复合驱动

摘要： 针对机器人末端执行器的位置精度控制要求,设计基于形状记忆合金和电机复合驱动的夹持器及其结构,建立电机和形状记忆合金的本构模型,利用COMSOL软件研究电机驱动和形状记忆合金相变对夹持手指位移的影响。仿真结果表明:采用复合驱动的夹持器,发挥了电机和形状记忆合金的优点,实现了机器人末端执行器的精准位置控制。

摘要： 为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求,模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理,设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点,提取目标件轮廓的抓取特征,获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理,进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析,搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成,可以实现圆柱体、圆锥件、长方体类零件的适应性抓取,具有较高的抓取可靠性与稳定性.

摘要： 全球半导体解决方案供应商瑞萨电子(TSE:6723)今日宣布,面向电动汽车(EV)车载电池管理系统(BMS)设计人员推出符合AUTOSAR标准的复合驱动程序(CDD)软件模块。此款全新软件与广受业界好评的瑞萨ISL78714锂离子电池管理IC配合使用,以加速下一代系统的设计并优化性能。

摘要： 商用车是我国城市、城乡、城际交通与运输的重要运载工具。2017年全国商用车保有量达2800万辆,产销量420万辆(占全球20%)。据统计,我国商用车燃油消耗达1.22亿吨/年(占石油总消耗21.9%),北京等城市的大气颗粒物中,商用车尾气排放占40%以上。因此,商用车节能减排需求迫切。混合动力(简称"混动")系统利用发动机与电机复合驱动,以及能量回馈复合制动等新技术,可显著降低内燃动力车辆能耗和排放,是解决该问题最重要的途径之一。然而,我国混合动力技术严重缺失,商用车并联混动市场被美国伊顿公司垄断。

摘要： 结合消防机器人驱动装置精度要求,提出模糊PID复合控制的直流电机驱动方法.建立了电机的数学模型,设计了模糊控制器,利用MATLAB建立系统模型和仿真研究.仿真结果表明,采用模糊PID控制的驱动装置具有较好的响应速度和调节时间,对提高消防机器人的系统鲁棒性具有积极的意义.

摘要： 针对目前电动自行车普遍存在只强调电动而人力骑行功能形同虚设的问题,为提高人力骑行参与度,回归“电动、自行”本质,通过对现有电动自行车驱动结构的分析,基于现有结构基础的改进,提出了实现电动自行车人力骑行与电动复合驱动的新型传动结构;并通过运动学和动力学分析了电动和人力骑行的耦合关系,明确了复合驱动的可行性及在人力骑行踏板速度控制、电动机过载保护、电动机控制模式选择等方面的关注要点.通过仿真模型对采用复合驱动结构的电动自行车在不同时刻切入人力骑行、不同加速手把开度和不同坡度路面情况下的起步加速过程进行了仿真.仿真结果表明:采用复合驱动结构较纯电动可明显提高最高车速和加速性能,而且在骑手体力允许的情况下路面状况对加速性能的影响也较纯电动模式小.

摘要： 针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能.基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理.研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性.

摘要： 复合驱动是以节能为目标的汽车回收减速、制动能量的系统,该系统受汽车运行工况、使用环境的影响较大.控制系统根据实际情况适时控制能量回收与释放的转换,适度控制能量回收与释放的强度,控制过程以驾驶人员意图为前题,以实际运行参数为依据,以提高动力性,降低油耗、排放,减少磨损为目标.

摘要： 为了改善硅微机械扭转微镜的机电耦合特性,降低器件的驱动电压并提高其工作可靠性,提出了几种新颖的基于复合静电驱动结构的硅微机械扭转微镜.提出的硅微机械扭转微镜将垂直扭转梳齿静电驱动结构、侧壁平行板电容静电驱动结构有机结合,实现了两种静电驱动方式的复合驱动,同时设计了内外双镜面结构,通过内外双镜面结构,实现了微镜的差动复合驱动,理论分析、模拟仿真与测试结果表明,本文通过上述两个方面新颖的设计,新结构显著降低了器件的驱动电压.同时为了提高器件的工作可靠性,在设计折叠梁柔性支撑结构时,将梁的不同位置设计成不同的厚度,对于硅微机械扭转微镜扭转过程中容易疲劳的梁部分加大了其厚度,从而在不影响器件扭转性能的前提下,明显提高了器件的可靠性.利用有限元方法对器件的力学特性和机电耦合特性进行了系统的仿真,获得了影响器件机电特性的关键结构参数.器件基于SOI晶片,采用表面硅工艺与体硅工艺相结合的方式加工制造,采用SOI晶片显著降低了微镜镜面的表面粗糙度,提高了其光反射能力.最后利用原子力显微镜对微镜镜面的表面粗糙度进行了测量和分析,实验结果表面微镜表面具有16nm的表面粗糙度,完全可以满足光学应用的需要.

