复杂路况

摘要： 为了提高无人驾驶车辆在直角转弯、连续弯道和弧形弯的复杂路况下路径跟踪精度、行驶稳定性与安全性,提出了一种改进的模型预测控制算法。该改进算法是根据行驶路径弯曲度确定车辆在平坦路面上不发生滑移的最大纵向速度,即车辆纵向速度不是假定恒定值。基于模型预测控制,建立车辆运动学模型,设置以速度和前轮转角为约束条件,设计以位置偏差和控制增量为目标函数,获得最优前轮转角和行驶速度。最后,借助某新能源汽车有限公司提供的无人驾驶车辆平台与测试场地,试验对比分析了在复杂路况下改进的模型预测控制算法与纵向速度恒定的模型预测控制算法时车辆路径跟踪效果,试验验证了改进模型预测控制算法的有效性与优越性,保证了车辆的路径跟踪精度、行驶平稳性与安全性。

摘要： 针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题,提出一种路径跟踪复合控制方法。建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器,并通过它求解前轮转角和纵向加速度,控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径;在分析车辆行驶过程中不同车速和路面附着系数对路径跟踪性能影响基础上,利用模糊控制原理构建转角补偿控制,并以道路曲率信息作为补偿控制选择机制;二者共同构成无人驾驶车辆全速域路径跟踪复合控制器。在考虑安全行车的避障路径规划下进行跟踪实验,结果表明:在全路面系数下以0~180 km/h速度变化,提出的控制方法都具有良好的控制效果,以180 km/h在冰雪路面上行驶时,其最大横向误差仅为0.36 m。

摘要： 专业越野车模型是穿越复杂路况的利器,通常拥有较高的离地间隙、强劲的电机扭矩和坚固的底盘结构。然而受车身结构限制,这种模型在铺装路面的行驶性能往往达不到竞速车那样优异,无论是行驶速度还是车身稳定性都略逊一筹。

摘要： 针对城市交通流大、道路狭窄及周边居民小区、办公场所及学校密集等复杂路况条件下给钢箱梁桥安装带来的阻碍,本文结合实际工程案例对钢箱梁桥安装技术进行研究,提出了一套在道路用地有限、交通流量大、交通疏导困难等条件下的重叠高架钢箱梁桥安装方法。首先通过钢箱梁开孔拉开临时支撑间距,解决了支架下方通行空间不足的问题;其次对吊装顺序进行了合理优化,解决了梁段重叠吊装相互干扰的问题;最后借助三维建模分析,确保了钢箱梁的制作安装精度及临时支撑的安全,相关经验结果可为同类工程提供借鉴和参考。

摘要： 不同于普通家用车,越野车应对不同复杂路况的能力更强。早期,由于很多地方没有铺装路面,汽车只能在碎石或沙土地行驶,因此必须具备一定的越野能力。而随着路况条件越来越好,越野车成为了少数喜欢寻求刺激的车主挑战极限的利器,同时也可满足普通家庭对大空间、高载荷汽车的需求。

摘要： 文章提出了一种轮履臂复合结构巡检机器人移动系统方案,并对其越障过程做了详细分析,经样机测试,验证了轮履臂复合结构巡检机器人移动系统可有效实现巡检机器人在多种复杂路况下的行驶,并具有强大的机动性及稳定性。

摘要： 不同于普通家用车,越野车应对不同复杂路况的能力更强。早期,由于没有铺装路面,汽车只能在碎石或沙土地行驶,因此必须具备一定的越野能力。而随着路况条件越来越好,越野车成为少数喜欢寻求刺激的车主挑战极限的利器,同时又能满足普通家庭对大空间、高载荷汽车的需求。

