STM32F4

摘要： 为了满足海上升压站自动化巡检的需求,设计了一种基于STM32的挂轨式巡检机器人控制系统。该系统采用网络节点模式,将控制系统分为行走升降分系统和云台传感分系统。系统采用STM32F4微处理器,集成H桥驱动、电流采样、编码器信号解析、网络通信、串行通信等电路完成对挂轨机器人的运动控制和传感器信号处理。采用速度-位置双闭环的控制算法提高机器人定位精度和响应速度,并为上层用户提供运动或位置两种控制模式。为便于控制系统的功能开发,分别设计了电机调试软件和功能测试软件。实验表明设计的系统控制的机器人具有较高的定位精度、响应性和可靠性。

摘要： 针对乘客、参会人员随手丢弃“半瓶水”这一浪费现象,研发一款智慧瓶水分离回收系统,该系统可通过卷积神经网络对瓶装矿泉水和饮料的水瓶与剩余的液体进行智能识别分类,实现分离回收,同时利用酶解法将饮料中的糖分分解为小分子有机物,制作成肥料,实现能源的循环利用。面对直流无刷电机在运行过程中产生的噪声干扰,在直流无刷电机控制系统中引入PID控制器;利用物联网技术将数据传输到终端,结合大数据将某地区某时段的“半瓶水”浪费现象形成用户画像,以此指导瓶装水分发、售卖,实现智慧瓶水分离回收。

摘要： 文章介绍了一种基于STM32单片机的组合式三相逆变器数字化实现方法。系统采用电压、电流双闭环嵌套方式的控制结构;以STM32F407单片机为核心,完成系统的采样、环路控制、保护和驱动;具有过电压和过电流保护功能。最后,通过实验测试验证了该系统实现方法的有效性。

摘要： 针对嵌入式设备投入实际应用后需对应用程序算法改进、BUG修补的问题,为了提高软件更新的简便性、降低维护难度,设计了一种基于WiFi的自动远程升级系统。在该系统中,以STM32F4为核心控制器,对其内部Flash存储空间进行有效分配,设计IAP功能,利用WiFi模块接入网络使用TCP协议传输数据,STM32F4接收到远程服务器信息后进行分析,排除各种异常情况,将完全正确的应用程序写入Flash,实现嵌入式软件的远程升级。本文给出了具体的系统设计、程序流程及部分核心代码,实验验证了系统的可行性,可为嵌入式智能设备的功能完善提供参考。

摘要： 本文设计了一种相邻交叉耦合控制策略与PID控制算法相结合的控制模式。通过PID控制对单台电机实现自身跟踪误差补偿,相邻交叉耦合控制策略弥补电机之间的同步误差,最终在基于STM32微控制器的三轴转台上实现。实验结果证明了相邻交叉耦合控制与PID控制结合控制算法的有效性与可行性。

摘要： 目前便携式孕激素检测类产品多采用胶体金检测法,对尿液中孕激素含量只能进行定性或半定量检测。针对以上情况,研发一款便携式孕激素定量检测仪,实现对女性尿液中孕激素含量的定量检测。系统采用光电检测法,设计共聚焦式光学检测结构,选用STM32F407微处理器作为系统控制核心实现仪器设计。经实验验证,仪器曲线拟合线性相关系数大于0.99,变异系数小于3.7%,检测误差低于4.5%。仪器实现对女性尿液中孕激素含量的定量检测,系统具有检测结果准确、稳定性高、尿检无创等优点,具有较高的应用价值和市场发展空间。

摘要： 随着经济的飞速发展,越来越多的企业进驻工业园,为了满足工业园区巡逻和安防的需求,文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人。该机器人基于ROS和PX4飞控,搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深度相机、T265双目相机和WiFi数传,以X86板载计算机为上位机,将底盘中的STM32F4作为下位机。在室外环境下利用激光雷达进行激光SLAM,利用GPS和PX4飞控让机器人进行航点跟随及避障,同时利用GPS与Navigation功能包进行导航。实验结果表明:四轮驱动移动机器人在室外进行激光SLAM,可以有效地建立好周围环境地图;在进行航点跟随时,能够在误差允许的范围内沿着航线运动,并快速避开实时的障碍物;在室外导航过程中,可以有效地到达设定好的目标点。

摘要： 设计了一种基于STM32F4最小核心板的多传感智能控制户外晾衣架及其系统。智能晾衣架外围安装了驱动电机、雨水传感器、温湿度传感器和光照强度传感器,通过单片机、传感器数据和驱动电机的配合,实现雨天保护衣物,非雨天跟随阳光转动快速晾晒衣物的目的。

摘要： 随着时代的发展,火灾现场的未知性提升,消防员贸然进入现场存在着很大的危险隐患.研究分析了消防侦察机器人的应用需求,提出了以STM32F407单片机为核心的侦查机器人控制系统总体方案.主要用于协助消防员进入火灾现场,提前勘测火灾现场的空气数据,并将采集到的数据和现场图像发送到指挥系统,让指挥人员可以根据火情对症下药地指挥灭火.结合实际应用需求完成了系统硬件和软件的设计以及基于LabVIEW的后方指挥系统.并制作了机器人模型,经过测试机器人具有功能性实用性强等特点.