摘要： 提出了一种面向微操作的微小型机器人，研制并开发了其无缆化控制系统。该机器人机械本体由基于宏，微复合驱动的移动定位平台和三自由度球基微操作器构成。机器人总体尺寸不超过90mm×70mm×60mm。机器人的宏动部分采用轮式驱动，选用轴直径为3mm的微型电机，运动速度可达100mm/s，定位精度0.5mm，运动分辨率100μm。微动部分基于尺蠖蠕动原理通过压电陶瓷和电磁体配合，速度可达200μm/s，定位精度50μm，运动分辨率2μm。球基微操作器基于黏滑原理利用三根四分压电陶瓷管驱动，可实现旋转和俯仰运动，运动分辨率可达0.001度。所有驱动电路均集成到机器人本体内，采用锂聚合物电池供电，通过蓝牙模块和上位机的图像处理系统通讯。嵌入式控制软件将机器人的运动全部分解为简单运动，控制算法采用多线程方式，保证了驱动控制的实时性，并且具有很强的抗干扰能力.

摘要： 本发明适用于压电驱动技术领域，公开了一种压电复合管驱动装置及压电复合管驱动装置的制造方法。压电复合管驱动装置包括基体管和套设于基体管的内侧壁或/和外侧壁且用于驱动基体管产生轴向变形的压电管。本发明所提供的压电复合管驱动装置及压电复合管驱动装置的制造方法，提供了一种压电复合管驱动装置，压电管固定在薄壁基体管外层、内层或内外层，通过驱动该压电管而使基体管产生一定的轴向驱动力和位移量，从而构成一个独立的压电驱动器，具有重量轻、结构简单、制作方便、动态驱动效果好、承载力强、驱动力和位移量可灵活设计等优点，可满足各种微纳米精确定位系统、微振动主动控制及隔振系统等对驱动元件的不同需求，具有良好的通用性。

摘要： 夹心式压电金属复合梁及驱动该夹心式压电金属复合梁纵弯复合振动的方法，涉及电机领域。为了解决纵振陶瓷和弯振陶瓷共同存在增大了电机振子质量和增长了电机振子长度问题。夹心式压电金属复合梁四个半片压电陶瓷片中两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，另两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，两个整片压电陶瓷片固定连接在两个端盖之间；每个端盖与其相邻的整片压电陶瓷片之间均设置有一个整片电极片；两个整片压电陶瓷片之间设置有两个半片电极片，每两个相邻半片压电陶瓷片之间设置有一个半片电极片，两个半片电极片之间留有间隙；四个半片压电陶瓷片均沿厚度方向极化，位于同一个半片电极片两侧的半片压电陶瓷片极化方向相反。

摘要： 本发明公开了一种光致驱动碳纳米管螺旋纤维复合材料驱动器的制备方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、碳纳米管薄膜的制备；步骤二、碳纳米管螺旋纤维的制备；步骤三、配置环氧树脂固化体系；步骤四、碳纳米管螺旋纤维的预拉伸；步骤五、光致驱动碳纳米管螺旋纤维复合材料驱动器的制备。本发明制备的碳纳米管螺旋纤维复合材料实现了环氧树脂在碳纳米管螺旋纤维中的均匀灌注，可通过调控近红外光波长及功率来调控环氧树脂的模量，从而对碳纳米管螺旋纤维复合材料驱动器的输出力大小、响应时间等驱动性能进行调控。

摘要： 本发明公开一种光驱动形状可编程MXene复合水凝胶驱动器及其制备方法，通过可聚合MXene纳米单体与热敏PNIPAM水凝胶原位自由基共聚而形成。由于利用低电场可以控制MXene的分布和水凝胶网络的各向异性，所以通过对ITO电极图案、直流电场方向和掩膜辅助紫外聚合的控制，开发了各种生物激发的可编程各向异性水凝胶驱动器。本发明提供了可编程和可重构智能驱动器的开发新见解，并且可以在各种领域具有应用前景。