摘要： 钢箱梁顶推是桥梁建设领域较为主流的施工技术,此环节的施工质量将直接影响成桥后的运营情况.文章以桥梁工程实例为背景,考虑到复杂路况施工条件的特殊性,围绕渐变宽度钢箱梁顶推作业展开探讨,以供参考.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 本发明涉及高级辅助驾驶功能技术领域，具体涉及用于高级辅助驾驶的路况复杂性判断方法及可读存储介质。方法包括：获取高级辅助驾驶功能当前运行路况的路况监测数据；从路况监测数据中提取当前运行路况满足的路况判断要素；基于各个路况判断要素对应的影响因子计算当前运行路况的复杂性积分；通过复杂性积分判断高级辅助驾驶功能当前运行路况是否复杂，进而生成对应的路况复杂性判断结果。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够满足高级辅助驾驶功能运行路况复杂性判断的要求，且能够保证路况复杂性判断准确性和有效性，从而能够辅助实现高级辅助驾驶功能的应用。

摘要： 本发明提供一种基于路况复杂等级的疲劳驾驶预警方法、系统和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：确定车辆当前行驶的第一路况对应的第一复杂等级，并获取驾驶员在所述第一复杂等级的路况下的第一持续行驶时间；根据第一路况和第一复杂等级确定车辆已行驶的第二路况和对应的第二复杂等级，并获取驾驶员在第二复杂等级的路况下的第二持续行驶时间；在第二复杂等级高于第一复杂等级的情况下，根据第二持续行驶时间确定驾驶员在所述第一复杂等级的路况下的最大持续行驶时间；若第一持续时间大于最大持续行驶时间，则控制车辆执行疲劳驾驶预警。该方法考虑了不同路况下对最大持续行驶时间的影响，能及时提醒驾驶员休息或采取相应的安全措施。

摘要： 本实用新型涉及一种复杂交通路况监控装置，包括支撑装置，所述支撑装置的顶部固定连接有转动机构，所述转动机构的外壁固定安装有监控机构；所述监控机构包括固定体，所述固定体的底部固定连接有球套，所述球套的内壁转动连接有球体，所述球体的外壁转动连接有第一电动推杆，所述球体的底部固定连接有监控装置，所述支撑装置包括基座，所述基座的顶部固定连接有支柱，所述基座的内部开设有螺孔，所述螺孔的数量为四个，所述支柱的顶部固定连接有固定板，所述固定板的右侧固定连接有支撑筒，所述支撑筒的顶部转动连接有转筒，所述转筒的右侧转动连接有风力发电桨叶。该复杂交通路况监控装置，具备方便进行多角度进行监控，方便进行发电等优点。

摘要： 本发明涉及矿车无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于复杂路况的无人驾驶矿车自动避障方法，该方法包括：获取矿区道路图像，根据图像中的深度信息计算矿体像素位置对应的无人驾驶矿车的通行率；对矿区道路图像进行栅格化处理，根据通行率计算无人驾驶矿车移动到目标栅格对应的移动损耗；根据目标栅格到无人驾驶矿车的终点位置之间的距离得到目标栅格对应的距离损耗；根据目标栅格对应的移动损耗和距离损耗获得无人驾驶矿车自动避障的规划路径。本发明在保证行驶安全的同时能够直接通过部分障碍物完成自动避障，保证了矿区内无人驾驶矿车的运行效率，降低了堵塞发生的可能性。

摘要： 本发明公开了一种基于复杂路况下动态补偿的车载计量设备，包括：减震结构、补偿结构以及检测结构，所述补偿结构固定安置于减震结构上，所述检测结构与补偿结构电性相连，本发明涉及车用器具技术领域，通过减震结构可以安装后使车体在复杂路况时有效减震，减缓震动；通过补偿结构可以根据需求进行调整减震结构内部液压力，进而调整其可缓冲的行距即缓冲幅度的大小；通过检测结构可以实时观察、播报受力情况，且可自行控制补偿受力大小，调整车体受力避免损坏。

