,观察组接受前交叉韧带重建术联合富血小板血浆治疗,比较两组星形偏移平衡动态测试结果、本体感觉恢复程度.结果 术前两组星形偏移平衡动态测试后外侧方向相对位移距离比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后3个月观察组及对照组星形偏移平衡动态测试后外侧方向相对位移距离均大于术前,差异有统计学意义(P0.05);而对照组15°、75°两个测试角度的患侧被动角度重现偏差度高于健侧,差异均有统计学意义(P0.05);观察组患侧15°测试角度及75°测试角度被动角度重现偏差度低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05).结论 前交叉韧带重建联合富血小板血浆可有效提升患者术后近期姿态稳定性,促进本体感觉恢复.

摘要： 本文主要分析目前我国常见的船载伺服系统,了解了导航系统向伺服系统提供航向和横、纵摇等姿态信息条件,掌握船载伺服系统为达到姿态稳定对于导航系统相应信号的需求、误差对于伺服系统工作的影响。结合目前的航向信号接收转换装置技术以及特殊值过零软件处理,总结出三轴指向可以把船体姿态信号的坐标转换简单推导。

摘要： 为了获得高质量的深水多波束测深数据,必须考虑归位计算过程中的误差影响。因此,提出了一种基于姿态稳定的深水多波束测深系统归位模型的误差分析方法。首先,建立发射全姿态稳定、接收横滚姿态稳定的波束归位模型,在此基础上,分析归位过程中的误差分量并推导误差传播公式,最终得到了深水多波束测深系统不确定度的计算模型。实验利用系统的传感器和设备相关指标进行计算,给出了典型波束角下的测深不确定度,对深水多波束测深系统的测深数据精度评估具有较好的参考价值。

摘要： 兼具高分辨率与重访率使地球同步卫星可能对地面目标区域具备广域连续监测能力。针对成像目标偏移问题,研究了考虑平台微振动在概念建模阶段的必要性。观测区域抽象为基于离散事件系统范式(Discrete Event System Specification,DEVS)的事件发生器,对姿态稳定数字系统的高斯颤振激励信号进行理论分析及仿真试验。结果表明,姿态响应仍服从正态分布,光轴与地面交点的距离偏移可至十余千米,多普勒中心频率最大估计误差为数十赫兹。研究结论可用于提升地球同步卫星监测模型设计的准确性。

摘要： 在分析惯性导航基本原理的基础上,介绍了航空领域典型的几种惯性导航系统及其应用特性,并展望了发展趋势。

摘要： 通过对四旋翼无人机的飞行原理分析,建立了无人机的非线性动力学模型,对模型进行简化和线性化处理后,设计了PD控制器,经仿真验证,该控制器能够实现对四旋翼无人机的高度跟踪控制和姿态稳定控制,且对模型参数摄动具有较好的鲁棒性,满足飞行动态性能需求.

摘要： 带两控制器的刚体航天器系统不能采用连续或光滑的纯状态反馈实现系统的渐进稳定性。有效的解决方法只能通过时变或者不连续反馈控制实现系统的镇定。临界情形下非线性系统的稳定性，不能采用传统的线性化稳定性原理来分析，中心流形定理恰好能判别非线性系统在临界情形下的稳定性。本文讨论欠驱动航天器姿态稳定性的控制问题，基于给定的欠驱动航天器的姿态动力学方程的特点，采用中心流形理论的方法，设计了局部渐近稳定的控制律，使航天器系统进入姿态稳定状态。应用粒子群算法优化控制参数，最后通过数值仿真表明了控制方法的有效性。

摘要： 微型飞行器(MAV)是无人机发展的一个新方向,它不同于传统概念上的飞机,它是MEMS(微机电系统)集成技术的产物。因此,飞行控制系统的软硬件设计成为研究MAV的核心问题。针对一类固定翼MAV,提出了一套飞行控制系统的软硬件设计方法,此法成功的应用于装有PowerPC405+VxWorks实时操作系统的MAV上.基于这种平台的MAV的控制系统实现了MAV的遥控飞行、姿态稳定飞行与自主导航等功能,达到了飞机设计之初制定的各项指标。

摘要： 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。

摘要： 本发明涉及一种基于粗精姿态关系模型的自旋稳定气象卫星姿态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：计算卫星粗姿态；步骤2：消除卫星粗姿态中的随机误差；以及步骤3：利用粗姿态与精姿态关系模型修正粗姿态。本发明的有益效果为：1、精度高，计算出来的精姿态结果与卫星的实际精姿态基本一致；2、适用性强，在卫星进行了姿轨控后24小时内或在区域观测模式下，无法得到精姿态时，可以使用本方法计算出卫星精姿态来实现观测云图精确定位；3、处理过程清晰，运算量不大，便于实施。