摘要： 本发明适用于压电驱动技术领域，公开了一种压电复合管驱动装置及压电复合管驱动装置的制造方法。压电复合管驱动装置包括基体管和套设于基体管的内侧壁或/和外侧壁且用于驱动基体管产生轴向变形的压电管。本发明所提供的压电复合管驱动装置及压电复合管驱动装置的制造方法，提供了一种压电复合管驱动装置，压电管固定在薄壁基体管外层、内层或内外层，通过驱动该压电管而使基体管产生一定的轴向驱动力和位移量，从而构成一个独立的压电驱动器，具有重量轻、结构简单、制作方便、动态驱动效果好、承载力强、驱动力和位移量可灵活设计等优点，可满足各种微纳米精确定位系统、微振动主动控制及隔振系统等对驱动元件的不同需求，具有良好的通用性。

摘要： 夹心式压电金属复合梁及驱动该夹心式压电金属复合梁纵弯复合振动的方法，涉及电机领域。为了解决纵振陶瓷和弯振陶瓷共同存在增大了电机振子质量和增长了电机振子长度问题。夹心式压电金属复合梁四个半片压电陶瓷片中两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，另两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，两个整片压电陶瓷片固定连接在两个端盖之间；每个端盖与其相邻的整片压电陶瓷片之间均设置有一个整片电极片；两个整片压电陶瓷片之间设置有两个半片电极片，每两个相邻半片压电陶瓷片之间设置有一个半片电极片，两个半片电极片之间留有间隙；四个半片压电陶瓷片均沿厚度方向极化，位于同一个半片电极片两侧的半片压电陶瓷片极化方向相反。

摘要： 本发明公开一种电‑液压复合驱动系统，包括动力电池、电驱动单元和液压驱动单元，电驱动单元包括第一电机，液压驱动单元包括第二电机、飞轮、离合器、能量分配装置和液压泵/马达。本发明还提供一种电‑液压复合驱动方法，根据车辆行驶状态，确定离合器的工作状态，离合器分离时，第二电机能够带动飞轮转动，储存能量；离合器闭合时，飞轮转动并能够利用能量分配装置驱动液压泵/马达运动，液压泵/马达驱动驱动轮转动；车辆制动时，动力电池不供电，飞轮转速增大，进行制动能量回收，第二电机输出负扭矩并与第一电机输出的扭矩耦合后作用于驱动轮。同时，小部分制动能量可转化为电能储存进动力电池中，大部分直接以机械能形式储存进飞轮。

摘要： 本发明旨在解决当前军用越野车存在的军用复杂工况适应能力差、通过性不足、后勤补给难等问题，提出了一种军用越野车机电液复合驱动系统及其驱动方法，属于混合动力汽车技术领域。本驱动系统包括发动机、取力器、行星混合动力系统、轮毂液压马达驱动系统、轮毂电机系统，使整车具有多种工作模式，可根据不同行驶工况的特性和驾驶需求切换至相应的驱动模式，充分发挥轮毂液压马达驱动系统低速大转矩的高通过性优势、轮毂电机动态响应快与静默行驶优势以及行星混合动力系统低油耗性与控制灵活优势，增强军用越野车应对军用复杂行驶工况的适应性，提高整车通过性、机动性和经济性。

摘要： 本发明公开了一种基于电液复合驱动的直线驱动装置，包括能量回收部分、机械传动部分以及与机械传动部分传动连接的电力动力部分和液压动力部分，能量回收部分分别连接电力动力部分和液压动力部分；机械传动部分包括第一电动发电一体机，液压动力部分包括液压油缸，液压油缸的活塞和所述第一电动发电一体机的转轴分别传动连接所述机械传动部分，以使液压油缸的活塞进行直线运动。与现有技术相比，在工作过程中采用液压动力部分控制液压油缸的活塞的运动，采用电力动力部分控制液压油缸的活塞的速度、位移和精度，因此本发明综合了电力动力部分的高控制性和液压动力部分的传动功率密度高的优点，控制精度高、驱动能力强且功率密度高。

摘要： 本发明公开了一种基于电液复合驱动的旋转驱动装置，包括电动发电一体机、液压泵/马达、液压回路和旋转部分，所述电动发电一体机的转轴的第一端与所述旋转部分传动连接，所述电动发电一体机的转轴的第二端与液压泵/马达的转轴传动连接，所述液压泵/马达设置有液压腔一和液压腔二，所述液压腔一和所述液压腔二均与所述液压回路相连通。与现有技术相比，本发明综合了电动机的高精度控制和液压的传动功率高的优点，实现了本发明的控制精度高、驱动能力强且功率密度高。