摘要： 一种适用于复杂路况的变体车轮，包括橡胶履带、液压支撑机构、传动机构、轮式可变体驱动机构、内驱动轮机构。其中:传动机构与内驱动轮机构相连接，用于为内驱动轮机构的转动提供驱动力；液压支撑机构通过轴承与传动机构相连接，使液压支撑机构不随传动机构转动，在液压支撑机构和轮式可变体驱动机构的共同作用下，车轮可实现轮式与履带式之间的切换；轮式状态下，橡胶履带与轮式可变体驱动机构相啮合，用于提供轮式状态下的驱动力，履带式状态下，橡胶履带与内驱动轮机构相啮合，用于提供履带式状态下的驱动力。本发明专利能根据路况，实时在轮式和履带式之间自由切换，实现多路况作业，同时具备灵活快捷，操作简便，越障能力强的特点。

摘要： 本发明属于GPS定位领域，特别涉及一种复杂路况定位方法及其系统。所述方法包括以下步骤：步骤S1：根据定位系统检测车辆是否到达预设位置，其中，所述预设位置为数据库内预先存储的复杂路况位置；步骤S2：若检测到车辆到达预设位置，调用车辆外置摄像装置获取车辆两侧环境信息；步骤S3：对所述环境信息进行预处理后，提取环境信息中的有效特征要素；其中，有效特征要素指的是对车辆精准定位有帮助的特征要素；步骤S4：对所述有效特征要素进行分析，根据分析结果判断车辆在复杂路况内的精准定位。通过本发明可以实现车辆在复杂路况的精准定位。

摘要： 本发明公开了一种针对复杂路况的车辆行驶速度优化方法。包含以下步骤：结合车辆自身参数信息，根据车辆三自由度模型和魔术轮胎公式，得到车辆的运动学关系和速度‑曲率半径约束关系；当车辆转弯时，驶入弯道和驶出弯道对应不同的最大可执行前轮侧向力约束；入弯时纯侧偏工况下的轮胎力的线性区边界是此时的最大可执行前轮侧向力；出弯时通过引入轮胎摩擦圆计算得到轮胎在纵、侧向力联合作用下的最大可执行前轮侧向力；获得了不同的路面附着系数与最大可执行前轮侧向力的关系。代入在不同的路况下的最大可执行前轮侧向力，可以计算得到在相应路况下的最大极限稳定速度，以小于或等于该值的速度行驶可以保证车辆的稳定性。

摘要： 本申请以开发智能辅助驾驶系统的实际应用为背景，在车载ARM平台上设计实现一种极速的车道偏移实时预警系统，提出影像W‑r扩展动态评估的极速车道线识别算法，实时检测出车道信息，考虑机动车在车道中的横向速度的大小，提出将两种预警策略结合，第一种在横向速度不大时采用便捷的机动车和车道相对距离进行预警判断，在横向速度比较大的情况下，采用左右车道线线在影像中的偏移率来进行车道偏离判断；本申请无需对影像进行透视变换，不用测量单目摄像头的外参数和内参数，对单目摄像头要求低,给使用者带来了极的方便。同时算法时间复杂度小，速度快、实用性及适用性强，在复杂路况车道偏移实时预警上具有巨大价值和广阔市场。

摘要： 本发明公开了一种适应复杂路况的可变体车轮，属于汽车用特种装备领域。包括动力传递机构、变体机构、可变形履带、锁止机构四部分，动力传递机构中的轮毂安装盘与中心轴连接，中心轴上安装太阳轮，惰轮分别与太阳轮和行星轮啮合，行星轮轴上同时安装行星轮和履带驱动轮；变体机构中的伸缩缸安装到固定板上，导向杆分别与固定板和连接板相连接，连接板通过连接销将两块撑开板连接到一起；可变形履带嵌套在动力传递机构和变形机构的外缘，锁止机构中的电磁铁固定在外行星架上，锁止销和回位弹簧置于电磁铁的中心孔内。本发明可使车轮在圆形和圆角三角形之间进行切换，兼顾普通路面和坎坷道路，适合在运行环境复杂的特种汽车上使用。