摘要： 本文以开源的APM飞控板的硬件原理、固件原理为基础,模块化搭建和研究飞行控制系统。文章对四旋翼无人机飞行控制系统的架构进行分析,硬件部分,采用模块化单元设计,替换更改部分元器件和接口,主要由32位的STM32F4处理器芯片,替换APM的Mega2560、Mega32u2的8位双处理器芯片,替换部分传感器,删除或添加了部分外部接口;软件部分,底层的驱动库源码程序,采用父子类的形式编写源码,实现源码的模块化,方便后期的软件升级和维护。该系统方案具实用性高、后期开发方便、经济性好等优点。

摘要： 本发明公开了基于STM32的四自由度多控制模式搬运机械臂，涉及机械臂控制技术领域，具体为基于STM32的四自由度多控制模式搬运机械臂，包括四轴机械臂，以及用于控制四轴机械臂的控制系统，所述四轴机械臂上设有四个舵机，所述控制系统包括单片机主控模块，以及与单片机主控模块电连接的电源模块、手柄模块、舵机模块和传感器模块，所述电源模块、手柄模块接入单片机主控模块的输入端。本发明设置的超声波传感器用于医学上诊断疾病，利用机械臂对病人进行治疗，实现无接触操作；声音传感器可用于工业环境中在无人的情况下判断声音的有无，自动的执行设定好的动作等；光敏传感器用于声控方式控制机械臂执行相关动作。

摘要： 本发明公开了一种基于STM32的四旋翼飞行器控制系统，包括控制主板，控制主板的上表面中心焊接有主控制器，主控制器的总线接口处连接有传感器模块，主控制器通过SPI总线连接有红外遥控模块，主控制器的IIC总线引脚连接有姿态采集模块，主控制器的UART端口通过导线连接有无线数据传输模块，无线数据传输模块用于进行远程无线通信，主控制器的GPIO端口还连接有超声波模块和PID调节模块，超声波模块的基座固定在控制主板的下表面，PID调节模块通过导线连接至各个电机的驱动端。本发明实现对飞行器参数的全面检测以及飞行姿态的精准调控，无线通信传输距离远，提高自主飞行的调节能力。

摘要： 本实用新型公开了一种用于教学实验的基于STM32的四旋翼无人机平台，包括主控模块、传感器模块、气压检测模块、无线通讯模块、数据存储模块和上位机；传感器模块用于采集无人机姿态角度数据，气压检测模块用于采集气压数据；无线通讯模块与手持端或地面端进行通信进而采集飞行命令数据；主控模块接收飞行命令数据、气压数据和无人机姿态角度数据，得到惯性传感单元数据、辅助传感单元数据、姿态与惯性导航数据、系统状态量数据、控制器输出数据，控制数据传输给电机模块，用于无人机飞行状态控制，数据存储模块用于飞行状态对应的数据；上位机识别所述数据存储模块中数据。无人机教学实验平台整体设计框架结构简单，使用方便。

摘要： 本实用新型公开了基于3D打印与STM32的四足教学用机械狗，包括身体，所述身体的上表面螺钉连接有身体盖，所述身体的两侧均通过螺钉连接有肋骨，所述肋骨的上表面螺钉连接有头胸上部链接件，所述肋骨的下表面螺钉连接有头胸下部连接件，所述头胸上部链接件与头胸下部连接件通过螺钉连接有头或者尾，所述肩部通过MG90S舵机与肋骨活动连接,所述大腿通过MG90S舵机与肩部活动连接。该基于3D打印与STM32的四足教学用机械狗，开放且简易的模块化机械结构设计降低学习入门难度，教学者与学习者可以在可编辑图纸的基础上进行拓展修改，完全的3D打印结构设计，便于零件的制作，自主设计的控制电路在功能与成本方面做到最佳平衡。