摘要： 本发明涉及一种等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法，所述方法以自旋稳定卫星在参考坐标系下的初始姿态、目标姿态和姿控量为输入，对卫星姿态进行预测，计算麦卡托图坐标，并对太阳角、北红外弦宽、南红外弦宽进行预测，根据已经计算出的姿态控制参数(姿控量)和给定的控制方式计算出卫星姿态因受控而发生姿态变化的趋势，同时计算出因姿态变化而导致红外弦宽角、太阳角的变化趋势。本发明方法适应于自旋稳定卫星以等倾角进动方式进行姿态控制的姿态预测。

摘要： 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。

摘要： 本发明涉及一种基于粗精姿态关系模型的自旋稳定气象卫星姿态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：计算卫星粗姿态；步骤2：消除卫星粗姿态中的随机误差；以及步骤3：利用粗姿态与精姿态关系模型修正粗姿态。本发明的有益效果为：1、精度高，计算出来的精姿态结果与卫星的实际精姿态基本一致；2、适用性强，在卫星进行了姿轨控后24小时内或在区域观测模式下，无法得到精姿态时，可以使用本方法计算出卫星精姿态来实现观测云图精确定位；3、处理过程清晰，运算量不大，便于实施。

摘要： 一种具有姿态自稳定功能的绳轨式提升设备，包括绳轨式提升设备主体部分、导轨和推进器。绳轨式提升设备主体部分内设置有IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器，导轨和推进器组成姿态稳定控制器。绳轨式提升设备主体部分上设有绳索。导轨由若干个安装接口和轨道组成，所述安装接口设于轨道末端。安装接口与绳轨式提升设备主体部分上对应接口相配合。推进器包括桨叶、防护罩、桨叶电机和多自由度滑动座。防护罩的中心处设有桨叶电机，桨叶电机的转轴上设有若干桨叶。多自由度滑动座内设有两个电机。本发明可以稳定绳轨式提升设备的运行姿态，使其能够消除或抑制绳轨提升装置随绳索横向摆动和绕绳索转动，提高作业稳定性和安全性。

摘要： 本发明提供了一种运载火箭姿态失稳状态下的姿态稳定控制方法，所述的运载火箭为轴对称外形，描述俯仰平面的姿态失稳状态下的姿态稳定控制方法，包括步骤：对俯仰角

摘要： 本发明提供了一种运载火箭姿态失稳状态下的姿态稳定控制方法，所述的运载火箭为轴对称外形，描述俯仰平面的姿态失稳状态下的姿态稳定控制方法，包括步骤：对俯仰角失稳状态进行判断；当判断姿态失稳后，进行控制策略切换，将“姿态控制系统校正网络”切换到“姿态控制系统失稳状态校正网络”上；当火箭姿态失稳状态消失后，将“姿态控制系统失稳状态下的校正网络”恢复到“姿态控制系统校正网络”上，将“姿态控制系统校正网络”计算的控制指令nc2作为火箭伺服机构控制信号nc，即nc＝nc2。本发明的方法鲁棒性较高，可将姿态控制偏差约束在可接受的误差范围内，防止由于姿态角误差持续增大或急速增大而使火箭姿态角失稳，超过火箭的修偏能力而使发射任务失败。

摘要： 一种具有姿态自稳定功能的绳轨式提升设备，包括绳轨式提升设备主体部分、导轨和推进器。绳轨式提升设备主体部分内设置有IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器，导轨和推进器组成姿态稳定控制器。绳轨式提升设备主体部分上设有绳索。导轨由若干个安装接口和轨道组成，所述安装接口设于轨道末端。安装接口与绳轨式提升设备主体部分上对应接口相配合。推进器包括桨叶、防护罩、桨叶电机和多自由度滑动座。防护罩的中心处设有桨叶电机，桨叶电机的转轴上设有若干桨叶。多自由度滑动座内设有两个电机。本发明可以稳定绳轨式提升设备的运行姿态，使其能够消除或抑制绳轨提升装置随绳索横向摆动和绕绳索转动，提高作业稳定性和安全性。

摘要： 本发明公开了一种姿态稳定功能的红外搜索组件结构及姿态补偿方法，结构包括安装基板，光学镜头组件，俯仰镜组件，调焦组件，横滚驱动组件，探测器组件，光学镜头组件与俯仰镜组件安装形成系统成像光路，调焦组件、横滚驱动组件及探测器组件安装形成一个探测器二维运动机构。本发明适用于安装在载车或载舰等载体上的各种红外搜索设备，在红外搜索组件中集成了调焦功能、俯仰和横滚方向姿态补偿功能，通过补偿实现姿态稳定，极大的降低了成本，减少系统尺寸与重量。