摘要： 本实用新型公开一种基于STM32的气体四合一数据采集仪，包括STM32主控芯片，STM32主控芯片外接有基准电路和时钟电路，STM32主控芯片采用的芯片型号为STM32F103VET6，其设有外接基准电压接口和IIC接口，基准电路包括基准电压源和LM4040‑2.5V基准芯片，基准电压源的一端与LM4040‑2.5V基准芯片电连接，基准电压源的另一端与STM32主控芯片的外接基准电压接口电连接，时钟电路包括时钟芯片PCF8563，时钟芯片PCF8563与STM32主控芯片的IIC接口电连接。本实用新型设有外部基准电压源及外部时钟，可确保数据采集及时间准确度，有助于增强客户体验。

摘要： 本实用新型属于无人机技术领域，涉及一种基于STM32芯片的四轴飞行器电路，包括处理器、射频电路、姿态传感器、空心杯电机驱动电路和电源模块，射频电路、姿态传感器、空心杯电机驱动电路和处理器电连接，电源模块为处理器、射频电路、姿态传感器、空心杯电机驱动电路供电，电源模块包括电池、升压部分和降压部分，升压部分包括升压芯片，升压芯片的输入端与电池连接，升压芯片的输出端与降压部分的输入端连接，降压部分包括高电压调整器芯片，高电压调整器芯片的输出端与空心杯电机驱动电路的输入端相连。本实用新型在电源模块中加入先升压再降压的电路结构，能较好地解决现有四轴飞行器瞬间提到满速时会把电池输出电压拉低所导致LDO失效的问题。

摘要： 本实用新型公开了基于STM32的四轴飞行器控制装置，包括STM32模块、以及与STM32模块连接的电机A、电机B、电机C、电机D、机身传感器和电源模块，所述STM32模块可拆卸连接有蓝牙模块；所述STM32模块采用型号为STM32F103C86T的单片机，所述单片机的引脚PA0～PA3分别与电机A、电机B、电机C、电机D连接，所述单片机的引脚PA9和PA10与蓝牙模块连接，所述蓝牙模块采用HC05芯片，其引脚4和3分别与PA9和PA10连接。本实用新型通过给STM32模块可拆卸连接有一个蓝牙模块，可将飞行器与带有蓝牙的移动终端连接，并实现对其的控制，另外，可拆卸设置，使同一个蓝牙模块可被多个飞行器使用，节约成本。

摘要： 本实用新型公开了一种基于STM32的多功能四轴飞行器，包括Mini板和飞控板，所述Mini板上安装有STM32单片机，STM32单片机为嵌入式芯片，所述Mini板的单片机输入端电性连接有数字温湿度传感器、烟雾传感器、航模电池、无线通信模块、GSM模块，所述飞控板上的芯片输入端电性连接有GPS定位模块、MPU传感器、航模电池、OSD模块，所述OSD模块的输入端电性连接有相机和图传系统，所述飞控板上的芯片输出端电性连接有超声波模块和无刷电调，所述无刷电调的输出端电性连接有无刷电机。本实用新型可以对森林环境进行实地检测，如果检测的数据出现超标的情况，即可能存在森林出现火灾隐患时，能够以短信通知守林人，进而防止森林火灾隐患的发生。

摘要： 本实用新型提供了一种基于STM32的微型四旋翼飞行器及其控制系统，控制系统包括：主控模块包括STM32F103C8T6控制芯片；STM32F103C8T6控制芯片分别连接传感器组件、电机驱动模块、通信模块；传感器组件用于采集传感数据并将传感器数据传输给STM32F103C8T6控制芯片，STM32F103C8T6控制芯片用于根据传感数据获得飞行器当前姿态，并进一步根据目标姿态获得电机控制信号，将电机控制信息传输至电机驱动模块，和通过通信模块接收遥控信号，根据遥控信号确定目标姿态，电机驱动模块用于根据电机控制信息对设置于四个方向上的旋翼进行控制，从而控制飞行器的姿态。

摘要： 本实用新型涉及一种基于STM32的四轴飞行器系统，包括与第一微处理器相连接，用于对操作信号进行传输的第一无线通信装置；与第一无线通信装置相连接，用于接收操作信号的第二无线通信装置；用于采集四轴飞行器X、Y、Z轴上的角加速度和角速度值的传感器；与第二微处理器相连接，利用四元素融合算法对姿态数据进行处理的计算器；与第二微处理器相连接，第二微处理器通过增量式PID算法结算得到4路PWM的值，分别输出4个通道的脉宽调制信号至电机调速装置。减轻了飞行器的负担，提高了传统飞行器的整个系统的运行效率和稳定性，为拓展更多的功能提供了基础，结构简单，提高了续航时间和稳定性，降低了普通用户控制的难度。